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9 | Mehr zu CANopen?
9.3.2
Service Data Object – SDO
Service-Datenobjekte
Konfiguration eines jeden Busteilnehmers.
SDO greifen direkt auf die Einträge in der Objektliste eines Teilnehmers zu und dienen somit der Parametrierung von
Objektverzeichniseinträgen.
Eine SDO-Übertragung besteht immer aus mindestens 2 Nachrichten:
In der Regel startet eine Steuerung einen Auftrag mit einer RxSDO-Nachricht. Darin wählt diese ein Kommunikationsobjekt
über Index und Subindex aus. Das Objektverzeichnis des Antriebsreglers enthält eine Liste aller erreichbaren Parameter, die
entsprechend des versendeten Auftrags durchsucht und bearbeitet werden. Der Antriebsregler quittiert anschließend mit
einer entsprechenden TxSDO-Nachricht.
Die Antriebsregler der 6. Generation bieten 4 unabhängige Kanäle zur Übertragung von Service-Datenobjekten.
Der erste SDO-Kanal ist immer aktiv. Zugehörige COB-ID "600 hex + Node-ID" und "580 hex + Node-ID" sind nicht
veränderbar.
Die COB-ID der übrigen Kanäle können durch entsprechende Parametrierung neu gewählt oder die Kanäle deaktiviert
werden. Sie sind per Default deaktiviert.
Die Antriebsregler ermöglichen den Betrieb von bis zu 4 Achsen – für jede Achse kann genau ein SDO-Kanal genutzt werden.
Die Achsen werden nicht über Index und Subindex adressiert, sondern pro SDO-Kanal über Parameter A11.
Geräte-
SDO-
Display
Kanal 1
A11.0
A11.1
Grundsätzlich können via SDO Daten beliebiger Länge übermittelt werden. CANopen unterscheidet hier 2 SDO-
Übertragungsarten:
§
Expedited Transfer
... für die Datenübertragung von bis zu 4 Byte in einer einzigen Nachricht.
§
Segmented Transfer
... für die Datenübertragung von über 4 Byte, wobei diese auf mehrere Nachrichten verteilt, d. h. segmentiert werden.
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werden zur Übertragung zeitlich unkritischer Daten genutzt und ermöglichen generell die
SDO-
SDO-
Kanal 2
Kanal 3
A11.2
A11.3
SDO-
Kanal 4
A11.4
Preselection über Parameter
A11 zu editierende Achse
Achse 1 parametrieren
Achse 2 parametrieren
Achse 3 parametrieren
Achse 4 parametrieren
STÖBER
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