Inhaltsverzeichnis
Werbung
STÖBER
9.3
Kommunikationsobjekte
CANopen sieht grundsätzlich vor, Werte von Kommunikationsparametern über Kommunikationsobjekte zu erfragen (d. h.
zu lesen) oder zu verändern (d. h. zu schreiben).
Ein Schreibdienst wird als "Domain Download", ein Lesedienst als "Domain Upload" bezeichnet.
Folgende Kommunikationsobjekte sind für die Datenübertragung im Rahmen von CANopen von wesentlicher Bedeutung:
§
Service Data Objects (Servicedatenobjekte, SDO)
... erlauben den Zugriff auf das Objektverzeichnis und ermöglichen so eine Gerätekonfiguration.
§
Process Data Objects (Prozessdatenobjekte, PDO)
... übertragen Echtzeitdaten wie Soll-/Istwerte, Steuerbefehle oder Statusinformationen ereignis- oder zeitorientiert,
zyklisch oder auf Anforderung (RTR).
§
Network Management Objects (Netzwerkmanagementobjekte, NMT)
... steuern die Zustandsautomaten der Busteilnehmer und überwachen diese.
§
Synchronization Objects (Synchronisationsobjekte, SYNC)
... schaffen eine in der Regel zeitliche Rasterung. Nachrichten können – auf ein SYNC-Objekt bezogen – empfangen
oder gesendet werden.
§
Time Stamp Objects (Zeitstempelobjekte, TIME STAMP)
... dienen der Übertragung der aktuellen Uhrzeit (Lokalzeit, keine definierte Zeitzone). Das Kommunikationsmodul CA6
unterstützt dieses Objekt nicht.
§
Emergency Objects (Fehlerobjekte, EMCY)
... werden bei geräteinternen Fehlern ausgelöst und zweimal, d. h. beim Auftreten und beim Ausbleiben des
betreffenden Fehlers versendet. Die Nachrichten beinhalten die Fehlerursache.
§
Überwachungsobjekte (ERROR CONTROL)
... kontrollieren das CAN-Netz. Zu den Überwachungsobjekten gehören unter anderem NODE- und LIFE-GUARDING-
Nachrichten.
NMT, SYNC und TIME STAMP gehören zu den Broadcast-Objekten, die von der Steuerung an alle Teilnehmer gleichzeitig
versendet werden.
SDO, PDO, EMCY und ERROR CONTROL sind Peer-to-Peer-Objekte und können in beiden Richtungen ausgetauscht werden.
9.3.1
Process Data Object – PDO
Prozessdatenobjekte
übertragen in der Regel schnelle, zyklische Daten wie Zielpositionen, Verfahrgeschwindigkeiten oder
Beschleunigungsangaben und werden generell zum Datenaustausch in Echtzeit genutzt.
Sie ermöglichen darüber hinaus den gleichzeitigen Zugriff auf mehrere Antriebsparameter.
Welche Kommunikationselemente in welchen PDO versendet und empfangen werden, ist frei wählbar.
Per Standard sind diese jedoch durch das Predefined Connection Set vorbelegt.
Bei einer PDO-Übertragung werden keine Objekte adressiert, sondern Inhalte direkt übertragen. Der zugehörige
Dateninhalt ist im Objektverzeichnis eines jeden Busteilnehmers hinterlegt.
PDO besitzen eine maximale Länge von 8 Byte.
Sie werden via sogenannter Prozessdatenkanäle (PDO-Kanäle) generell mit hoher Priorität übertragen.
Die Zuordnung sowie die Priorität von PDO-Nachrichten wird über die COB-ID definiert.
CANopen unterscheidet – aus Sicht der jeweiligen Busteilnehmer – Empfangs- PDO (= Received-PDO, RxPDO) von Sende-
PDO (= Transmitted-PDO, TxPDO).
PDO werden nur dann versendet, wenn sich die Kommunikation im NMT-Zustand "Operational" befindet.
9 | Mehr zu CANopen?
35
Werbung
Inhaltsverzeichnis
