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9 | Mehr zu CANopen?
9.3.4
Error Control Objects – ERROR
Um die NMT-Zustände der einzelnen Busteilnehmer überwachen zu können, bietet CANopen 2 ERROR CONTROL-Services
an, die auf der periodischen Übertragung von Nachrichten basieren:
Node-/Life-Guarding und Heartbeat. Da Node-/Life-Guarding und Heartbeat dieselbe COB-ID besitzen, ist der gleichzeitige
Einsatz dieser beiden Kontrollmechanismen ausgeschlossen, d. h., Sie können entweder einen der beiden Services
aktivieren oder beide deaktivieren.
ERROR CONTROL-Nachrichten besitzen den Identifier "NMT_Error_Control" samt zugehöriger Node-ID.
9.3.4.1
Node-/Life Guarding
Das Node-/Life-Guarding dient der gegenseitigen Kommunikationskontrolle von Steuerung und Antriebsregler.
Eine Steuerung fragt den internen Betriebszustand (Operational, Preoperational ...) von sämtlichen, über den CAN-Bus
verbundenen Antriebsregler per Remote-Requests ab. Bei einem Remote-Request wird ein Remote-Frame versendet, der
keine Daten, sondern ausschließlich die ID der gewünschten Nachricht beinhaltet. Diese Remote-Frames werden von den
jeweiligen Antriebsregler durch entsprechende Daten-Frames beantwortet. Die Steuerung überprüft somit, ob der eigene
Zustand mit dem der Antriebsregler übereinstimmt. Im Gegenzug erkennen die Antriebsregler, ob die Steuerung aktiv ist:
Versendet die Steuerung innerhalb einer gewissen Zeit keine Remote-Frames, vermuten die Antriebsregler einen
Kommunikationsfehler und lösen entsprechende Störungen aus.
Ist der Node-/Life-Guard-Mechanismus aktiviert, muss der Heartbeat-Service deaktiviert sein.
Guard-Time
Die Guard-Time definiert das Zeitintervall, innerhalb dem die Steuerung Remote-Frames an die Antriebsregler versendet.
Life-Time-Factor
Der Life-Time-Factor gibt an, wie hoch die Anzahl der ausbleibenden Remote-Frames der Steuerung sein muss, bevor die
Antriebsregler in den Störungszustand wechseln.
Life-Time
Life-Time ist das Produkt aus Life-Time-Factor und Guard-Time, d. h. die Überwachungszeit, innerhalb der die Steuerung
Remote-Frames versendet und die Antriebsregler diese jeweils mit einem Daten-Frame beantworten. Werden entweder
der Life-Time-Factor oder die Guard-Time auf Null gesetzt, ist die Life-Time automatisch deaktiviert.
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STÖBER
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