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STÖBER
9.3.5
Synchronization Object – SYNC
Information
Beachten Sie, dass bei der gleichzeitigen Nutzung des CAN- sowie des IGB-Motion-Busses keine Synchronisation der
CANopen-Kommunikation mit der Steuerung möglich ist.
Ein SYNC-Objekt überträgt die hochprioren SYNC-Nachrichten, die von allen Teilnehmern gleichzeitig empfangen werden.
SYNC-Nachrichten dienen der Synchronisation aller Busteilnehmer und bewirken, dass beispielsweise mehrere Eingänge
parallel eingelesen oder Achsen synchronisiert werden. SYNC-Nachrichten enthalten generell keine Daten.
9.3.6
Emergency Objects – EMCY
Emergency-Objekte
signalisieren Gerätefehler, d. h., eine EMCY-Nachricht beinhaltet einen Code, der einen Fehler – gemäß
Kommunikationsprofil CiA 301 – eindeutig identifiziert.
Ist der Emergency-Dienst aktiv, wird der Zustand der Busteilnehmer permanent beobachtet. Wechselt ein Teilnehmer in
den Zustand "Störung" oder "Störungsreaktion aktiv", wird die EMCY-Nachricht einmalig mit einem der unten
beschriebenen Fehler-Codes gesendet.
Verlässt ein Teilnehmer diesen Zustand, wird eine weitere EMCY-Nachricht mit dem Inhalt "Kein Fehler" übertragen. Durch
den beschriebenen Ablauf entfällt die zyklische Gerätezustandsabfrage auf Störung durch die Steuerung, da diese
automatisch über jeden Störfall samt Ursache und deren Behebung informiert wird.
EMCY-Objekte – Aufbau
Den Aufbau einer EMCY-Fehlernachricht zeigt nachfolgendes Beispiel an einer Störmeldung "Temperatur Motor TMS
(E43)".
Byte
1
2
00
1x10
EMCY
Master
Error-code:
4310:
TEMPERATUR_
DRIVE
Ist die Störung behoben, wird dieser Zustand mit einer entsprechenden Meldung quittiert.
Byte
1
2
00
00
EMERGENCY
Master
Error-Code:
0:NO_ERROR
Die Kodierungen der Meldung "Error-Code" im ersten und zweiten Byte sowie die der Meldung "Error-Register" im dritten
Byte entsprechen den Vorgaben der Profile CiA/DS-301 und CiA DSP402. Das vierte Byte enthält den Wert des STÖBER
Parameters E82 Ereignis-Art, das fünfte Byte den Wert des Parameters E43 Ereignis-Ursache.
EMCY-Dienst deaktivieren
Beinhaltet Parameter A83 Busadresse den Wert 0, wird der Versand von EMCY-Objekten deaktiviert, da Identifier 128 die
Synchronisation der Prozessdaten (SYNC-Objekt, ebenfalls Identifier 128) stören könnte.
3
4
5
6
1x01
1x29
0
0
E43
Error
Tem-
Register:
Ereignis
peratur
8:
Motor
Tempera
TMS
3
4
5
6
00
1x1E
0
0
Error
E82
Register:
30:
0:No_Err
inaktiv
7
8
0
0
Slave
Frei
7
8
0
0
Slave
Frei
9 | Mehr zu CANopen?
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