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9.3.3
Network Management Object – NMT
Netzwerkmanagementobjekte sind für die Initialisierung, Konfiguration und Fehlerbehandlung im CAN-Netzwerk
verantwortlich. Jeder Teilnehmer eines CANopen-Netzwerks besitzt neben der
(Network Management State Machine), die sich in verschiedenen Zuständen befinden kann.
(7)
(7)
(3a)
Abb. 6: Network Management Object – NMT – Mögliche Betriebszustände und Zustandswechsel
Betriebszustände
§
Reset Application
Konfiguration des Antriebsreglers startet, die gespeicherten Werte werden geladen.
§
Reset Communication
Kommunikationsparameter werden auf Startwerte gesetzt.
§
Initialising
CAN-Bus-Aktivierung wird initialisiert.
§
Pre-operational
Antriebsregler ist bereit für Parametrierung zur Vorbereitung des eigentlichen Betriebs.
§
Operational
CAN-Bus ist aktiv, alle zugehörigen Dienste sind in Betrieb.
§
Stopped
Nahezu alle Kommunikationsaktivitäten sind gestoppt.
44
Reset Application
(2a)
Reset Communication
(2b)
(6)
Init
(2c)
Pre-Operational
(5a)
(4b)
(4a)
(3b)
Operational
Node-ID
(6)
(6)
Stopped
(5b)
eine NMT-Zustandsmaschine
(6)
STÖBER
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