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8 | Inbetriebnahme
7. A204 Life Time Factor:
Geben Sie an, wie hoch die Anzahl der ausbleibenden Remote-Requests seitens der Steuerung sein muss, bevor der
Antriebsregler in den Zustand Störung wechselt. Zulässiger Wertebereich: 0 – 255
Default: 0 (keine Guard Time-Überwachung).
8. A210 Producer Heartbeat Time:
Definieren Sie die Zeitspanne zwischen 2 aufeinander folgenden Heartbeat-Nachrichten des Antriebsreglers.
Zulässiger Wertebereich: 0 – 65535 ms (0 = deaktiviert)
Default: 0 ms
Beachten Sie, dass die gleichzeitige Verwendung von Guard-Time- und Heartbeat-Mechanismus nicht zulässig ist! Sie
können beide Kontrollmechanismen deaktivieren oder einen von beiden aktivieren.
8.1.3
PDO-Übertragung konfigurieren
Das Kommunikationsmodul CA6 erlaubt pro Sende- und Empfangsrichtung den gleichzeitigen Betrieb von maximal 2
unabhängigen PDO-Kanälen. Jeder dieser PDO-Kanäle beinhaltet jeweils ein PDO mit maximal 6 zu übertragenden
Elementen in einer definierten Reihenfolge.
Die aktuellen Default-Einstellungen sind Empfehlungen der STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG, um die einwandfreie
Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler zu gewährleisten.
Die Vergabe der
COB-ID
abseits der Norm arbeiten.
Aufgrund der eingeschränkten Übertragungsrate des CAN-Busses sind in den CANopen PDO-Voreinstellungen die 2
unabhängigen Kanäle aktiv.
Die STÖBER Antriebsregler unterstützen eine flexible Zuordnung der zu übertragenden Elemente zu den einzelnen PDO.
8.1.3.1
RxPDO anpassen
ü Sie haben die globalen CANopen-Einstellungen konfiguriert.
1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich
auf die erste projektierte Achse.
2. Wählen Sie Assistent
3. Überprüfen Sie die Default-Einstellungen und/oder konfigurieren Sie die Prozessdaten Ihren Anforderungen
entsprechend.
A221[0] COB-ID:
COB-ID des ersten RxPDO, das über diesen Kanal übertragen wird.
A221[1] Transmission Type:
Übertragungsart des RxPDO.
A225[0] – A225[5] 1. mapped Parameter – 6. mapped Parameter:
Konfigurieren Sie die Parameter, die über das erste RxPDO dieses Kanals übertragen werden. Die jeweilige Position (1.
– 6.) gibt Auskunft über die Übertragungsreihenfolge.
4.
Resultierende
Gesamtlänge der zu übertragenden Parameter des ersten RxPDO. Der Wert darf 8 Byte nicht überschreiten. Um den
Wert einzuhalten, ändern Sie gegebenenfalls die Art oder Anzahl der zu übertragenden Parameter in diesem Kanal.
5. Wiederholen Sie Schritt 3 für alle RxPDO-Kanäle.
6. Überprüfen Sie den Aktivitätsstatus der Kanäle und aktivieren/deaktivieren Sie diese gegebenenfalls durch Klick auf
die grüne Statusleuchte eines Kanals.
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entspricht dem Prinzip des "Predefined Connection Sets". Ändern Sie diese nur dann, wenn Sie
CANopen
>
Empfangs-Prozessdaten
Datenlänge:
RxPDO.
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