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Beckhoff EP7041 Dokumentation
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Beckhoff EP7041 Dokumentation

Schrittmotormodule
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Dokumentation | DE
EP7041
Schrittmotormodule
22.09.2020 | Version: 2.4

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EP7041

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EP7041

  • Seite 1 Dokumentation | DE EP7041 Schrittmotormodule 22.09.2020 | Version: 2.4...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Konfiguration der wichtigsten Parameter.................  49 4.1.5 Grundlagen zum Positioning Interface................ 57 4.1.6 Anwendungsbeispiel...................... 72 4.1.7 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes.............. 77 CoE-Objekte EP7041-0002, EP7041-1002, EP7041-2002 ............. 78 4.2.1 Objektbeschreibung und Parametrierung ................  78 CoE-Objekte EP7041-3002, EP7041-3102 ................... 103 4.3.1 Objektbeschreibung und Parametrierung .............. 103 5 Anhang .............................. 127 Allgemeine Betriebsbedingungen .................... 127...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 129 5.3.1 Beckhoff Identification Code (BIC).................  133 Support und Service ........................ 135 Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Erweiterter Temperaturbereich für freigegebene Module dokumentiert 1.0.0 • Kapitel zu Inbetriebnahme und Konfiguration überarbeitet • EP7041-1002 hinzugefügt • Objektbeschreibung aktualisiert • Anzugsmomente für Steckverbinder hinzugefügt • Übersicht der Signalleitungen hinzugefügt • Erste vorläufige Version für EP7041-0002 EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 8 Die Eigenschaften der Module werden stetig weiterentwickelt und verbessert. Module älteren Fertigungsstandes können nicht die gleichen Eigenschaften haben, wie Module neuen Standes. Bestehende Eigenschaften bleiben jedoch erhalten und werden nicht geändert, so dass ältere Module immer durch neue ersetzt werden können. Dokumentati- EP7041-0002 EP7041-1002 EP7041-2002 EP7041-3002 EP7041-3102...

  • Seite 9: Produktübersicht

    • digitale Eingänge mit unterschiedlichen Filtern (3,0 ms oder 10 μs) • digitale Ausgänge mit 0,5 oder 2 A Ausgangsstrom • analoge Ein- und Ausgänge mit 16 Bit Auflösung • Thermoelement- und RTD-Eingänge • Schrittmotormodule Auch XFC (eXtreme Fast Control Technology)-Module wie z. B. Eingänge mit Time-Stamp sind verfügbar. EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 10 Eine detaillierte Beschreibung des EtherCAT-Systems finden Sie in der System Basis-Dokumentati- on zu EtherCAT, die auf unserer Homepage (www.beckhoff.de) unter Downloads zur Verfügung steht. XML-Dateien XML -Dateien (XML Device Description Files) zu EtherCAT-Modulen von Beckhoff finden Sie unter auf unserer Homepage (www.beckhoff.de) unter Downloads im Bereich Konfigurations-Dateien. Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 11: Modulübersicht

    Ausgangsstrom für Integrierter Kommentar Schrittmotor Anschluss für Motorversorgung EP7041-0002 [} 12] 2 x 3,5 A Nennstrom, M12-Buchse • Für besonders ruhigen und präzisen Motorlauf ausgelegt. 2 x 5,0 A Spitzenstrom EP7041-1002 [} 12] 2 x 1,0 A Nennstrom, M12-Buchse • Für besonders ruhigen und präzisen Motorlauf ausgelegt.

  • Seite 12: Einführung

    2.3.1 EP7041-0002, EP7041-1002 Abb. 5: EP7041-0002 Schrittmotormodule mit Interface für Inkremental-Encoder Die EtherCAT Box Module EP7041-0002 und EP7041-1002 sind für den direkten Anschluss unterschiedlicher Schrittmotoren vorgesehen. Es sind zwei Versionen Verfügbar: • EP7041-0002: 2 x 3,5 A Nennstrom, (2 x 5,0 A Spitzenstrom) • EP7041-1002: 2 x 1,0 A Nennstrom, (2 x 1,5 A Spitzenstrom) Die PWM-Endstufen für zwei Motorspulen sind bei geringster Bauform, zusammen mit zwei Eingängen für...
  • Seite 13 Zwei digitale Eingänge und ein digitaler Ausgang (0,5 A) erlauben die Verbindung von Endschaltern und Motorbremse. Die externe Motoreinspeisung erfolgt über einen integrierten Stecker. Mit verschiedenen Parametern kann die EP7041-2002 an den Motor und die Anwendung angepasst werden. Ein besonders ruhiger und präziser Motorlauf ist durch ein 64-faches Microstepping sichergestellt. Quick-Links •...

  • Seite 14: Ep7041-2002

    Zwei digitale Eingänge und ein digitaler Ausgang (0,5 A) erlauben die Verbindung von Endschaltern und Motorbremse. Die externe Motoreinspeisung erfolgt über einen integrierten Stecker. EP7041-3002 und EP7041-3102 sind für höhere Geschwindigkeiten ausgelegt und können mit verschiedenen Parametern an den Motor und die Anwendung angepasst werden. Quick-Links •...

  • Seite 15: Technische Daten

    400.000 Inkremente/s (Vierfachauswertung) Dieser Wert entspricht der Stromtragfähigkeit der Anschlüsse für die Versorgungsspannungen. EP7041 wählt die Anzahl der Microsteps automatisch entsprechend der Drehzahl Pullup-Widerstand erforderlich Diese Pegel gelten ab Hardware Stand 09. Bis einschließlich Hardware Stand 08 gelten die Pegel: •...

  • Seite 16: Lieferumfang

    CE, ATEX [} 30] Lieferumfang Vergewissern Sie sich, dass folgende Komponenten im Lieferumfang enthalten sind: • 1x EtherCAT Box EP7041 • 1x Schutzkappe für Versorgungsspannungs-Eingang, M8, transparent (vormontiert) • 1x Schutzkappe für Versorgungsspannungs-Ausgang, M8, schwarz (vormontiert) • 2x Schutzkappe für EtherCAT-Buchse, M8, grün (vormontiert) •...

  • Seite 17: Ep7041 - Prozessabbild

    Produktübersicht EP7041 - Prozessabbild Der TwinCAT System Manager zeigt die Daten der EP7041 in einer Baumstruktur an. Der Baum zeigt • ENC Status compact: Encoder Status • STM Status: Stepper Motor Status • ENC Control compact: Encoder Control • STM Control: Stepper Motor Control •...
  • Seite 18 Unter STM Status finden Sie die Statusinformationen des Schrittmotors (Stepper Motors). ENC Control compact Unter ENC Control compact finden Sie Control- Parameter für den Encoder. STM Control Unter STM Control finden Sie Control-Parameter für den Schrittmotors (Stepper Motor). Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 19 Produktübersicht STM Velocity Unter STM Velocity finden Sie die Geschwindigkeitsvorgaben für den Schrittmotor (Stepper Motor). EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 20: Installation

    Polyurethan Montage zwei Befestigungslöcher Ø 3,5 mm für M3 Metallteile Messing, vernickelt Kontakte CuZn, vergoldet Stromweiterleitung max. 4 A Einbaulage beliebig Schutzart im verschraubten Zustand IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Abmessungen (H x B x T) ca. 126 x 30 x 26,5 mm (ohne Steckverbinder) Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 21: Befestigung

    • Schützen Sie die Steckverbinder bei der Montage vor Verschmutzung. Montieren Sie das Modul mit zwei M3-Schrauben an den Befestigungslöchern in den Ecken des Moduls. Die Befestigungslöcher haben kein Gewinde. 3.1.3 Anzugsdrehmomente für Steckverbinder Schrauben Sie Steckverbinder mit einem Drehmomentschlüssel fest. (z.B. ZB8801 von Beckhoff) Steckverbinder-Durchmesser Anzugsdrehmoment 0,4 Nm 0,6 Nm EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 22: Anschluss

         grün: EtherCAT Abb. 9: Steckverbinder für Versorgungsspannungen Stecker Buchse Eingang Weiterleitung Abb. 10: M8-Steckverbinder Kontakt Funktion Beschreibung Aderfarbe Steuerspannung Braun Peripheriespannung Weiß GND zu U Blau GND zu U Schwarz Die Aderfarben gelten für Leitungen vom Typ: Beckhoff ZK2020-3xxx-xxxx Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 23: Status-Leds

    0,25 mm² Vert. Faktor: 0,45 cm / V Vert. Faktor: 0,4 0,34 mm² Vert. Faktor: 0,45 cm / V Vert. Faktor: 0,5 mm² 0,25 mm² 0,34 mm² 0,75 mm² 0,5 mm² 0,75 mm² Leitungslänge [m] Leitungslänge [m] EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 24: Ethercat

    Zur Vereinheitlichung wurden die Aderfarben der Leitungen ZB9030, ZB9032 und ZK1090-3xxx- xxxx auf die Aderfarben der EN61918 umgestellt: gelb, orange, weiß, blau. Es sind also verschiede- ne Farbkodierungen im Umlauf. Die elektrischen Eigenschaften der Leitungen sind bei der Umstel- lung der Aderfarben erhalten geblieben. Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 25 Kategorie 5 (CAT5) nach EN 50173 bzw. ISO/IEC 11801 entsprechen. EtherCAT nutzt vier Adern für die Signalübertragung. Aufgrund der automatischen Leitungserkennung „Auto MDI-X“ können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, als auch gekreuzte Kabel (Cross-Over) verwenden. Detaillierte Empfehlungen zur Verkabelung von EtherCAT-Geräten EP7041...

  • Seite 26: Schrittmotor, Bremse, Encoder

    Installation 3.2.3 Schrittmotor, Bremse, Encoder 3.2.3.1 Signalanschluss Abb. 15: Signalanschluss EP7041-3002 HINWEIS Beachten Sie die Nummerierung der M12-Buchsen Das Verwechseln der M12-Steckverbinder kann das Modul beschädigen. M12-Buchse Nr. 1: Schrittmotoranschluss Abb. 16: Schrittmotoranschluss Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 27: Anschluss Für Motorversorgung Ist Nicht Verpolungssicher

    Anschluss für Motorversorgung ist nicht verpolungssicher Defekt durch Verpolung möglich. • Achten Sie auf korrekte Polung. Abb. 17: Anschluss für Motorversorgung bei EP7041-0002 [} 12] und EP7041-1002 [} 12] Abb. 18: Anschluss für Motorversorgung bei EP7041-2002 [} 13] und EP7041-3002 [} 14] M12-Buchse Nr. 3: Anschluss für digitale Ein- und Ausgänge Der Signalanschluss der digitale Ein- und Ausgänge erfolgt über M12-Steckverbinder.
  • Seite 28 Installation M12-Buchse Nr. 4: Encoder-Anschluss HINWEIS Die Encoder-Versorgungsspannung ist nicht kurzschlussfest. Defekt durch Kurzschluss möglich. • Vermeiden Sie einen Kurzschluss der Encoder-Versorgungsspannung „V Enc“. Encoder Abb. 20: Encoder-Anschluss Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 29: Status-Leds An Den M12-Anschlüssen

    Status-LEDs an den M12-Anschlüssen Anschluss Anzeige Bedeutung M12-Buchse Nr. 1: grün Motoransteuerung ist frei geschaltet (Index 0x6010:02 [} 96] ist gesetzt) und EP7041 ist Schrittmotor links betriebsbereit gelb Wenn Motor disabled: Motoransteuerung im Stand By Wenn Motor enabled: Warning, Konfigurationsfehler. Überprüfen Sie den Motor-Status.

  • Seite 30: Atex-Hinweise

    Batch-Nummer (D-Nummer) Die EtherCAT-Box-Module tragen eine Batch-Nummer (D-Nummer), die wie folgt aufgebaut ist: D: KW JJ FF HH WW - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Batch-Nummer 29 10 02 01: Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 31: Bg2000 - Schutzgehäuse Für Ethercat Box

    BG2000-0000 oder BG2000-0010 über der EtherCAT Box montiert werden! Installation Schieben Sie die Anschlussleitungen für EtherCAT, Spannungsversorgung und die Sensoren/Aktoren durch die Öffnung des Schutzgehäuses. Abb. 22: BG2000 - Anschlussleitungen durchschieben Schrauben Sie die Anschlussleitungen für die EtherCAT, Spannungsversorgung und die Sensoren/Aktoren an der EtherCAT Box fest. EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 32: Atex-Dokumentation

    Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsge- fährdeten Bereichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Berei- chen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 33: Inbetriebnahme/Konfiguration

    Einfügen in das EtherCAT-Netzwerk Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in TwinCAT in- stalliert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website heruntergeladen (http:// www.beckhoff.de/german/download/elconfg.htm?id=1983920606140) und entsprechend der Instal- lationsanweisungen installiert werden.
  • Seite 34 Abb. 27: Auswahl des Gerätes (EtherCAT) • Fügen Sie eine neue Box an. Abb. 28: Anfügen einer neuen Box (Gerät -> Rechte Maustaste -> Box anfügen...) • Im angezeigten Dialog wählen Sie die gewünschte Box (z.B.: EP2816-0008), bestätigen Sie mit OK. Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 35 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 29: Auswahl einer Box (z.B.: EP2816-0008) Abb. 30: Angefügte Box im TwinCAT-Baum EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 36: Konfiguration Mit Twincat

    Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 37 Zeigt die Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 38 Falls ein Eintrag in der PDO-Zuordnungsliste deaktiviert ist (nicht markiert und ausgegraut), zeigt dies an, das dieser Eintrag von der PDO-Zuordnung ausgenommen ist. Um ein ausgegrautes PDO auswählen zu können, müssen Sie zuerst das aktuell angewählte PDO abwählen. Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 39: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Karteireiter können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download- Requests werden in der selben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 40 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 41 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 42 In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt- Typen hochgeladen werden sollen. Offline Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis - über EDS-Datei enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 43 No Carrier / Closed Kein Carrier-Signal am Port vorhanden und der Port ist geschlossen. Carrier / Open Carrier-Signal ist am Port vorhanden und der Port ist offen. Carrier / Closed Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 44 Inbetriebnahme/Konfiguration File Access over EtherCAT Download Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 45: Einbindung In Die Nc-Konfiguration

    (Master: TwinCAT 2.11) Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in TwinCAT in- stalliert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website heruntergeladen (http:// www.beckhoff.de/german/default.htm?download/elconfg.htm) und entsprechend der Installationsan- weisungen installiert werden. Die Einbindung an die NC kann wie folgt durchgeführt werden: •...
  • Seite 46 • Markieren Sie Ihre Achse mit der linken Maustaste. Unter der Registerkarte Einstellungen wählen Sie "Verknüpft mit..." aus (siehe Abb. Verknüpfung der Achse mit der Klemme). Abb. 42: Verknüpfung der Achse mit der Klemme • Wählen Sie die passende Klemme aus (Stepper Drive (MDP 703)) und bestätigen Sie mit "OK ". Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 47 • Um die Achse in Betrieb zu nehmen, aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4), markieren die Achse, wählen die Registerkarte Online aus und geben unter Set die Achse frei. • Setzen Sie alle Häkchen und stellen Sie Override auf 100 (siehe Abb. 7). Anschließend kann die Achse bewegt werden. EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 48 • Geben Sie eine gewünschte Zielposition1 an, z. B. 5000°. • Geben Sie eine gewünschte Zielgeschwindigkeit an, z. B. 1200°/s. • Geben Sie eine gewünschte Zielposition2 an, z. B. 0°. • Geben Sie den gewünschte Idle Time an, z. B. 1 s. • Wählen Sie Start. Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 49: Konfiguration Der Wichtigsten Parameter

    [} 79]Nominal voltage passend eingestellt werden (siehe Abb. Anpassung von Strom und Spannung). Im Index 0x8010:02 [} 79] kann der Reduced current eingestellt werden. Dadurch wird der Spulenstrom im Stillstand (und damit auch die Verlustleistung) reduziert. Es ist zu beachten, dass sich damit auch das Drehmoment reduziert. EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 50 Registerkarte CoE-Online aus. Mit einem Doppelklick auf den Index 0x8012:05 [} 80]Speed range können Sie die Grundfrequenz verändern (Abb. Grundfrequenz einstellen). Abb. 48: Grundfrequenz einstellen Auswahl des Feedbacksystems Das Modul mit Encoder-Anschlüssen stellt 2 Möglichkeiten für das Feedback-System zur Auswahl: Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 51: Einstellen Des Feedback-Typs

    Encoder eingesetzt wird, muss die Einstellung mit einem Doppelklick auf den Index 0x8012:08 [} 80] Feedback type im Enum-Menü geändert werden (Abb. Feedbacksystem auswählen). Abb. 49: Feedbacksystem auswählen -Faktor (nur EP7041-0002 [} 12] und EP7041-1002 [} 12]) Mit dem K -Faktor kann der Strom in den Beschleunigungsphasen angepasst werden. Die Stromerhöhung wird wie folgt berechnet.
  • Seite 52 Dieser Wert lässt sich im Index 0x8011:07 [} 79]Ka factor (curr.) einstellen (siehe Abb. K -Faktor einstellen). Abb. 51: K -Faktor einstellen Einstellungen in der NC Auswahl der Bezugsgeschwindigkeit Die Maximalgeschwindigkeit errechnet sich anhand der Grundfrequenz und der Motorfrequenz.  = Grundfrequenz / Motorfrequenz = (2000 Fullsteps / s) / (200 Fullsteps / Umdrehung) = 10 Umdre hungen / s Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 53 Die Totzeitkompensation sollte theoretisch 3 Zyklen der NC-Zykluszeit betragen, besser haben sich jedoch 4 Zyklen der NC-Zykluszeit erwiesen. Bei einer Zykluszeit von 2 ms sollte diese somit 0,008 s betragen. Sie finden die Totzeitkompensation unter Weitere Einstellungen der Encoder-Parameter. Abb. 53: Parameter Totzeitkompensation EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 54 Inbetriebnahme kann es deswegen eventuell von Vorteil sein, wenn man die Grenzen der Schleppüberwachung Position etwas erhöht. HINWEIS ACHTUNG: Beschädigung von Geräten, Maschinen und Peripherieteilen möglich! Bei der Parametrierung der Schleppüberwachung können durch Einstellen zu hoher Grenzwerte Geräte, Maschinen und Peripherieteile beschädigt werden! Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 55 -Faktor eingestellt werden als im Bereich Fahren (t ). In diesem Fall ist jeweils der gleiche Faktor verwendet worden, da bei Steppermotoren diese Funktion nicht so ausschlaggebend ist, wie bei DC-Motoren. Abb. 56: Geschwindigkeitsrampe mit Grenzwerten des K -Faktors EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 56 Mit Hilfe der Totzone für Positionsfehler kann eine Toleranz angegeben werden, innerhalb der die Position als "erreicht" gesehen wird (Abb. Totzone für Positionsfehler). Abb. 58: Totzone für Positionsfehler Einstellung der Hochlaufzeit Um eventuell auftretende Resonanzen schnell zu durchfahren, sollten Hochlaufzeit und Bremszeit möglichst mit steilen Rampen gefahren werden. Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 57: Grundlagen Zum Positioning Interface

    Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert. Abb. 60: Predefined PDO Assignment 4.1.5.2 Parametersatz Für die Konfiguration stehen dem Anwender im CoE zwei Objekte zur Verfügung, die "POS Settings" (Index 0x8020) und die "POS Features" (Index 0x8021). EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 58: "Speed Range" (Index 0X8012:05) [Gilt Für El70X1]

    Mit der Einstellung von 1000 beschleunigt die Klemme den Motor in 1000 ms von 0 auf 100%. Bei einer Geschwindigkeit von 50% verringert sich die Beschleunigungszeit dementsprechend linear auf die Hälfte. Acceleration neg.: Beschleunigungszeit in negativer Drehrichtung. Deceleration pos.: Verzögerungszeit in positiver Drehrichtung. Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 59: Informations- Und Diagnosedaten

    Bezogen auf eine positive Drehrichtung wird hier die Richtung der Suche nach dem HW-Sync-Impuls konfiguriert (von der Nocke herunter fahren). 4.1.5.3 Informations- und Diagnosedaten Über die Informations- und Diagnosedaten kann der Anwender eine genauere Aussage darüber erhalten, welcher Fehler während eines Fahrauftrages aufgetreten ist. EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 60: Zustände Der Internen Statemachine

    Zyklus arbeitet konstant mit 250 µs. Ein angeschlossener PLC-Zyklus ist großer Wahrscheinlichkeit nach langsamer (z. B. 1 ms). Daher kann es vorkommen, dass manche Zustände in der PLC überhaupt nicht sichtbar sind, da diese teilweise nur einen internen Zyklus durchlaufen werden. Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 61 Schreiben aller Variablen und Berechnung der gewünschten Zielposition mit dem entsprechenden "Start type". Anschließend den Fahrauftrag starten. Evaluate status Überwachung des Klemmen-Status und ggf. dynamische Änderung der Zielposition. Error handling Im Falle eines Fehlers die nötigen Informationen aus dem CoE beziehen und auswerten. EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 62 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 63: Ablauf-Diagramm eines Fahrauftrages 4.1.5.6 Starttypen Das Positioning Interface bietet verschiedene Arten der Positionierung. Die folgende Tabelle enthält alle unterstützten Kommandos, diese sind in vier Gruppen aufgeteilt. Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 63: Unterstützte Start Types Des Positioning Interfaces

    Die absolute Positionierung stellt den einfachsten Fall einer Positionierung dar. Es wird eine Position B vorgegeben, welche vom Startpunkt A aus angefahren wird. Abb. 64: Absolute Positionierung RELATIVE Bei der relativen Positionierung gibt der Anwender ein Positionsdelta S vor, welches zur aktuellen Position A addiert wird und die Zielposition B ergibt. EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 64 Es gelten dabei die gleichen Regeln und Voraussetzungen, wie bei den "normalen" Starttypen. ABSOLUTE_CHANGE und ADDITIVE_CHANGE sind in der Berechnung der Zielposition eindeutig d.h. bei der absoluten Positionierung wird eine absolute Position vorgegeben und bei der additiven Positionierung wird ein Positionsdelta zu der gerade aktiven Zielposition addiert. Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 65: Zeitpunkt Der Änderung Der Zielposition

    Nocke herunterfährt. Jetzt wird nicht sofort gestoppt, sondern erst auf den Sync-Impuls gewartet. Anschließend läuft wieder das In-Target timeout ab und die Kalibrierposition wird als aktuelle Position von der Klemme übernommen. Abb. 69: Kalibrierung mit Nocke und C-Spur EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 66: Modulo - Allgemeine Beschreibung

    (fehlerhafte Positionierung durch einen Stall der Achse, oder eine sehr grobe Auflösung des angeschlossenen Encoders) kann sich aber eine vom Anwender nicht erwartete Position einstellen. Wenn dieser Umstand nicht berücksichtigt wird, kann sich eine nachfolgende Positionierung unerwartet verhalten. Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 67 Kleine Abweichungen der Position, die innerhalb des Fensters liegen, führen damit nicht mehr zu einem unterschiedlichen Verhalten der Achse. Wird beispielsweise ein Fenster von 1° parametriert, so verhält sich die Achse im oben beschriebenen Fall gleich, solange die Ist-Position zwischen 359° und 1° liegt. Wenn jetzt EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 68: Positionierung Ohne Modulo-Toleranzfenster

    Positionierungen auf von der Ausgangsposition entfernt liegende Winkel. Wenn die beauftragte Zielposition gleich der Ausgangsposition ist, so wird keine Bewegung ausgeführt. Für eine ganze Umdrehung muss zur Ausgangsposition 360° addiert werden. Das beschriebene Verhalten im Beispiel zeigt, dass Positionierungen mit ganzzahligen Umdrehungen besonders beachtet werden müssen. Die Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 69 90,00° außerhalb TF MODULO_MINUS 90,00° 810,00° -720,00° -630,00° 90,00° MODULO_MINUS 90,90° 810,00° -720,90° -630,00° 90,00° MODULO_MINUS 91,10° 810,00° -721,10° -630,00° 90,00° außerhalb TF MODULO_MINUS 89,10° 810,00° -719,10° -630,00° 90,00° MODULO_MINUS 88,90° 810,00° -1078,90° -990,00° 90,00° außerhalb TF EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 70 • Motor ist auf neuer Zielposition Decelerate = 0 t6 - t9: • Absolute Fahrt zurück auf die Startposition 0 Abb. 71: Scope-Aufnahme ohne Überfahren der Zielposition Die Achsen-Skalierung bezieht sich nur auf die Positionen, nicht auf die Geschwindigkeit und die Status-Bits. Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 71 • Motor ist auf neuer Zielposition Decelerate = 0 t7 - t10 • Absolute Fahrt zurück auf die Startposition 0 Abb. 72: Scope-Aufnahme mit Überfahren der endgültigen Zielposition Die Achsen-Skalierung bezieht sich nur auf die Positionen, nicht auf die Geschwindigkeit und die Status-Bits. EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 72: Anwendungsbeispiel

    Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beck- hoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Motoransteuerung mit Visualisierung Beispielprogramm (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/ep7041/Resources/zip/3696560907.zip) Verwendeter Master: TwinCAT 2.11 (bei älteren Versionen muss der Regelkreis manuell programmiert werden, der in diesem Fall bereits in der NC implementiert ist).
  • Seite 73 • Unter NC-Konfiguration ist bereits eine EL7041 mit der NC verknüpft. Sollten Sie diese neu verknüpfen müssen oder zusätzliche hinzufügen wollen, dann gehen Sie bitte wie im Kapitel "Einbindung in die NC-Konfiguration" vor. Das PLC-Programm setzt sich wie folgt zusammen. Die Bibliotheken TcMC.lib und TcNC.lib müssen eingebunden werden (siehe Abb. Erforderliche Bibliotheken). EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 74 Funktionsbaustein mit dem eine absolute Positionierung durchgeführt wird. Mit dem Funktionsbaustein MC_ReadActualPosition kann die aktuelle Position der Achse gelesen werden. MC_Power gibt die Achse frei und MC_Stop wird für das Stoppen der Achse benötigt. Abb. 78: Lokale Variablen Der Programmcode lautet wie folgt (siehe Abb. Programmcode): Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 75 Geschwindigkeit, in die ausgewählte Richtung, oder Sie können im "Absolute mode" Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung und die anzufahrende Position angeben und mit Start Job die Fahrt starten. Wenn Sie bei der Beschleunigung und der Bremsbeschleunigung nichts angeben, wird der Default-Wert der NC benutzt. EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 76: Informationen Zu Funktionsbausteinen Und Datentypen

    Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 80: Visualisierung Informationen zu Funktionsbausteinen und Datentypen Weitere Informationen zu den verwendeten Funktionsbausteinen und Datentypen erhalten Sie im aktuellen Beckhoff Information System. Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 77: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 82: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Modulen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756 Hexadezimalwert: 0x6C6F6164 Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 78: Coe-Objekte Ep7041-0002, Ep7041-1002, Ep7041-2002

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter [} 40] (mit Doppelklick...
  • Seite 79 Filter-Grenzfrequenz des Stromreglers (Tiefpass, Einheit: UINT16 0x0000 (0 (curr.) 1 Hz) 8011:07 Ka factor (curr.) Ka-Regelfaktor (Beschleunigungs-Anteil) für den Strom- UINT16 0x0000 (0 regler (Einheit: 0,001) 8011:08 Kd factor (curr.) Kd-Regelfaktor (Brems-Anteil) für den Stromregler (Ein- UINT16 0x0064 heit: 0,001) (100 EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 80 Duty-Cycle Spule B (Einheit 1 %) aktuelle Geschwindigkeit (Wertebereich +/- 10000) reserviert Innentemperatur der Treiberkarte reserviert Steuerspannung Versorgungsspannung des Motors reserviert Drive - Status Wort Drive - State Drive - Position lag (low word) Drive - Position lag (highword) reserviert reserviert Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 81 UINT8 0x00 (0 (Einheit: 1 %) 8013:05 Outer window (velo.) äußeres Fenster des I-Anteils des Geschwindigkeitsreg- UINT8 0x00 (0 ler (Einheit: 1 %) 8013:06 Filter cut off frequency Filter-Grenzfrequenz des Geschwindigkeitsregler (Tief- UINT16 0x0000 (0 (velo.) pass, Einheit: 1 Hz) EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 82 (1000 8020:0D Dead time compensa- Totzeitkompensation (Einheit: 1 us) INT16 0x0032 (50 tion 8020:0E Modulo factor Modulofaktor/-position UINT32 0x00000000 8020:0F Modulo tolerance win- Toleranzfenster für Modulopositionierung UINT32 0x00000000 8020:10 Position lag max. max. erlaubter Schrittfehler UINT16 0x0000 (0 Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 83 0x8000 Software-Reset FB00:02 Status Status des Kommandos UINT8 0x00 (0 kein Fehler, ohne Rückgebewert kein Fehler, mit Rückgebewert mit Fehler, ohne Rückgebewert mit Fehler, mit Rückgebewert reserviert Kommandoausführung aktiv FB00:03 Response Rückgabewert des ausgeführten Kommandos OCTET- STRING[4] EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 84 Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EP7041-0002 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING...
  • Seite 85 PDO Parameter RxPDO 5 UINT8 0x06 (6 locity 1404:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 03 16 05 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 5 STRING[6] 06 16 übertragen werden dürfen EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 86 5. PDO Mapping entry (4 bits align) UINT32 0x0000:00, 4 1601:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1601:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs UINT32 0x7000:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Set counter value)) Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 87 3. PDO Mapping entry (6 bits align) UINT32 0x0000:00, 6 1605:04 SubIndex 004 4. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1605:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs UINT32 0x7020:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Target position)) EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 88 ENC TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 2 UINT8 0x06 (6 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek- OCTET- 00 1A te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 über- STRING[2] tragen werden dürfen Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 89 SubIndex 016 16. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Counter value)) 1A00:11 SubIndex 017 17. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:12, 16 Ch.1), entry 0x12 (Latch value)) EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 90 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 ENC TxPDO-Map Ti- PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x01 (1 mest. compact 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:16, 32 Ch.1), entry 0x16 (Timestamp)) Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 91 7. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:07, 1 Ch.1), entry 0x07 (Decelerate)) 1A05:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A05:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 92 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write UINT8 0x03 (3 (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (In- UINT8 0x04 (4 puts) Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 93 TxPDO Mapping Objekts) 1C13:07 Subindex 007 7. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:08 Subindex 008 8. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen TxPDO Mapping Objekts) EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 94 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 95 UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:11 [} 94] counter 1C33:0C Cycle exceeded coun- UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:12 [} 94] 1C33:0D Shift too short counter wie 0x1C32:13 [} 94] UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:32 [} 94] EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 96 Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8012:11 [} 80]) 6010:12 Info data 2 synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8012:19 [} 80]) 6010:14 Internal position Interne Microstep Position UINT32 0x00000000 1010:15 External position Encoder Position UINT32 0x00000000 Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 97 0x00 (0 vorzeitig abbrechen (fallende Flanke) 7020:02 Emergency stop Fahrauftrag vorzeitig mit einer Notfallrampe abbrechen BOOLEAN 0x00 (0 (steigende Flanke) 7020:11 Target position Vorgabe der Zielposition UINT32 0x00007FFF (32767 7020:21 Velocity Vorgabe der maximalen Sollgeschwindigkeit INT16 0x0000 (0 EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 98 0x6E01 Calibration, set Kalibrierung auto- manual auto matisch setzen 0x6F00 Calibration, cle- Kalibrierung ma- ar manual nuell löschen 7020:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7020:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 99 Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7021:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 Index F081 Download revision Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F081:0 Download revision Reserviert UINT8 0x01 (1 F081:01 Revision number Reserviert UINT32 0x00000000 EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 100 33: Normal stop 304: Calibration stop 8192: Drive end 8193: Wait for init 320: Is calibrated 321: Not calibrated 16384: Drive warning 32768: Error 65535: Undefined 256: Calibration start 9020:04 Actual position lag aktueller Schrittfehler INT32 0x00000000 Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 101 Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x02 (2 F010:01 SubIndex 001 Profilnummer der Enkoder-Schnittstelle UINT32 0x000001FF (511 F010:02 SubIndex 002 Profilnummer der Schrittmotor-Schnittstelle UINT32 0x000002BF (703 EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 102 Klemmentemperatur (Einheit: 1 °C) INT8 0x00 (0 F900:04 Control voltage Steuerspannung (Einheit: 1 mV) UINT16 0x0000 (0 F900:05 Motor supply voltage Versorgungsspannung des Motors (Einheit: 1 mV) UINT16 0x0000 (0 F900:06 Cycle time gemessene Zykluszeit (Einheit: 1 µs) UINT16 0x0000 (0 Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 103: Coe-Objekte Ep7041-3002, Ep7041-3102

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter [} 40] (mit Doppelklick...
  • Seite 104 8010:09 Start velocity maximal mögliche Startgeschwindigkeit des Motors UINT16 0x0000 (0 8010:10 Drive on delay time Einschaltverzögerung der Treiberstufe (Einheit: ms) UINT16 0x0064 (100 8010:11 Drive off delay time Ausschaltverzögerung der Treiberstufe (Einheit: ms) UINT16 0x0096 (150 Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 105 Motor: "Smart Current" reserviert reserviert Innentemperatur der Treiberkarte reserviert Steuerspannung Motorversorgung: Spannung reserviert Motorversorgung: Strom reserviert reserviert Positions-Interface - Statuswort Positions-Interface - Status der internen State Maschine Positions-Interface - Schleppfehler (Low-Word) Positions-Interface - Schleppfehler (High-Word) reserviert reserviert EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 106 äußeres Fenster des I-Anteils des Geschwindigkeitsreg- UINT8 0x00 (0 pos.) ler (Einheit: 1%) 8013:06 Filter cut off frequency Filter-Grenzfrequenz des Geschwindigkeitsregler (Tief- UINT16 0x0000 (0 (velo./pos.) pass, Einheit: 1 Hz) 8013:07 Ka factor (velo./pos.) Ka-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers UINT16 0x0000 (0 Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 107 0x000A (10 8020:0C In-Target timeout Zielpositions-Timeout  (Einheit: 1 ms) UINT16 0x03E8 (1000 8020:0D Dead time compensa- Totzeitkompensation (Einheit: 1 µs) INT16 0x0032 (50 tion 8020:0E Modulo factor Modulofaktor / -position UINT32 0x00000000 8020:0F Modulo tolerance win- Toleranzfenster für Modulo-Positionierung UINT32 0x00000000 EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 108 Status Status des Kommandos UINT8 0x00 (0 kein Fehler, ohne Rückgebewert kein Fehler, mit Rückgebewert mit Fehler, ohne Rückgebewert mit Fehler, mit Rückgebewert reserviert Kommandoausführung aktiv FB00:03 Response Rückgabewert des ausgeführten Kommandos (abhängig OCTET- vom Kommando) STRING[4] Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 109 Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EP7041-3002 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING...
  • Seite 110 PDO Parameter RxPDO 5 UINT8 0x06 (6 locity 1404:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 03 16 05 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 5 STRING[6] 06 16 übertragen werden dürfen Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 111 5. PDO Mapping entry (4 bits align) UINT32 0x0000:00, 4 1601:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1601:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs UINT32 0x7000:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Set counter value)) EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 112 3. PDO Mapping entry (6 bits align) UINT32 0x0000:00, 6 1605:04 SubIndex 004 4. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1605:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs UINT32 0x7020:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Target position)) Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 113 ENC TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 2 UINT8 0x06 (6 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek- OCTET- 00 1A te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 über- STRING[2] tragen werden dürfen EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 114 SubIndex 016 16. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Counter value)) 1A00:11 SubIndex 017 17. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:12, 16 Ch.1), entry 0x12 (Latch value)) Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 115 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 ENC TxPDO-Map Ti- PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x01 (1 mest. compact 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:16, 32 Ch.1), entry 0x16 (Timestamp)) EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 116 Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 1A05:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 Motor load 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6010:13, 16 Ch.1), entry 0x01 (Busy)) Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 117 Bedeutung Datentyp Flags Default 1A09:0 STM TxPDO-Map Ex- PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 ternal Position 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs Ch. UINT32 0x6010:15, 32 1), entry 0x15 (External Position)) EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 118 TxPDO Mapping Objekts) 1C13:08 Subindex 008 8. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:09 Subindex 009 9. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen TxPDO Mapping Objekts) Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 119 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 120 UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:11 [} 119] counter 1C33:0C Cycle exceeded coun- UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:12 [} 119] 1C33:0D Shift too short counter wie 0x1C32:13 [} 119] UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:32 [} 119] Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 121 Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8012:11 [} 105]) 6010:12 Info data 2 synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8012:19 [} 105]) 6010:14 Internal position Interne Microstep Position UINT32 0x00000000 1010:15 External position Encoder Position UINT32 0x00000000 EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 122 0x00 (0 vorzeitig abbrechen (fallende Flanke) 7020:02 Emergency stop Fahrauftrag vorzeitig mit einer Notfallrampe abbrechen BOOLEAN 0x00 (0 (steigende Flanke) 7020:11 Target position Vorgabe der Zielposition UINT32 0x00007FFF (32767 7020:21 Velocity Vorgabe der maximalen Sollgeschwindigkeit INT16 0x0000 (0 Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 123 0x6E01 Calibration, set Kalibrierung auto- manual auto matisch setzen 0x6F00 Calibration, cle- Kalibrierung ma- ar manual nuell löschen 7020:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7020:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 124 9010:01 Status word UINT16 0x0000 (0 9010:08 Motor velocity INT16 0x0000 (0 9010:09 Internal position UINT32 0x00000000 9010:0A Status word 2 UINT16 0x0000 (0 9010:0B Motor load UINT16 0x0000 (0 9010:0C Motor smart current UINT8 0x00 (0 Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 125 Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0003 (3 modules Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default F008:0 Code word UINT32 0x00000000 EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 126 Software version (dri- STRING ver) F900:02 Internal temperature INT8 0x00 (0 F900:04 Control voltage UINT16 0x0000 (0 F900:05 Motor supply voltage UINT16 0x0000 (0 F900:06 Cycle time UINT16 0x0000 (0 F900:07 Motor supply current UINT16 0x0000 (0 Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 127: Anhang

    Temperaturen >100°C nicht beständig Natriumlauge bei Raumtemperatur beständig (ph-Wert > 12) > 40°C unbeständig Essigsäure unbeständig Argon (technisch rein) beständig Legende • beständig: Lebensdauer mehrere Monate • bedingt beständig: Lebensdauer mehrere Wochen • unbeständig: Lebensdauer mehrere Stunden bzw. baldige Zersetzung EP7041 Version: 2.4...

  • Seite 128: Ethercat Box- / Ethercat-P-Box - Zubehör

    Wechselklinge für M8/SW9 für Drehmoment-Schraubwerkzeug ZB8801-0000 ZB8801-0002 Wechselklinge für M12/SW13 für Drehmoment-Schraubwerkzeug ZB8801-0000 ZB8801-0003 Wechselklinge für M12 feldkonfektionierbar/SW18 für Drehmoment- Schraubwerkzeug ZB8801-0000 Weiteres Zubehör Weiteres Zubehör finden Sie in der Preisliste für Feldbuskomponenten von Beckhoff und im Internet unter https://www.beckhoff.de Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 129: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
  • Seite 130 Siehe dazu auch weiterführende Dokumentation im Bereich • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 83: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Version: 2.4 EP7041...
  • Seite 131 Anhang Abb. 84: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 85: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 86: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EP7041 Version: 2.4...
  • Seite 132 Abb. 88: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 89: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 90: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 Version: 2.4 EP7041...

  • Seite 133: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Anhang 5.3.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 91: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 134 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 135: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 137 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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