Inhaltsverzeichnis
Werbung
4.4.2
Motorkanäle – Motormodus
Die Motoransteuerung der vier Motor-Controller-Kanäle des Geräts erfolgt gemäß CANopen-
Drives-Profil (Objekt 0x6060, Sub-Index 0x00 „Modes of operation"). Der Motormodus des an-
geschlossenen Motors wird in EtherNet/IP und Modbus TCP über den Parameter Motormodus
am TBEN-LL-4RMC-4DIP-4DXP aktiviert [} 86]. In PROFINET wird zwischen dem universellen
Betrieb (inkl. Positioniermodus und Homing-Modus ) und dem Geschwindigkeitsbetrieb (nur
Geschwindigkeitsmodus) unterschieden [} 30].
Die folgenden Motormodi (gemäß CANopen-Drives-Profil, Objekt 0x6060:00) werden unter-
stützt:
Wert
0
1
3
6
Geschwindigkeitsmodus (Profile velocity mode)
Im Geschwindigkeitsmodus wird der angeschlossene Motor mit einer definierten Geschwindig-
keit gefahren. Das Beschleunigungs- und Bremsverhalten des Motors wird über die Parameter
Rampenbeschleunigung und Rampenverzögerung definiert und ist darüber hinaus abhängig
von der Applikation.
Positioniermodus (Profile position mode)
Im Positioniermodus fährt der angeschlossene Motor eine definierte absolute oder relative Soll-
position mit einer definierten Geschschwindigkeit an. Das Beschleunigungs- und Bremsverhal-
ten des Motors ist abhängig von der Applikation und kann entweder über die Parameter Ram-
penbeschleunigung und Rampenverzögerung definiert werden [} 86] oder direkt über die
Prozessausgangsdaten angepasst werden [} 105].
Homing-Modus (Homing mode)
Im Homing-Modus fährt der angeschlossene Motor eine definierte, absolute Referenzposition
an. Alle weiteren Positionen des Motors beziehen sich auf diese Referenzposition.
Anwendungsbeispiel (Positioniermodus):
Referenzfahrt (Homing) nach dem Einschalten, um den Positionswert an der Anlage auszurich-
ten.
V01.00 | 2021/09
Motormodus
keine Änderung
Profile position mode
Profile velocity mode
Homing mode
13
Werbung
Inhaltsverzeichnis
