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9.1.2
Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis jedes Busteilnehmers beschreibt dessen vollständigen Funktionsumfang in Form von
unterschiedlichen Daten (standardisierte Datentypen, Objekte des CANopen-Kommunikationsprofils und des Geräteprofils,
herstellerspezifische Objekte...).
Servicedatenobjekte (SDO) können auf die Einträge des Objektverzeichnisses über einen Index (Reihenadresse, 16 Bit)
sowie einen zusätzlichen Subindex (Spaltenadresse, 8 Bit) zugreifen.
Dieser Index ist tabellarische aufgebaut und in logische Segmente unterteilt.
Index (hex)
0000
0001 – 001F
0020 – 003F
0040 – 005F
0060 – 007F
0080 – 009F
00A0 – 0FFF
1000 – 1FFF
2000 – 5FFF
6000 – 9FFF
A000 – AFFF
B000 – FFFF
Tab. 7: Objektverzeichnis – Struktur
9.1.3
Netzwerkstruktur
Die Topologie eines CAN-Netzwerks ist in der Regel linienförmig; in einem CANopen-Netzwerk können theoretisch bis zu
127 Teilnehmer angesprochen werden, physikalisch sind 64 Bus-Teilnehmer möglich.
Die Netzausdehnung betreffend, ist bei einer Übertragungsrate von beispielsweise 50 kBaud eine Länge von 1 km möglich;
bei einer Übertragungsrate von 1 MBaud ist eine Netzausdehnung von 25 m realistisch. Generell stehen 9
Übertragungsraten (10 kBaud –1 MBaud) zur Verfügung.
30
Objekt
Nicht verwendet
Statische Datentypen
Komplexe Datentypen
Herstellerspezifische Datentypen
Profilspezifische, statische Datentypen
Profilspezifische, komplexe Datentypen
Reserviert
Kommunikationsprofil (CiA 301 und 302)
Herstellerspezifische Parameter
Parameter aus standardisierten Profilen (CiA 4xx)
Netzwerkvariablen
Reserviert
STÖBER
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