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Name
Daten-
format
Rampen-
USINT16
beschleunigung
Rampen-
USINT16
verzögerung
Motor-Control
Freigeben
BOOL
(ENABLE)
Fehler zurück-
BOOL
setzen
(FAULT_RST)
HALT
BOOL
Quick Stopp
BOOL
(Q_STOP)
Positionskontrolle (POSCTRL)
Sollwert über-
BOOL
nehmen (NSP)
Positionier-
BOOL
modus
(ABS_REL)
V01.00 | 2021/09
Wert
Bedeutung
Werte für die Rampenbeschleunigung und
die Rampenverzögerung des angeschlosse-
nen Motors
Default: 65535
0 = reserviert, die zuvor gespeicherte Ein-
stellung wird verwendet.
Die Bedeutung der eingegebenen Werte ist
abhängig vom angeschlossenen Motor.
1
Der Motorollen-Controller versucht, den an-
geschlossenen Motor in den Zustand Opera-
tional Enabled (gemäß CANopen-Drives-Pro-
fil) zu versetzen.
Das Bit sollte im laufenden Betrieb immer
gesetzt sein.
1
Das Bit wird zur Quittierung eines Fehlers
(FAULT = 1) gesetzt.
1
Der Motor wird mit der konfigurierten Ram-
penverzögerung angehalten.
1
Der Motor wird ohne Rampe sofort ge-
stoppt.
1
Ò
Flankensignal (0
Eine positive Flanke (0
tionierung.
Das Bit muss nach dem Start der Positionie-
rung wieder zurückgenommen werden (1
Ò
0). Erst dann werden die Prozess-Ein-
gangsdatenbits BUSY" = 0 und TR" (Target
Reached) = 1 gesetzt und eine erneute Posi-
tionierung kann angestoßen werden.
0
Absoluter Positioniermodus aktiviert. Die
Zielposition ist ein absoluter Wert.
1
Relativer Positioniermodus aktiviert. Die
Zielposition ist ein relativer Wert.
Kommentar
Einheit:
n
Voraussetzungen:
n
n
Voraussetzung:
n
Das Bit entspricht dem Bit FR
(Bit 7) im CANopen Control-Wort
(Objekt 0x6040) des Gerätepro-
fils.
Das Bit entspricht dem Bit HALT
(Bit 8) im CANopen Control-Wort
(Objekt 0x6040) des Gerätepro-
fils.
Das Bit entspricht dem Bit QS
(Bit 2) im CANopen Control-Wort
(Objekt 0x6040) des Gerätepro-
fils.
Ò
Das Bit entspricht dem Bit New
1
0)
Setpoint (Bit 4) im CANopen
Ò
1) startet die Posi-
Control-Wort (Objekt 0x6040)
des Geräteprofils, wenn der Po-
sitioniermodus aktiviert ist.
Das Bit entspricht dem Bit Abs/
Rel (Bit 6) im CANopen Control-
Wort (Objekt 0x6040) des Gerä-
teprofils, wenn der Positionier-
modus aktiviert ist.
2
mm
(Interroll EC5000 BI)
Motor angeschlossen, Ein-
gangsbit CON (Connected) =
1
kein Fehler am angeschlosse-
nen Motor, Eingangsbit
FAULT = 0
Fehlerursache beseitigt
107
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