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STÖBER
9.3.2.1
Expedited Transfer: Beschleunigte Übertragung
Bei der Übertragung aller Parameter mit einem Datentyp von maximal 4 Byte kommt die vereinfachte, beschleunigte SDO-
Übertragung Expedited Transfer zum Einsatz. Bei dieser Übertragungsart werden 4 Daten-Byte in einem einzigen
Telegramm versendet. Die Daten sind nach dem Intel-Format ("Little- Endian") angeordnet, d. h., das kleinstwertige Byte
wird an der Anfangsadresse gespeichert und zuerst übermittelt (vgl. "Big-Endian" oder Motorola- Format, bei dem die
höchstwertige Komponente zuerst gesendet wird).
Parameter schreiben (Initiate Domain Download Request)
Der Master veranlasst durch einen Initiate Domain Download Request den Schreibprozess eines
Kommunikationsparameters. Die Anfrage wird durch eine Initiate Domain Download Response des Slaves positiv quittiert.
Byte
1
2
0x23
LSB
Com-
mand
Master
Byte
1
2
0x63
LSB
Com-
mand
Parameter lesen (Initiate Domain Upload Request)
Der Master veranlasst durch einen Initiate Domain Upload Request den Leseprozess eines Kommunikationsparameters. Die
Anfrage wird durch eine Initiate Domain Upload Response des Slaves positiv quittiert.
Byte
1
2
0x40
LSB
Com-
mand
Master
Byte
1
2
0x42
LSB
Com-
mand
Fehlermeldung (Abort Domain Transfer)
Ein Slave beantwortet über einen Abort Domain Transfer die Requests Parameter schreiben oder Parameter lesen negativ
(siehe SDO-Übertragung: Fehlercodes).
Byte
1
2
0x80
LSB
Com-
Master
mand
3
4
5
MSB
LSB
MSB
Sub-
Index
LSW-Data
index
3
4
5
MSB
LSB
MSB
Sub-
Index
index
3
4
5
MSB
LSB
MSB
Sub-
Index
index
3
4
5
MSB
LSB
MSB
Sub-
Index
LSW-Data
index
3
4
5
MSB
LSB
MSB
Sub-
Additional
Index
index
code
6
7
8
LSB
MSB
MSW-Data
Slave
6
7
8
LSB
MSB
Unused
6
7
8
LSB
MSB
Reserved
Slave
6
7
8
LSB
MSB
MSW-Data
6
7
8
LSB
MSB
Error
Error
Slave
code
class
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