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Stober CANopen SD6 Handbuch
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®
CANopen – SD6
Handbuch
de
10/2023
ID 442636.02

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Inhaltszusammenfassung für Stober CANopen SD6

  • Seite 1 ® CANopen – SD6 Handbuch 10/2023 ID 442636.02...
  • Seite 2 Inhaltsverzeichnis STÖBER Inhaltsverzeichnis Vorwort .................................. 5 Benutzerinformationen .............................  6 Aufbewahrung und Weitergabe .......................... 6 Beschriebenes Produkt............................ 6 Richtlinien und Normen............................ 6 Aktualität .................................  6 Originalsprache................................  6 Haftungsbeschränkung............................ 7 Darstellungskonventionen............................ 7 2.7.1 Darstellung von Warnhinweisen...................... 7 2.7.2 Auszeichnung von Textelementen...................... 8 2.7.3 Mathematik und Formeln........................
  • Seite 3 STÖBER Inhaltsverzeichnis Inbetriebnahme ............................... 24 DS6: Antriebsregler konfigurieren.........................  25 8.1.1 Projekt aufsetzen.......................... 25 8.1.2 Allgemeine CANopen-Einstellungen parametrieren................ 28 8.1.3 PDO-Übertragung konfigurieren...................... 29 8.1.4 Konfiguration übertragen und speichern .....................  31 CANopen-Netzwerk in Betrieb nehmen ........................  33 Monitoring und Diagnose............................ 34 Verbindungsüberwachung ............................  34 LED-Anzeige................................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis STÖBER 11.2 EMCY-Nachricht: Fehler-Codes Gerätestörung .....................  68 11.3 Weiterführende Informationen.......................... 70 11.4 Abkürzungen................................ 71 12 Kontakt .................................. 72 12.1 Beratung, Service, Anschrift .......................... 72 12.2 Ihre Meinung ist uns wichtig .......................... 72 12.3 Weltweite Kundennähe............................ 73 Glossar .................................. 74...
  • Seite 5 STÖBER 1 | Vorwort Vorwort STÖBER Antriebsregler der 6. Generation bieten der Automatisierungstechnik und dem Maschinenbau trotz immer komplexer werdender Funktionen höchste Präzision und Produktivität. Für eine zuverlässige Kommunikation zwischen Antriebstechnik und Steuerung über das Feldbussystem CANopen können die Antriebsregler der Baureihe SD6 mit dem Kommunikationsmodul CA6 ausgestattet werden. Die vorliegende Dokumentation beschreibt eine Kombination der genannten Antriebsregler mit einer Steuerung als CANopen-Master und der zugehörigen Automatisierungssoftware.
  • Seite 6 2 | Benutzerinformationen STÖBER Benutzerinformationen Diese Dokumentation unterstützt Sie bei der Inbetriebnahme der Baureihe SD6 der 6. STÖBER Antriebsreglergeneration in Verbindung mit übergeordneten Steuerungssystemen über ein CANopen-Netzwerk. Die Antriebsregler SD6 stellen die CANopen-Funktionalität über ein separates Kommunikationsmodul CA6 zur Verfügung, das Sie, sofern nicht bereits werksseitig montiert, einbauen müssen.
  • Seite 7 STÖBER 2 | Benutzerinformationen Haftungsbeschränkung Diese Dokumentation wurde unter Berücksichtigung der geltenden Normen und Vorschriften sowie des Stands der Technik erstellt. Für Schäden, die aufgrund einer Nichtbeachtung der Dokumentation oder aufgrund der nicht bestimmungsgemäßen Verwendung des Produkts entstehen, bestehen keine Gewährleistungs- und Haftungsansprüche. Dies gilt insbesondere für Schäden, die durch individuelle technische Veränderungen des Produkts oder dessen Projektierung und Bedienung durch nicht qualifiziertes Personal hervorgerufen wurden.
  • Seite 8 2 | Benutzerinformationen STÖBER 2.7.2 Auszeichnung von Textelementen Bestimmte Elemente des Fließtexts werden wie folgt ausgezeichnet. Wichtige Information Wörter oder Ausdrücke mit besonderer Bedeutung Interpolated position mode Optional: Datei-, Produkt- oder sonstige Namen Weiterführende Informationen Interner Querverweis http://www.musterlink.de Externer Querverweis Software- und Display-Anzeigen Um den unterschiedlichen Informationsgehalt von Elementen, die von der Software-Oberfläche oder dem Display eines Antriebsreglers zitiert werden sowie eventuelle Benutzereingaben entsprechend kenntlich zu machen, werden folgende...
  • Seite 9 STÖBER 2 | Benutzerinformationen Marken Die folgenden Namen, die in Verbindung mit dem Gerät, seiner optionalen Ausstattung und seinem Zubehör verwendet werden, sind Marken oder eingetragene Marken anderer Unternehmen: ® ® ® CANopen CANopen und CiA sind eingetragene Unionsmarken des CAN in AUTOMATION e.V., ®...
  • Seite 10 3 | Sicherheitshinweise STÖBER Sicherheitshinweise WARNUNG! Lebensgefahr bei Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken! Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der Dokumentation des Antriebsreglers können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. ▪ Halten Sie die Sicherheitshinweise in der Antriebsregler-Dokumentation ein. ▪...
  • Seite 11 STÖBER 4 | Netzwerkaufbau Netzwerkaufbau Ein CANopen-Netzwerk besteht in der Regel aus einem CANopen-Master (Steuerung) sowie CANopen-Slaves, d. h. Antriebsreglern der Baureihe SD6. Der CANopen-Netzwerkaufbau ist generell für die Linientopologie optimiert. Alle Teilnehmer im CANopen-Netzwerk (Master und Slaves) sind über 3 geschirmte Leitungen miteinander verbunden: CAN-High (CAN-H) und CAN-Low (CAN-L) sowie eine zusätzliche Leitung für das Bezugspotenzial (GND) zwischen den Teilnehmern.
  • Seite 12 5 | Kommunikationsmodul CA6 STÖBER Kommunikationsmodul CA6 Die Antriebsregler der Baureihe SD6 sind untereinander sowie mit dem CANopen-Master über die Kommunikationsmodule CA6 verbunden, die die notwendigen Feldbusschnittstellen zur Verfügung stellen. Die Kommunikationsmodule CA6 entsprechen dem CANopen-Standard und ermöglichen den zyklischen wie azyklischen Zugriff des CANopen-Masters auf sämtliche relevanten Antriebsparameter und Funktionen.
  • Seite 13 STÖBER 6 | Anschluss Anschluss Um einzelne Antriebsregler untereinander oder mit der Steuerung verbinden zu können, stellt das Kommunikationsmodul CA6 eine Feldbusschnittstelle in Form eines 9-poligen D-Sub-Steckers für den Anschluss an das CAN-Bussystem zur Verfügung. Auswahl geeigneter Kabel CAN-Bus CAN-Busse existieren mit unterschiedlichen Mantelmaterialien für verschiedene Anwendungsszenarien und Umgebungsbedingungen.
  • Seite 14 6 | Anschluss STÖBER Baudrate und Kabellänge Die maximal zulässige Ausdehnung eines CANopen-Netzwerks ist abhängig von der Übertragungsgeschwindigkeit, d. h. der Baudrate. Mit geringerer Kabellänge erhöhen sich die Übertragungsgeschwindigkeit sowie die Empfindlichkeit serieller Feldbussysteme. Nachfolgende Tabelle zeigt die maximal zulässigen Kabellängen über die gesamte Ausdehnung des CANopen-Netzwerks in Abhängigkeit von der jeweils möglichen Baudrate.
  • Seite 15 STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Nachfolgende Kapitel ermöglichen Ihnen einen schnellen Einstieg in den Aufbau der Programmoberfläche sowie die zugehörigen Fensterbezeichnungen und liefern Ihnen relevante Informationen rund um Parameter sowie zum generellen Speichern Ihrer Projektierung.
  • Seite 16 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER Abb. 3: DS6: Programmoberfläche Bereich Beschreibung Menüleiste Über die Menüs Datei, Ansicht, Einstellungen Fenster können Sie Projekte öffnen und speichern, Programmfenster ein- und ausblenden, die Oberflächensprache sowie Zugriffslevel auswählen und im Arbeitsbereich zwischen verschiedenen Fenstern wechseln. Symbolleiste Die Symbolleiste ermöglicht Ihnen schnellen Zugriff auf häufig benötigte Funktionen wie das Öffnen und Speichern von Projekten sowie das Ein- und Ausblenden von Fenstern in...
  • Seite 17 STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 7.1.1 Ansicht konfigurieren Sie können in der DriveControlSuite die Sichtbarkeit und Anordnung von Bereichen und Fenstern ändern, um beispielsweise bei der Arbeit mit kleineren Bildschirmen den verfügbaren Platz im Arbeitsbereich zu optimieren. Bereiche ein-/ausblenden Nutzen Sie die Symbole in der Symbolleiste oder die Einträge im Menü...
  • Seite 18 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.1.2 Navigation über sensitive Schaltbilder Abb. 4: DriveControlSuite: Navigation über Textlinks und Symbole Um Ihnen die Bearbeitungsreihenfolgen von Soll- und Istwerten, die Verwendung von Signalen oder bestimmte Anordnungen von Antriebskomponenten grafisch zu verdeutlichen und die Konfiguration zugehöriger Parameter zu erleichtern, werden diese auf den jeweiligen Assistentenseiten des Arbeitsbereichs in Form von Schaltbildern dargestellt.
  • Seite 19 STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Bedeutung der Parameter Über Parameter passen Sie die Funktionen des Antriebsreglers an Ihre individuelle Anwendung an. Parameter visualisieren darüber hinaus aktuelle Istwerte (Istgeschwindigkeit, Istdrehmoment ...) und lösen Aktionen wie z. B. Werte speichern, Phasen testen usw.
  • Seite 20 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.2.2 Parameterarten und Datentypen Neben der thematischen Sortierung in einzelne Gruppen gehören alle Parameter einem bestimmten Datentyp und einer Parameterart an. Der Datentyp eines Parameters wird in der Parameterliste, Tabelle Eigenschaften angezeigt. Die Zusammenhänge zwischen Parameterarten, Datentypen und deren Wertebereich entnehmen Sie nachfolgender Tabelle.
  • Seite 21 STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 7.2.3 Parametertypen Bei Parametern werden folgende Typen unterschieden. Parametertyp Beschreibung Beispiel Einfache Parameter Bestehen aus einer Gruppe und einer Zeile A21 Bremswiderstand R: Wert = 100 Ohm mit einem fest definierten Wert. Array-Parameter Bestehen aus einer Gruppe, einer Zeile und A10 Zugriffslevel...
  • Seite 22 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.2.5 Parametersichtbarkeit Die Sichtbarkeit eines Parameters wird primär über das Zugriffslevel gesteuert, das Sie in der DriveControlSuite einstellen, sowie über die Eigenschaften, die Sie für den jeweiligen Antriebsregler projektieren (z. B. Hardware, Firmware und Applikation).
  • Seite 23 STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Signalquellen und Prozessdaten-Mapping Die Übertragung von Steuersignalen und Sollwerten in der DriveControlSuite genügt folgenden Prinzipien. Signalquellen Antriebsregler werden entweder über einen Feldbus, einen Mischbetrieb aus Feldbussystem und Klemmen oder ausschließlich über Klemmen angesteuert. Ob die Steuersignale und Sollwerte der Applikation über einen Feldbus oder über Klemmen bezogen werden, konfigurieren Sie über entsprechende Auswahlparameter, die als Signalquellen bezeichnet werden.
  • Seite 24 8 | Inbetriebnahme STÖBER Inbetriebnahme Nachfolgende Kapitel beschreiben die Inbetriebnahme eines CANopen-Netzwerks, bestehend aus einem CANopen-Master (Steuerung) und mehreren Antriebsreglern SD6 der Firma STÖBER, mithilfe der STÖBER Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite. Um die einzelnen Inbetriebnahmeschritte exakt nachvollziehen zu können, setzen wir folgende beispielhafte Systemumgebung voraus: §...
  • Seite 25 STÖBER 8 | Inbetriebnahme DS6: Antriebsregler konfigurieren Projektieren und konfigurieren Sie sämtliche Antriebsregler Ihres Antriebssystems in der DriveControlSuite (siehe auch Programmoberfläche DS6 [} 15]). Information Führen Sie die im Nachfolgenden beschriebenen Schritte unbedingt in der vorgegebenen Reihenfolge aus! Einige Parameter stehen in Abhängigkeit zueinander und werden Ihnen erst zugänglich, wenn Sie zuvor bestimmte Einstellungen getroffen haben.
  • Seite 26 8 | Inbetriebnahme STÖBER Antriebsregler projektieren 1. Register Eigenschaften: Stellen Sie die Beziehung zwischen Ihrem Schaltplan und dem zu projektierenden Antriebsregler in der DriveControlSuite her. Referenz: Geben Sie das Referenzkennzeichen (Betriebsmittelkennzeichen) des Antriebsreglers an. Bezeichnung: Benennen Sie den Antriebsregler eindeutig. Version: Versionieren Sie Ihre Projektierung.
  • Seite 27 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.1.3 Weitere Antriebsregler und Module anlegen In der DriveControlSuite sind innerhalb eines Projekts alle Antriebsregler über Module gruppiert. Wenn Sie Ihrem Projekt einen neuen Antriebsregler hinzufügen, weisen Sie diesen immer einem bestehenden Modul zu. Gruppieren Sie beispielsweise Antriebsregler in einem Modul, wenn diese sich im selben Schaltschrank befinden oder gemeinsam denselben Maschinenteil betreiben.
  • Seite 28 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.1.2 Allgemeine CANopen-Einstellungen parametrieren Parametrieren Sie die Feldbusskalierung sowie Baudrate Ihres CANopen-Netzwerks und definieren Sie die Node-ID für den jeweiligen Antriebsregler. Um die Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler im CANopen-Netzwerk zu überwachen, parametrieren Sie entweder die Guarding- oder die Heartbeat-Funktion. ü...
  • Seite 29 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.3 PDO-Übertragung konfigurieren Die PDO-Kommunikation ermöglicht pro Übertragungsrichtung (RxPDO, TxPDO) den gleichzeitigen Betrieb von bis zu 4 unabhängigen PDO-Kanälen, von denen jeder jeweils 1 PDO mit bis zu 6 Kommunikationsparametern übertragen kann. Die Zuordnung der Parameter zu den PDO-Kanälen ist frei konfigurierbar, solange die resultierende Datenlänge pro Kanal 8 Byte nicht überschreitet.
  • Seite 30 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.1.3.2 TxPDO anpassen ü Sie haben die allgemeinen CANopen-Einstellungen konfiguriert. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent CANopen >...
  • Seite 31 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.4 Konfiguration übertragen und speichern Um die Konfiguration auf einen oder mehrere Antriebsregler zu übertragen und zu speichern, müssen Sie Ihren PC und die Antriebsregler über das Netzwerk verbinden. WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung! Wenn eine Online-Verbindung der DriveControlSuite zum Antriebsregler besteht, können Änderungen der Konfiguration zu unerwarteten Achsbewegungen führen.
  • Seite 32 8 | Inbetriebnahme STÖBER Antriebsregler mit Sicherheitsmodul SE6 ü Sie haben die vordefinierten Testbewegungsgrößen auf Plausibilität verifiziert. ü Die Antriebsregler sind eingeschaltet. 1. Markieren Sie im Projektbaum das Modul, unter dem Sie Ihre Antriebsregler erfasst haben, und klicken Sie im Projektmenü...
  • Seite 33 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.4.2 Konfiguration speichern ü Sie haben die Konfiguration erfolgreich übertragen. 1. Fenster Online-Funktionen: Klicken Sie auf Werte speichern (A00). ð Das Fenster Werte speichern (A00) öffnet sich. 2. Klicken Sie auf Aktion starten. ð Die Konfiguration wird nichtflüchtig auf den Antriebsreglern gespeichert. 3.
  • Seite 34 9 | Monitoring und Diagnose STÖBER Monitoring und Diagnose Zur Überwachung sowie im Störungsfall stehen Ihnen unterschiedliche, nachfolgend beschriebene Monitoring- und Diagnosemöglichkeiten zur Verfügung. Verbindungsüberwachung Um einen Kommunikationsausfall erkennen zu können, aktivieren Sie eine der beiden Überwachungsfunktionen für die Kommunikation im CANopen-Netzwerk: Guarding (Node Guarding/Life Guarding) oder Heartbeat (siehe Allgemeine CANopen-Einstellungen parametrieren [} 28]).
  • Seite 35 STÖBER 9 | Monitoring und Diagnose LED-Anzeige Die Antriebsregler verfügen über Diagnose-Leuchtdioden, die den Zustand der Feldbuskommunikation sowie die Zustände der physikalischen Verbindung visualisieren. 9.2.1 Zustand CANopen 2 Leuchtdioden auf der Geräteoberseite des Antriebsreglers geben Auskunft über die Verbindung zwischen CANopen- Master und -Slave sowie über den Zustand des Datenaustauschs.
  • Seite 36 9 | Monitoring und Diagnose STÖBER Ereignisse Der Antriebsregler verfügt über ein System zur Selbstüberwachung, das anhand von Prüfregeln das Antriebssystem vor Schaden schützt. Bei Verletzung der Prüfregeln wird ein entsprechendes Ereignis ausgelöst. Auf manche Ereignisse wie beispielsweise das Ereignis Kurz-/Erdschluss haben Sie als Anwender keinerlei Einflussmöglichkeit. Bei anderen können Sie Einfluss auf die Auswirkungen und Reaktionen nehmen.
  • Seite 37 STÖBER 9 | Monitoring und Diagnose 9.3.1 Ereignis 52: Kommunikation Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
  • Seite 38 9 | Monitoring und Diagnose STÖBER Parameter Folgende Diagnoseparameter stehen Ihnen bei der Kommunikation via CANopen zur Verfügung. 9.4.1 A83 | Busadresse | G6 | V0 Busadresse des Antriebsreglers im CANopen-Netzwerk (Node-ID). Entspricht dem Kommunikationsobjekt Node-ID nach CiA 301; Objekt 100B hex. 9.4.2 A245 | CAN-Diagnose | G6 | V0 Diagnoseinformationen des Antriebsreglers im CANopen-Netzwerk.
  • Seite 39 STÖBER 10 | Mehr zu CANopen? Mehr zu CANopen? Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Begriffe, Dienste und Beziehungen rund um CANopen zusammen. 10.1 CAN und CANopen CAN (Controller Area Network) ist ein serielles Bussystem und industrieller Standard für Echtzeitanforderungen in der Automatisierungstechnik.
  • Seite 40 10 | Mehr zu CANopen? STÖBER 10.1.2 Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis beschreibt den vollständigen Funktionsumfang eines Teilnehmers im CANopen-Netzwerk entsprechend seines Geräteprofils. Im Objektverzeichnis werden beispielsweise standardisierte Datentypen, Kommunikationsobjekte und Geräteprofilobjekte aufgeführt. Neben den standardisierten Objekten gibt es auch einen Bereich für herstellerspezifische Objekte bzw. Parameter. Über Servicedaten-Objekte (SDO) kann auf die Einträge im Objektverzeichnis zugegriffen werden, um die Geräteeigenschaften des Teilnehmers zu konfigurieren.
  • Seite 41 STÖBER 10 | Mehr zu CANopen? 10.2 CAN-Nachricht Die Kommunikation über das CAN-Protokoll erfolgt in Form von Nachrichten, deren standardisierter Aufbau als Frame bezeichnet wird. Der CAN-Bus unterscheidet 4 Arten von Frames: § Daten-Frame; für den Transport von Daten an einen anderen Teilnehmer §...
  • Seite 42 10 | Mehr zu CANopen? STÖBER Broadcast-Objekte Objekt Function Code COB-ID Kommunikationsparameter (Index) Priorität 0000 0 hex — Höchste SYNC 0001 80 hex 1005 TIME 0010 100 hex — Peer-to-Peer-Objekte Bei Verwendung des Predefined Connection Sets muss die Node-ID des betreffenden Teilnehmers zwischen 1 und 127 liegen bzw.
  • Seite 43 STÖBER 10 | Mehr zu CANopen? 10.2.2 Dynamic Distribution Bei der Vergabe von COB-IDs über Dynamic Distribution können Sie die COB-IDs für bestimmte Kommunikationsobjekte manuell vergeben, entweder direkt über die DriveControlSuite oder über eine Steuerung, die als Distributor (DBT) die COB- IDs dynamisch vergibt.
  • Seite 44 10 | Mehr zu CANopen? STÖBER 10.3 Kommunikationsobjekte CANopen sieht grundsätzlich vor, Werte von Kommunikationsparametern über Kommunikationsobjekte zu lesen oder zu schreiben. Ein Schreibdienst wird als Domain Download, ein Lesedienst als Domain Upload bezeichnet. Im CANopen-Netzwerk sind folgende Kommunikationsobjekten für die Datenübertragung von wesentlicher Bedeutung: §...
  • Seite 45 STÖBER 10 | Mehr zu CANopen? 10.3.1 SYNC: Synchronization Objects SYNC-Objekte sind Broadcast-Objekte, die der zeitlichen Rasterung und Synchronisation der Teilnehmer im CANopen- Netzwerk dienen. SYNC-Objekte ermöglichen synchrone Transmission Types für PDO-Nachrichten, indem PDOs mit Bezug auf SYNC-Objekte empfangen oder gesendet werden können und so z. B. mehrere Eingänge parallel eingelesen oder Achsen synchronisiert werden können.
  • Seite 46 10 | Mehr zu CANopen? STÖBER 10.3.2.2 Transmission Type Die Übertragungsart (Transmission Type) definiert, ob PDO zeitgesteuert (synchron) in Bezug auf SYNC-Objekte oder ereignisgesteuert (asynchron) übertragen werden. Die synchrone PDO-Übertragung kann zyklisch oder azyklisch erfolgen, woraus sich die folgenden Übertragungsarten ergeben: §...
  • Seite 47 STÖBER 10 | Mehr zu CANopen? Transmission Type definieren Der Transmission Type kann je Kanal und Senderichtung über den jeweiligen Parameter definiert werden (RxPDO: A221[1] – A224[1]; TxPDO: A229[1] – A232[1]). Wert Zyklisch Azyklisch Synchron Asynchron Beschreibung – – RxPDO werden mit dem nächsten SYNC ✓...
  • Seite 48 10 | Mehr zu CANopen? STÖBER 10.3.3 SDO: Service Data Objects Servicedaten-Objekte sind Peer-to-Peer-Objekte, die der Übertragung zeitlich unkritischer Daten dienen und den Zugriff auf Einträge im Objektverzeichnis eines Teilnehmers ermöglichen, um dessen Geräteeigenschaften zu konfigurieren. Eine SDO-Übertragung besteht aus Perspektive des Antriebsreglers immer mindestens aus einer RxSDO-Nachricht und einer TxSDO-Nachricht.
  • Seite 49 STÖBER 10 | Mehr zu CANopen? 10.3.3.1 Expedited Transfer Bei der SDO-Übertragung via Expedited Transfer (beschleunigte Übertragung) können bis zu 4 Byte Daten in einer einzigen Nachricht übertragen werden. Die Daten sind nach dem Intel-Format (Little-Endian) angeordnet, d. h., das kleinstwertige Byte wird an der Anfangsadresse gespeichert und zuerst übermittelt (vgl. Big-Endian oder Motorola-Format, bei dem die höchstwertige Komponente zuerst gesendet wird).
  • Seite 50 10 | Mehr zu CANopen? STÖBER 10.3.3.2 Segmented Transfer Bei der SDO-Übertragung via Segmented Transfer (segmentierte Übertragung) können mehr als 4 Byte Daten verteilt auf mehrere Nachrichten übertragen werden. In einer ersten Initiate-Nachricht (Initiate SDO Download) wird die Gesamtzahl der zu übertragenden Byte übermittelt, im Anschluss folgen die Segmente (Download SDO Segment) mit je 1 Byte Steuer- und Protokollinformationen und bis zu 7 Byte Nutzdaten.
  • Seite 51 STÖBER 10 | Mehr zu CANopen? Download SDO Segment Protocol Byte 7...5 3...1 seg-data ccs=0 Master Slave Byte 7...5 3...5 reserved scs=1 Client command specifier 0 = Download segment request Server command specifier 1 = Download segment response Number of byte Anzahl der Byte in "Segment data", die keine Nutzdaten enthalten.
  • Seite 52 10 | Mehr zu CANopen? STÖBER Upload SDO Segment Protocol 1...7 Byte 7...5 3...0 reserved ccs=3 Master Slave 1...7 Byte 7...5 3...1 scs=0 Client command specifier 3 = Upload segment request Server command specifier 0 = Upload segment response Number of byte Anzahl der Byte in "Segment data", die keine Nutzdaten enthalten.
  • Seite 53 STÖBER 10 | Mehr zu CANopen? 10.3.4 NMT: Network Management Objects Netzwerkmanagementobjekte (NMT-Objekte) sind Broadcast-Objekte, die der Steuerung und Überwachung der NMT- Zustände der Teilnehmer im CANopen-Netzwerk dienen. Jeder Teilnehmer im CANopen-Netzwerk besitzt eine Network Management State Machine (NMT-Zustandsmaschine), die sich in verschiedenen Zuständen befinden kann. Reset Application Reset Communication Initialising...
  • Seite 54 10 | Mehr zu CANopen? STÖBER Boot-Up Das Einschalten der Versorgungsspannung startet den Geräteanlauf inklusive Initialisierung der NMT-Zustandsmaschine. Beim ersten Zustandswechsel von Initalisation zu Pre-Operational sendet der Antriebsregler einmalig eine Boot-Up- Nachricht an die Steuerung um zu signalisieren, dass er bereit für den Empfang von NMT-Kommandos ist. Die Boot-Up-Nachricht besteht aus einer COB-ID und 1 Datenbyte.
  • Seite 55 STÖBER 10 | Mehr zu CANopen? 10.3.5 ERROR CONTROL: Error Control Objects Error Control Objects sind Broadcast-Objekte, die der Überwachung der NMT-Zustände der Teilnehmer im CANopen- Netzwerk dienen. CANopen bietet 2 Error Control Services für die Überwachung der NMT-Zustände, die auf der periodischen Übertragung von Nachrichten basieren: Guarding (Node Guarding/Life Guarding) und Heartbeat.
  • Seite 56 10 | Mehr zu CANopen? STÖBER Life Guarding Bei der Überwachung via Life Guarding erwartet ein Antriebsregler in regelmäßigen Abständen RTRs von der Steuerung. Wenn der Antriebsregler innerhalb einer gewissen Zeit keine RTR von der Steuerung empfängt, wertet der Antriebsregler dies als Kommunikationsfehler (Life Guarding Event) und wechselt in den Gerätezustand Störung.
  • Seite 57 STÖBER 10 | Mehr zu CANopen? 10.3.6 EMCY: Emergency Objects Emergency-Objekte sind Peer-to-Peer-Objekte, die der Überwachung der Gerätezustände der Teilnehmer im Netzwerk dienen und bei geräteinternen Fehlern oder Störungen ausgelöst werden. Wenn der EMCY-Dienst aktiv ist und ein Antriebsregler in den Gerätezustand Störung wechselt, sendet er eine EMCY- Nachricht an die Steuerung.
  • Seite 58 10 | Mehr zu CANopen? STÖBER 10.5 Aktionen ansteuern und ausführen Um Aktionen via Feldbus ansteuern und ausführen zu können, müssen Sie vorab die Aktionsansteuerung in der DriveControlSuite aktivieren und die Prozessdaten um das Steuer-Byte und das Statuswort für Aktionen erweitern. Aktionsansteuerung aktivieren 1.
  • Seite 59 STÖBER 10 | Mehr zu CANopen? Aktion ausführen Führen Sie im Anschluss die gewünschte Aktion aus. Berücksichtigen Sie hierfür eventuelle Voraussetzungen hinsichtlich des Gerätezustands sowie erforderliche weitere Maßnahmen nach Start der Aktion. Alle Voraussetzungen sowie nähere Informationen zu den einzelnen Aktionen entnehmen Sie den entsprechenden Parameterbeschreibungen in der DriveControlSuite.
  • Seite 60 10 | Mehr zu CANopen? STÖBER 10.6 Feldbusskalierung Über Parameter A213 definieren Sie in der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite die Skalierung sowohl für die zyklische Übertragung der Prozessdaten-Objekte als auch für die azyklische Übertragung der Servicedaten-Objekte im Netzwerk. Die Werte werden entweder umgerechnet und als Ganzzahl dargestellt oder entsprechend ihrer Datentypen unskaliert als Rohwert übertragen.
  • Seite 61 STÖBER 11 | Anhang Anhang 11.1 Unterstützte Kommunikationsobjekte Nachfolgende Kapitel liefern Ihnen einen Überblick über die unterstützten Kommunikationsobjekte des standardisierten Profils CiA 301 CANopen application layer and communication profile für CANopen sowie deren Abbildung auf die Parameter von STÖBER. Informationen zu den unterstützten Kommunikationsobjekten des Profils CiA 402 entnehmen Sie dem zugehörigen Applikationshandbuch.
  • Seite 62 11 | Anhang STÖBER Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 1015 hex 0 hex — Inhibit time EMCY A208 ✓ 1017 hex 0 hex — ✓ Producer heartbeat time A210 1018 hex Identity object Record mit 4 Elementen 1018 hex 0 hex —...
  • Seite 63 STÖBER 11 | Anhang Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 1401 hex RxPDO communication Record mit 2 Elementen parameter 1401 hex 0 hex — — Highest sub-index Konstanter Wert 2 hex supported 1401 hex 1 hex — COB-ID used by RxPDO A222[0] ✓...
  • Seite 64 11 | Anhang STÖBER Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 1800 hex 0 hex — — Highest sub-index Konstanter Wert 5 hex supported 1800 hex 1 hex — ✓ COB-ID used by TxPDO A229[0] 1800 hex 2 hex — ✓ Transmission type A229[1];...
  • Seite 65 STÖBER 11 | Anhang Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 1A02 hex 3rd TxPDO mapping Record mit 6 Elementen parameter 1A02 hex 0 hex — Number of mapped Konstanter Wert 6 hex ✓ application objects in TxPDO 1A02 hex 1 hex – 6 hex —...
  • Seite 66 11 | Anhang STÖBER 11.1.2 Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex – 53FF hex Index, Subindex und Berechnungsbeispiel Information Index Subindex müssen in dem von der Steuerung geforderten Format angegeben werden. Information Die nachfolgend beschriebene Berechnung ist nur gültig für die Umrechnung der herstellerspezifischen Parameter. Der Index berechnet sich aus der Gruppe und Zeile des Parameters nach folgender Formel: Index = 8192 + (Nummer der Gruppe ×...
  • Seite 67 STÖBER 11 | Anhang Kommunikationsobjekte Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützten Kommunikationsobjekte sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von STÖBER. Index Gruppe Nummer Parameter 2000 hex – 21FF hex A: Antriebsregler A00 – A511 2200 hex – 23FF hex B: Motor B00 –...
  • Seite 68 11 | Anhang STÖBER 11.2 EMCY-Nachricht: Fehler-Codes Gerätestörung Error code Error register Ereignis (E82) 0 hex: No error 0 hex: No error 30: Inaktiv 1000 hex: Generic error 1 hex: Generic error 48: Lüftüberwachung Bremse, 49: Bremse, 50: Sicherheitsmodul, 71: Firmware oder 80: Ungültige Aktion 2110 hex: Short circuit earth 2 hex: Current...
  • Seite 69 STÖBER 11 | Anhang Error code Error register Ereignis (E82) 8400 hex: Velocity speed control 1 hex: Generic error 56: Overspeed 8500 hex: Position control 1 hex: Generic error 53: Endschalter 8510 hex: Excessive reference position 1 hex: Generic error 85: Exzessiver Sollwertsprung jump 8600 hex: Positioning controller...
  • Seite 70 11 | Anhang STÖBER 11.3 Weiterführende Informationen Die nachfolgend gelisteten Dokumentationen liefern Ihnen weitere relevante Informationen zur 6. STÖBER Antriebsreglergeneration. Den aktuellen Stand der Dokumentationen finden Sie im STÖBER Download-Center unter http://www.stoeber.de/de/downloads/, wenn Sie die ID der Dokumentation in die Suche eingeben. Titel Dokumentation Inhalte...
  • Seite 71 STÖBER 11 | Anhang 11.4 Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Controller Area Network CAN-H CAN-High CAN-L CAN-Low CAN Application Layer CAN in Automation COB-ID Communication Object Identifier Distributor Direct Current (Gleichstrom) EMCY Emergency (Notfall) Ground (Masse) International Electrotechnical Commission IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers Integrierter Bus Internet Protocol (dt.: Internetprotokoll) Least Significant Bit (kleinstwertiges Bit)
  • Seite 72 12 | Kontakt STÖBER Kontakt 12.1 Beratung, Service, Anschrift Wir helfen Ihnen gerne weiter! Auf unserer Webseite stellen wir Ihnen zahlreiche Informationen und Dienstleistungen rund um unsere Produkte bereit: http://www.stoeber.de/de/service Für darüber hinausgehende oder individuelle Informationen, kontaktieren Sie unseren Beratungs- und Support-Service: http://www.stoeber.de/de/support Sie benötigen unseren System-Support: Fon +49 7231 582-3060...
  • Seite 73 STÖBER 12 | Kontakt 12.3 Weltweite Kundennähe Wir beraten und unterstützen Sie mit Kompetenz und Leistungsbereitschaft in über 40 Ländern weltweit: STOBER AUSTRIA STOBER CHINA www.stoeber.at www.stoeber.cn +43 7613 7600-0 +86 512 5320 8850 sales@stoeber.at sales@stoeber.cn STOBER FRANCE STOBER Germany www.stober.fr...
  • Seite 74 Glossar STÖBER Glossar Broadcast-Domain Logischer Verbund von Netzwerkgeräten in einem lokalen Netzwerk, der alle Teilnehmer über Broadcast erreicht. COB-ID Jede Nachricht, die über einen CAN-Bus versendet wird, besitzt eine COB-ID, die die Priorität dieser Nachricht bestimmt (niedrige COB-ID = hohe Prio). Die COB-ID setzt sich aus dem Function code und der Node-ID zusammen (COB-ID = FC + NID).
  • Seite 75 STÖBER Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Abb. 1 CANopen: Netzwerkaufbau am Beispiel der Baureihe SD6................Abb. 2 CANopen-Netzwerk: Abschlusswiderstände ....................Abb. 3 DS6: Programmoberfläche ..........................Abb. 4 DriveControlSuite: Navigation über Textlinks und Symbole ................Abb. 5 Leuchtdioden für den CAN-Zustand ....................... Abb. 6 CAN-Nachricht: Aufbau ...........................
  • Seite 76 Tabellenverzeichnis STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 1 CAN-Bus: Übertragungsgeschwindigkeit und max. Kabellänge ..............Tab. 2 Anschlussbeschreibung X200 .......................... Tab. 3 Parametergruppen ............................Tab. 4 Parameter: Datentypen, Parameterarten, mögliche Werte ................Tab. 5 Parametertypen .............................. Tab. 6 Bedeutung der grünen LED (Run)........................Tab. 7 Bedeutung der roten LED (Error) ........................
  • Seite 77 442636.02 10/2023 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...