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STÖBER
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Mehr zu CANopen?
Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Begriffe, Dienste und Beziehungen rund um CANopen zusammen.
9.1
CAN-Bus und CANopen
CAN und die Kommunikation im CAN-Bus
Bei dem Bussystem "Controller Area Network" (CAN) handelt es sich um einen echtzeitfähigen Feldbus für die serielle
Datenübertragung.
Die einzelnen Aufgaben eines CAN-Busses sind in sogenannten Schichten (Layer) definiert. Das eigentliche CAN-Protokoll
entspricht dem "Data Link Layer" (Schicht 2) des ISO/OSI-Referenzmodells.
Auf dieser Ebene können einfache oder herstellerspezifische CAN-Netze aufgebaut und Teilnehmer (Slaves)
unterschiedlichster Hersteller problemlos miteinander verbunden werden. Der Datenfluss selbst wird im Falle einer
gemeinsamen Leitung durch ein Protokoll gesteuert, das die Zugriffe der einzelnen Teilnehmer – egal welchen Herstellers –
regelt.
CAN bietet viele Vorteile – aufgrund seiner Echtzeit- und Multi-Masterfähigkeit, seiner hohen Störresistenz sowie seiner
guten Verfügbarkeit bedient er eine breite Anwenderschicht. CAN kommt vor allem dort zum Einsatz, wo hohe
Übertragungsgeschwindigkeiten und eine einfache, kostengünstige Installation gefordert sind.
Was ist CANopen?
CANopen ist das auf CAN basierende Kommunikationsprotokoll und der offene Standard für die Vernetzung von
Steuerungen, Antrieben, Encoder oder Sensoren, d. h. sämtlicher Teilnehmer eines CAN-Bussystems. In CANopen sind
sowohl die Funktionalität der miteinander kommunizierenden Teilnehmer als auch die grundlegenden
Kommunikationsmechanismen definiert. CANopen erweitert CAN um die so genannte Anwendungsschicht (CAN Application
Layer, CAL = Schicht 7 des ISO/OSI-Referenzmodells). CANopen wird seit 1996 von der Organisation CiA (CAN-in-Automation
e.v.) gepflegt und ist als europäische Norm EN 50325-4 festgeschrieben.
9.1.1
CANopen – Kommunikation
CANopen sieht vor, sämtliche Busteilnehmer mit gleichen Eigenschaften in eigenen Klassen zu bündeln. Jede dieser Klassen
besitzt ein eigenes "Geräteprofil", in dem spezifische Merkmale wie Standardkonfigurationen, Laufzeitverhalten oder
Fehlerbehandlungen samt zugehörigen Parametern definiert sind.
Alle Geräteprofile sind in einem sogenannten "Objektverzeichnis" organisiert. Sämtlichen Geräteprofilen liegt ein jeweils
eigenes Kommunikationsprofil zugrunde. Hier ist festgelegt, wie die in einem auf CAN basierenden Netzwerk verbundenen
Geräte angesprochen und anhand welcher Mechanismen Prozessdaten oder große Datenmengen ausgetauscht werden.
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