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Modulo-Positionierung um weniger als eine Umdrehung
Die Modulo-Positionierung von einer Ausgangsposition auf eine nicht identische Zielposition ist eindeutig
und birgt keine Besonderheiten. Eine Modulo-Zielposition im Bereich [0 ≤ Position < 360] führt in weniger als
einer ganzen Umdrehung zum gewünschten Ziel. Ist die Zielposition mit der Ausgangsposition identisch, so
wird keine Bewegung ausgeführt. Bei Zielpositionen ab 360 ° aufwärts werden ein oder mehr vollständige
Umdrehungen ausgeführt, bevor die Achse auf die gewünschte Zielposition fährt.
Für eine Bewegung von 270° auf 0° darf demnach nicht 360°, sondern es muss 0° als Modulo-Zielposition
beauftragt werden, da 360° außerhalb des Grundbereiches liegt und zu einer zusätzlichen Umdrehung
führen würde.
Die Modulo-Positionierung unterscheidet drei Richtungsvorgaben, positive Richtung, negative Richtung und
auf kürzestem Weg (MODULO_PLUS, MODULO_MINUS, MODULO_SHORT). Bei der Positionierung auf
kürzestem Weg sind Zielpositionen ab 360° nicht sinnvoll, da das Ziel immer direkt angefahren wird. Im
Gegensatz zur positiven oder negativen Richtung können also nicht mehrere Umdrehungen ausgeführt
werden, bevor das Ziel angefahren wird.
Nur Grundperioden kleiner 360° sind erlaubt
Bei Modulo-Positionierungen mit dem Start-Typ "MODULO_SHORT" sind nur Modulo-Zielpositionen in der
Grundperiode (z. B. kleiner als 360°) erlaubt, anderenfalls wird ein Fehler zurückgegeben.
Positionierung ohne Modulo-Toleranzfenster
Bei den "normalen" Modulo-Positionierarten wird immer das "Modulo tolerance window" (Index
0x8020:0F) berücksichtigt. In manchen Situationen ist dies aber eher unerwünscht. Um diesen
"Nachteil" zu eliminieren, können die vergleichbaren Starttypen "MODULO_SHORT_EXT", "MODU-
LO_PLUS_EXT", "MODULO_MINUS_EXT" und "MODULO_CURRENT_EXT" verwendet werden,
welche das Modulo-Toleranzfensster ignorieren.
Die folgende Tabelle zeigt einige Positionierungsbeispiele:
Modulo-Starttyp
Absolute An-
fangsposition
MODULO_PLUS
90°
MODULO_PLUS
90°
MODULO_PLUS
90°
MODULO_MINUS 90°
MODULO_MINUS 90°
MODULO_MINUS 90°
MODULO_SHORT 90°
Beispiele zur Modulo-Positionierung bei weniger als einer Umdrehung
Modulo-Positionierung um ganze Umdrehungen
Modulo-Positionierungen um ein oder mehrere ganze Umdrehungen verhalten sich grundsätzlich nicht
anders als Positionierungen auf von der Ausgangsposition entfernt liegende Winkel. Wenn die beauftragte
Zielposition gleich der Ausgangsposition ist, so wird keine Bewegung ausgeführt. Für eine ganze
Umdrehung muss zur Ausgangsposition 360° addiert werden. Das beschriebene Verhalten im Beispiel [} 70]
zeigt, dass Positionierungen mit ganzzahligen Umdrehungen besonders beachtet werden müssen. Die
nachfolgende Tabelle zeigt Positionierbeispiele für eine Ausgangsposition von ungefähr 90°. Das Modulo-
Toleranzfenster ist hier auf 1° eingestellt. Besondere Fälle, in denen die Ausgangsposition außerhalb dieses
Fensters liegt, sind gekennzeichnet.
EP7047-1032
HINWEIS
Modulo-Ziel-
Relativer Ver-
position
fahrweg
0°
270°
360°
630°
720°
990°
0°
-90°
360°
-450°
720°
-810°
0°
-90°
Version: 1.0
Inbetriebnahme und Konfiguration
absolute
Modulo End-
Endposition
position
360°
0°
720°
0°
1080°
0°
0°
0°
-360°
0°
-720°
0°
0°
0°
71
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