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9.2.1.2
Dynamic Distribution
In besonderen Anwendungsfällen kann es notwendig sein, von der vorbelegten Zuordnung von COB-ID zu bestimmten
Kommunikationsobjekten abzuweichen und den Dynamic Distribution-Dienst zu nutzen.
Bei diesem Verfahren werden die COB-ID dynamisch durch einen Distributor (DBT) verteilt, dem jederzeit ein Prozessabbild
aller im Netzwerk angemeldeten Busteilnehmer zur Verfügung stehen muss. Das Verfahren bietet vielfältige Möglichkeiten
für die Optimierung eines komplexeren CAN-Netzes mit unterschiedlichen Teilnehmern und Aufgaben.
Generell sind folgende Objekte änderbar:
§
PDO 1 – 4 (beide Senderichtungen)
§
SDO 2 – 4 (beide Senderichtungen)
§
SYNC
§
EMERGENCY
Predefined Connection Set deaktivieren
Deaktivieren Sie den Predefined Connection Set-Mechanismus, indem Sie die vorbelegten Werte für die Function codes in
den jeweiligen Kommunikationsparametern ändern. Somit unterbinden Sie die Addition der Node-ID zu den Function codes
und damit verbunden die Bildung der daraus resultierenden COB-ID.
Dynamic Distribution aktivieren
Befindet sich ein Antriebsregler im Pre-operational mode, kann die Steuerung die COB-ID überschreiben. Um die neuen
COB-ID schließlich zu aktivieren, müssen PDO durch einen Wechsel in den NMT-Zustand "Start" und SDO durch einen in den
NMT-Zustand "Reset Communication" neu initialisiert werden. Sollen die Änderungen auch nach Ausschalten der
Versorgungsspannung wirksam bleiben, müssen Sie diese in den jeweiligen Antriebsreglern speichern, d. h., A00[0] Starten
auf 1: Aktiv (= Werte speichern) setzen. Beim nächsten Start überprüft der Antriebsregler, ob die Werte in den zugehörigen
Kommunikationsparametern auf Default gesetzt sind. Ist dies der Fall, greift der Predefined Connection Set-Mechanismus.
Werden keine Default-Werte ermittelt, gilt das DBT-Prinzip.
Beispiel
Sie möchten den zweiten SDO-Kanal aktivieren und verbinden weniger als 64 Teilnehmer über den CAN-Bus:
Nachdem der Antriebsregler mit Busadresse 1 gestartet wurde, ist nur der SDO-Kanal 1 aktiv, RxSDO1 hat COB-ID 601 hex
und TxSDO1 besitzt COB-ID 581 hex.
Ändern Sie über den Kommunikationsparameter mit Index/Subindex 1201/1 2
>Server auf den Wert 80000641 hex und den Parameter 1201/2 2
800005C1 hex.
Mit einem Wechsel in den NMT-Zustand "Reset Communication" und einem anschließendem Wechsel in Zustand "Pre-
operational" sind sowohl die Rx- als auch die Tx-Richtung des SDO-Kanals aktiviert. Gleichzeitig werden die COBID auf 641
hex für RxSDO und 5C1 hex für TxSDO festgelegt.
Indem Sie die Werte speichern, ist dieser SDO-Kanal sofort nach dem nächsten Einschalten aktiv.
Um zu verhindern, dass die IDs standardmäßig von einem anderen Teilnehmer mit der Node-ID 65 (41 hex) für SDO Kanal 1
benutzt werden, darf kein Teilnehmer eine Node-ID größer oder gleich 65 erhalten.
34
nd
Server SDO Parameter / COB-ID Client-
nd
Server SDO Parameter / COB-ID Server-> auf den Wert
STÖBER
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