Inhaltsverzeichnis
Werbung
9 | Mehr zu CANopen?
9.3.1.1
PDO-Mapping
Bei einem PDO-Mapping werden die Kommunikationsparameter aus dem Objektverzeichnis eines CAN-Busteilnehmers auf
PDO und zugehörige Übertragungskanäle abgebildet. Definiert wird demnach, welche Kommunikationsobjekte (Elemente)
über einen PDO-Kanal übertragen werden.
Das Kommunikationsmodul CA6 erlaubt pro Senderichtung den gleichzeitigen Betrieb von maximal 2 unabhängigen PDO-
Kanälen. Jeder dieser PDO-Kanäle beinhaltet jeweils ein PDO mit maximal 6 zu übertragenden Elementen in einer
definierten Reihenfolge.
Die Vergabe der zugehörigen COB-ID entsprechen dem Prinzip des "Predefined Connection Sets".
STÖBER Antriebsregler unterstützen eine flexible Zuordnung der zu übertragenden Elemente zu den einzelnen PDO.
Wenn Sie das vordefinierte PDO-Mapping nach Ihren Wünschen umkonfigurieren, beachten Sie, dass die Gesamtlänge der
zu übertragenden Elemente pro Kanal 8 Byte nicht überschreiten darf.
9.3.1.2
Transmission Type
Der Transmission Type bezeichnet die PDO-Übertragungsart und legt fest, wie das Versenden einer PDO-Nachricht – in
Bezug zu einem SYNC-Objekt – ausgelöst wird oder wie empfangene PDO-Nachrichten behandelt werden.
PDO können generell über 5 verschiedene Arten übertragen werden, wobei Kombinationen teilweise möglich sind.
§
Asynchron
Asynchrone PDO-Nachrichten haben keinen Bezug zu SYNC-Objekten, d. h., sie werden nicht synchron zu einem SYNC-
Objekt übertragen. Ein RxPDO wird sofort nach dessen Empfang übernommen, ein TxPDO analog sofort nach seiner
Auslösung (durch einen Event Timer oder ein Sende-Request) versendet.
§
Synchron
Synchrone PDO-Nachrichten werden mit zeitlichen Bezügen zu SYNC-Objekten bearbeitet, d. h., periodisch oder
synchron zu einem SYNC-Objekt. Ein konfigurierter Transmission Type definiert, nach welcher SYNC-Anzahl PDO-
Nachrichten übertragen werden. Beispielsweise kann ein RxPDO bei jedem fünften SYNC übernommen werden.
§
Azyklisch
Azyklische PDO-Nachrichten werden synchron zu einem SYNC-Objekt übertragen, jedoch nur, wenn zuvor ein interner
Event auftrat.
§
Zyklisch
Zyklische PDO-Nachrichten werden synchron zu einer bestimmte Anzahl an SYNC-Objekten übertragen.
§
RTR (Remote Transmission Requests)
PDOs werden bei dieser Übertragungsart nur auf Anfrage von anderen Busteilnehmern hin versendet.
Synchrone und asynchrone PDO-Übertragung
SYNC
Synchrone
PDO-Übertragung
36
Asynchrone
PDO-Übertragung
t
STÖBER
Werbung
Inhaltsverzeichnis
