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9.2.1
COB-ID
Die
COB-ID
(Communication Object Identifier) bestimmt die Priorität einer Nachricht im Netzwerk (niedrige COB-ID = hohe
Priorität). COB-ID können über SDO-Zugriffe geändert werden.
In einer Standardnachricht (Standard CAN-Frame) wird die COB-ID durch 11 Bit festgelegt, wodurch 2032 verschiedene
logische Adressen kodiert und 2048 verschiedene Informationen versendet werden können. Da sich diese Anzahl als
unzureichend erwies, erweiterte die zugehörige CAN-Spezifikation den Identifier im Nachhinein auf 29 Bit, wodurch die
Übertragung von 536.870.912 unterschiedlichen Informationen ermöglicht wurde (Extended CAN-Frame).
Vergabe der COB-ID
Für die Vergabe der COB-ID existieren 2 Mechanismen – "Predefined Connection Set" und "Dynamic Distribution".
9.2.1.1
Predefined Connection Set
Im Auslieferungszustand sind die Kommunikationsparameter der Antriebsregler nach dem Prinzip des Predefined
Connection Set konfiguriert.
Diese Vorbelegung ermöglicht die einfache Inbetriebnahme eines "Standard"-CAN-Netzes mit einer Steuerung und bis zu
127 Antriebsreglern.
Werden die SDO-Kanäle 2, 3 und 4 aktiviert, können maximal 31 Antriebsregler angeschlossen werden.
Für die meisten Anwendungsfälle ist diese Methode empfehlenswert.
Eine COB-ID besteht aus 11 Bit, wobei Bit 7 – 10 mit dem Funktion code (4 Bit) und Bit 0 – 6 mit der Node-ID (7 Bit) belegt
sind.
Für jede Art von CAN-Nachricht ist ein spezieller
code und Node-ID addiert. Daraus ergibt sich die COB-ID für jede einzelne Nachricht eines Busteilnehmers.
Das Predefined Connection Set ist dann aktiv, wenn die Werte der jeweiligen Function codes in den
Kommunikationsparametern eingetragen sind. Die zugehörigen Node-ID werden im Anschluss addiert.
Nachfolgende Tabellen beinhalten die COB-ID der Kommunikationsobjekte nach dem Predefined Connection Set.
Broadcast-Objekte
Objekt
NMT
SYNC
TIME
32
Function code
0000
0 hex
0001
80 hex
0010
100 hex
Function code
definiert. Bei den Peer-to-Peer-Objekten werden Function
COB-ID
Kommunikationsparameter (Index)
0
128
256
—
1005
—
STÖBER
Priorität
Höchste
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