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STÖBER
Zustandsübergänge
Nr.
(1)
(2a), (2b), (2c)
(3a), (3b)
(4a), (4b)
(5a), (5b)
(6)
(7)
Wie sich ein NMT-Kommando aus den in der Tabelle angegebenen Byte zusammensetzt, zeigt folgendes Beispiel anhand
Kommando "NMT_Start_Remote_Node":
COB-ID
0
Die COB-ID kennzeichnet das NMT-Kommando. In Byte "Command specifier" wird das jeweilige Kommando eingetragen
und in Byte "Node" wird definiert, welche Busteilnehmer angesprochen werden. Ist dieser Wert 0, werden alle Teilnehmer
adressiert. Um einen einzelnen Teilnehmer anzusprechen, muss dessen Node-ID eingetragen werden.
Aktivität der Kommunikationsobjekte
In welchem NMT-Zustand welche Kommunikationsobjekte aktiv sind, zeigt nachfolgende Tabelle.
Objekt
SDO
PDO
NMT
SYNC
EMERGENCY
Versorgungsspannung einschalten.
Nach Beenden der internen Aktion
selbstständig weiterschalten.
Kommando NMT_Start_Remote_Node
empfangen.
Kommando
NMT_Enter_Pre_Operational
empfangen.
Kommando NMT_Stop_Remote_Node
empfangen.
Kommando NMT_Reset_Node
empfangen.
Kommando
NMT_Reset_Communication
empfangen.
Command specifier
1
Reset App., Reset
Preoperational
Com., Initialising
–
Aktiv
–
–
–
Aktiv
–
Aktiv
–
Aktiv
CAN-Nachricht
–
–
ID = 0,
Byte 1 = 1, Byte 2 = 0
ID = 0,
Byte 1 = 128, Byte 2 = 0
ID = 0,
Byte 1 = 2, Byte 2 = 0
ID = 0,
Byte 1 = 129, Byte 2 = 0
ID = 0,
Byte 1 = 130, Byte 2 = 0
Node
0
Operational
Stopped
Aktiv
–
Aktiv
–
Aktiv
Aktiv
Aktiv
–
Aktiv
Aktiv
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