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Beckhoff EP7211-0034 Dokumentation
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Beckhoff EP7211-0034 Dokumentation

Servomotormodul mit oct
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Dokumentation
EP7211-0034
Servomotormodul mit OCT
Version:
Datum:
1.1
04.10.2019

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EP7211-0034

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EP7211-0034

  • Seite 1 Dokumentation EP7211-0034 Servomotormodul mit OCT Version: Datum: 04.10.2019...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 2 Produktübersicht ............................ 8 EtherCAT Box - Einführung ....................... 8 EP7211-0034 - Einführung ...................... 10 Technische Daten.......................... 11 Lieferumfang............................ 12 Technologie ............................. 13 3 Montage und Verkabelung........................ 15 Montage ............................ 15 3.1.1 Abmessungen........................ 15 3.1.2...
  • Seite 4 Update Controller-Firmware *.efw .................  134 5.2.4 FPGA-Firmware *.rbf .....................  135 5.2.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 139 EtherCAT Box- / EtherCAT-P-Box - Zubehör ................ 140 Servotechnik - Zubehör ......................... 140 Allgemeiner Hinweis zur Einführung des Beckhoff Identification Code (BIC)........ 141 Support und Service ........................ 143 Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    02 - Firmware-Stand 02 HH - Hardware-Stand 01 - Hardware-Stand 01 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code enthält zusätzliche Informationen über den Auslieferungszustand des Moduls: Allgemeiner Hinweis zur Einführung des Beckhoff Identification Code (BIC) [} 141]. EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 8: Produktübersicht

    • digitale Eingänge mit unterschiedlichen Filtern (3,0 ms oder 10 μs) • digitale Ausgänge mit 0,5 oder 2 A Ausgangsstrom • analoge Ein- und Ausgänge mit 16 Bit Auflösung • Thermoelement- und RTD-Eingänge • Schrittmotormodule Auch XFC (eXtreme Fast Control Technology)-Module wie z. B. Eingänge mit Time-Stamp sind verfügbar. Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 9: Abb. 2 Ethercat Box Mit M8-Anschlüssen Für Sensor/Aktoren

    Eine detaillierte Beschreibung des EtherCAT-Systems finden Sie in der System Basis-Dokumentati- on zu EtherCAT, die auf unserer Homepage (www.beckhoff.de) unter Downloads zur Verfügung steht. XML-Dateien XML -Dateien (XML Device Description Files) zu EtherCAT-Modulen von Beckhoff finden Sie unter auf unserer Homepage (www.beckhoff.de) unter Downloads im Bereich Konfigurations-Dateien. EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 10: Ep7211-0034 - Einführung

    Produktübersicht EP7211-0034 - Einführung Abb. 4: EP7211-0034 Die EtherCAT Box EP7211-0034 ist ein einkanaliger Servoverstärker für Synchron-Servomotoren mit OCT- Feedbacksystem. Sie ist vorgesehen für den Betrieb mit Motoren der Baureihe AM81xx. Diese Motoren haben ein elektronisches Typenschild. EP7211-0034 kann das elektronische Typenschild auslesen, um die Motor- Parameter in TwinCAT automatisch einzustellen.

  • Seite 11: Technische Daten

    Produktübersicht Technische Daten Technische Daten EP7211-0034 Feldbus      Feldbus EtherCAT      Anschluss 2 x M8 Buchse (grün)      Potenzialtrennung 500 V (Feldbus / IO)      Distributed clocks      Prozessabbild Abhängig von der Betriebsart [} 61] Versorgung      Anschluss Einspeisung: 1 x 7/8" Stecker, 5-polig [} 18] Weiterleitung: 1 x 7/8" Buchse, 5-polig [} 18]      Steuerspannung U...

  • Seite 12: Lieferumfang

    CE, UL in Vorbereitung Lieferumfang Vergewissern Sie sich, dass folgende Komponenten im Lieferumfang enthalten sind: • 1x EtherCAT Box EP7211-0034 • 2x Schutzkappe für EtherCAT- Buchse (montiert) • 1x Schutzkappe für 7/8"- Buchse (montiert) • 10x Beschriftungsschild unbedruckt (1 Streifen à 10 Stück) Vormontierte Schutzkappen gewährleisten keinen IP67-Schutz...

  • Seite 13: Technologie

    Servoantrieb. Der Servomotor wird in einem geschlossenen Regelkreis positions-, moment- oder geschwindigkeitsgeregelt betrieben. EP7211-0034 unterstützt die Ansteuerung von permanenterregten Synchronmotoren. Diese bestehen aus drei um 120° verschobenen Spulen und einen permanenterregten Rotor. Abb. 5: Drei um 120° verschobenen Spulen eines Synchronmotors Die One Cable Technology (OCT) Bei den Servomotoren der Serie AM8100-xF2 x erfolgt die Übertragung der Feedback-Signale direkt über...

  • Seite 14: Abb. 6 Limitierung Auf Den Nennstroms Des Motors

    Auslastung bei Bestromung mit einem Sollstrom größer als Nennstrom grob mit τ ∙I ²/I ² abgeschätzt nenn werden. Die exakte Berechnung des Durchtritts von 100% Auslastung erfordert die Kenntnis der aktuellen Auslastung. Abb. 6: Limitierung auf den Nennstroms des Motors Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 15: Montage Und Verkabelung

    Befestigungslöcher Ø 4,5 mm für M4 Metallteile Messing, vernickelt Kontakte CuZn, vergoldet Stromweiterleitung max. 16 A bei 40°C (gemäß IEC 60512-3) Einbaulage beliebig Schutzart im verschraubten Zustand IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Abmessungen (H x B x T) ca. 150 x 60 x 26,5 mm (ohne Steckverbinder) EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 16: Befestigung

    Führen Sie die Funktionserdung der Adern „FE“ gemäß den folgenden Hinweisen aus: • Wenn die Gegenstelle ein Gerät mit 7/8 "-Steckverbinder ist: verbinden Sie die Geräte mit einer konfektionierten Leitung. Mögliche Typen von konfektionierten Leitungen: ◦ Beckhoff ZK2030-1112-0xxx ◦ Beckhoff ZK2030-1114-0xxx ◦ Beckhoff ZK2030-1314-0xxx •...

  • Seite 17: Verkabelung

    • Verschließen Sie nicht benutzte Steckverbinder mit Schutzkappen. • Stellen Sie den korrekten Sitz von vormontierten Schutzkappen sicher. Schutzkappen werden werksseitig vormontiert, um Steckverbinder beim Transport zu schützen. Sie sind u. U. nicht fest genug angezogen, um die Schutzart IP67 zu gewährleisten. EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 18: Spannungsversorgung

    Achten Sie auf korrekte Polung. Name Kommentar Aderfarben GND zu U Schwarz GND zu U Blau Funktionserde Grau +24 V Steuerspannung U Braun +48 V Zwischenkreisspannung U Weiß Die Aderfarben gelten für Leitungen vom Typ: Beckhoff ZK203x-xxxx. Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 19: Abb. 11 Spannungsversorgung Status-Leds

    Berücksichtigen Sie auch Spannungsschwankungen des Netzteils. Spannungsabfall an der Versorgungs-Zuleitung I = 2 A I = 4 A 1,5 mm² 2,5 mm² Vert. Faktor: 2,75 cm / V Vert. Faktor: 1,5 mm² 2,5 mm² Leitungslänge [m] Leitungslänge [m] EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 20: Ethercat

    Zur Vereinheitlichung wurden die Aderfarben der Leitungen ZB9030, ZB9032 und ZK1090-3xxx- xxxx auf die Aderfarben der EN61918 umgestellt: gelb, orange, weiß, blau. Es sind also verschiede- ne Farbkodierungen im Umlauf. Die elektrischen Eigenschaften der Leitungen sind bei der Umstel- lung der Aderfarben erhalten geblieben. Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 21: Abb. 14 Ethercat Status-Leds

    Jeder EtherCAT-Slave hat eine grüne LED, die mit „Run“ beschriftet ist. Die LED signalisiert den Status des Slaves im EtherCAT-Netzwerk: Bedeutung Slave ist im Status „Init“ blinkt gleichmäßig Slave ist im Status „Pre-Operational“ blinkt vereinzelt Slave ist im Status „Safe-Operational“ leuchtet Slave ist im Status „Operational“ Beschreibung der Stati von EtherCAT-Slaves EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 22: Motor, Bremse Und Feedbacksystem

    Daten und Versorgung für das OCT-Feedbacksystem Weiß OCT - Daten und Versorgung für das OCT-Feedbacksystem Blau Motorphase U Schwarz Motorphase W Grau Motorphase V Braun FE, Schirm Funktionserde, Kabelschim Grün-gelb Die Aderfarben gelten für Motorleitungen ZK470x-xxxx von Beckhoff. Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 23: Abb. 16 Status-Leds Des Motor-Anschlusses

    Mögliche Gründe: • Überstrom • Spannung nicht vorhanden • Feedback nicht angeschlossen • max. Temperatur (100°C) überschritten Die LED ist mit Bit 3 des Statuswortes verknüpft. Statuswort im CoE-Verzeichnis: • Geräteprofil MDP742 [} 91] (default) • Geräteprofil DS402 [} 113] EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 24: Hardware Enable Hwe

    Hardware Enable HWE Schwarz FE (Funktionserde) Grau Die Aderfarben gelten für Kabel der Typen ZK2000-5xxx, ZK2000-6xxx und ZK2000-7xxx von Beckhoff. 3.2.4.2 Status-LED Abb. 18: Status-LED für HWE Die grüne LED mit der Bezeichung „HWE“ (Hardware Enable) leuchtet, wenn ein High-Pegel am entsprechenden Pin von X01 oder X02 anliegt.

  • Seite 25: Abb. 19 Beispiel: Weitergeleitetes Hwe -Signal

    Die Buchsen X01 und X02 sind gleich belegt und 1:1 in der Box gebrückt. Dadurch ist es möglich, das Signal für „Hardware Enable“ von einer Box auf die nächste weiterzuleiten. Beispiel: Box 1 Box 2 Kabel EP7211 EP7211 Abb. 19: Beispiel: weitergeleitetes HWE -Signal EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 26: Touch Probe

    IN A = TP1 Schwarz n.c. Grau Die Aderfarben gelten für Kabel der Typen ZK2000-5xxx, ZK2000-6xxx, ZK2000-7xxx, von Beckhoff. 3.2.5.2 Status-LEDs Abb. 21: Touch Probe Status-LEDs Die grünen LEDs mit den Bezeichnungen „IN A“ und „IN B“ leuchten, wenn ein High-Pegel an den entsprechenden Pins von X03 oder X04 anliegt: •...
  • Seite 27 Die Buchsen X03 und X04 sind gleich belegt und 1:1 in der Box gebrückt. Das ermöglicht die Verkabelung der Touch Probes auf zwei Arten: • Ein gemeinsames Kabel (Anschluss an X03 oder X04) Kabel • Ein Kabel pro Touch Probe (Anschluss an X03 und X04) Kabel Kabel EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 28: Inbetriebnahme

    Konfiguration in TwinCAT Eine EtherCAT Box muss in TwinCAT konfiguriert werden, damit ihre Funktionen in einem SPS-Programm genutzt werden können. Unter dem folgenden Link finden Sie eine Schnellstartanleitung, die die Konfiguration einer EtherCAT Box in TwinCAT beschreibt: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/epioconfiguration/index.html?id=5323978252154950216 Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 29: Start Up Und Parameter-Konfiguration

    Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in TwinCAT in- stalliert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website heruntergeladen und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Die Einbindung an die NC kann wie folgt durchgeführt werden: •...

  • Seite 30: Abb. 23 Neuen Task Einfügen

    • Wählen Sie mit der rechten Maustaste Achsen aus und fügen anschließend eine neue Achse an (siehe Abb. Auswahl einer neuen Achse). Abb. 24: Auswahl einer neuen Achse • Wählen Sie unter Typ eine Kontinuierliche Achse aus und bestätigen Sie mit OK (siehe Abb. Achsentyp auswählen und bestätigen). Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 31: Abb. 25 Achsentyp Auswählen Und Bestätigen

    • Wählen Sie die passende Box aus (CANopen DS402, EtherCAT CoE) und bestätigen Sie mit "OK ". Abb. 27: Auswahl der richtigen Box • Alle wichtigen Verknüpfungen zwischen der NC-Konfiguration und der Box werden dadurch automatisch durchgeführt (siehe Abb. Automatische Verknüpfung aller wichtiger Variablen) EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 32: Abb. 28 Automatische Verknüpfung Aller Wichtigen Variablen

    • Damit der Motor in Betrieb genommen werden kann, müssen noch einige Parameter eingestellt werden. Die Werte entnehmen Sie dem Kapiteln Einstellungen im CoE-Register [} 38] und Einstellungen in der NC [} 41]. Stellen Sie diese Parameter ein, bevor Sie mit der Inbetriebnahme des Motors fortfahren. Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 33: Einstellungen Mit Dem Drive Manager

    4.3.2 Einstellungen mit dem Drive Manager (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis Start-up mit dem Drive Manager [} 33] Anpassung weiterer Parameter mit dem Drive Manager [} 37]...

  • Seite 34: Abb. 30 Automatisch Scannen Des Angeschlossenen Motors

    Inbetriebnahme Abb. 30: Automatisch Scannen des angeschlossenen Motors • Sollten Sie sich für die manuelle Eingabe des angeschlossenen Motors entscheiden, klicken Sie bitte auf Select Motor. Abb. 31: Auswahl des angeschlossenen Motors Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 35: Abb. 32 Liste Der Verfügbaren Motoren

    Abb. 33: Bestätigung der automatischen Einstellung der NC-Parameter • Unter Scalings and NC Parameters können Sie die Skalierung bestimmen. Hier ist beispielhaft definiert, dass eine Motorumdrehung 360° entspricht. Alle nötigen Parameter werden automatisch angepasst. Die Einstellung wird erst übernommen, wenn Sie die Konfiguration aktivieren. EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 36: Abb. 34 Anpassung Der Skalierung

    "Inbetriebnahme des Motors mit der NC". Oder Sie sprechen die NC aus der PLC heraus an. Auch dazu ist in der Dokumentation ein Beispielprogramm hinzugefügt worden. Sie haben weiterhin die Möglichkeit einige Parameter manuell in Ihrer Applikation anzupassen. Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 37: Abb. 35 Anpassung Tn

    • Verringern Sie den Wert, bis der Motor anfängt leicht zu schwingen. Erhöhen Sie diesen Wert anschließend um 10%. Abb. 35: Anpassung Tn Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler Kp • Erhöhen Sie den Wert, bis der Motor anfängt leicht zu schwingen. Verringern Sie diesen Wert anschließend auf 80%. Abb. 36: Anpassung Kp EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 38: Einstellungen Im Coe-Register

    Inbetriebnahme 4.3.3 Einstellungen im CoE-Register (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0001 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis Einstellungen im CoE-Register [} 38] Einstellungen im CoE-Register [} 40]...

  • Seite 39: Abb. 38 Auswahl Der Richtigen Motor Xml-Datei

    • Anschließend sind alle nötigen Parameter eingestellt, um den Motor in Betrieb zu nehmen (siehe Abb. CoE Parameter der Motor XML-Datei). Abb. 39: CoE Parameter der Motor XML-Datei Startup-Liste Sollten applikationsabhängige Feineinstellungen nötig sein, sollten diese ebenfalls im Startup geän- dert werden. Andernfalls werden die geänderten Einstellungen beim nächsten Hochlauf der Box überschrieben. EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 40: Abb. 40 Multiturn / Singleturn Bits

    Die hier angegebenen Werte sind beispielhaft und haben in den meisten Fällen zu sehr guten Ergebnissen geführt. Es kann aber je nach Applikation vorkommen, dass andere Werte zu besseren Ergebnissen führen. • Verringern Sie den Wert, bis der Motor anfängt leicht zu schwingen. Erhöhen Sie diesen Wert anschließend um 10%. Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 41: Einstellungen In Der Nc

    4.3.4 Einstellungen in der NC (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8122-0F20-0000, der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis Definition der Einheit [} 41] Auswahl der max.

  • Seite 42: Abb. 42 Anpassung Der Bezugsgeschwindigkeit

    Achse1_ENC eingestellt werden. Sie sollte theoretisch 3 Zyklen der NC-Zykluszeit betragen, besser haben sich jedoch 4 Zyklen der NC-Zykluszeit erwiesen. Dazu sollten die Parameter Time Compensation Mode Encoder auf ‚ON (with velocity)‘ und Encoder Delay in Cycles auf 4 eingestellt sein. Abb. 43: Parameter Totzeitkompensation Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 43: Abb. 44 Einstellung Der Geber-Maske

    In die Berechnung des Skalierungsfaktors fließt die Anzahl der Singleturn Bits mit ein. Wie bereits beschrieben, rechnet EP7211 im Default mit 20 Singleturn Bits. Mit diesem Wert wird im Folgenden auch der Skalierungsfaktor berechnet. Sollte sich der Wert der Singleturn Bits ändern, muss der Skalierungsfaktor angepasst werden. EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 44 Istwert bezeichnet. Sind die Parameter der Box noch unzureichend eingestellt, kann es dazu führen, dass beim Verfahren der Achse die Schleppabstandsüberwachung einen Fehler ausgibt. Bei der Inbetriebnahme kann es deswegen eventuell von Vorteil sein, wenn man die Grenzen der Schleppüberwachung Position etwas erhöht. Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 45 • Um die Achse in Betrieb zu nehmen, aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4), markieren die Achse, wählen die Registerkarte Online aus und geben unter Set die Achse frei. • Setzen Sie alle Häkchen und stellen Sie Override auf 100% (siehe Abb. Achse freigeben). Anschließend kann die Achse bewegt werden. EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 46 • Geben Sie eine gewünschte Zielposition2 an, z. B. 12000°. • Geben Sie eine gewünschte Zielgeschwindigkeit an, z. B. 12000°/s. • Geben Sie eine gewünschte Zielposition1 an, z. B. 0°. • Geben Sie den gewünschte Idle Time an, z.B. 2 s. • Wählen Sie Start. Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 47: Inbetriebnahme Ohne Die Nc, Status-Wort/Control-Wort

    (MDP742 [} 93] / DS402 [} 113]) die folgenden Werte in der angegeben Reihenfolge eingeben werden (siehe Abb. DS402 State Machine ). Im Status-Wort (MDP742 [} 91] / DS402 [} 113]) werden die entsprechenden Statusmeldungen ausgegeben. (Fault reset) (Shutdown) (Switch on) (Enable operation) EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 48 Inbetriebnahme Abb. 50: DS402 State Machine Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 49 Im Index 0x7010:03 [} 93] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 114] Modes of operation (DS402) muss Cyclic synchronous position gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous position mode (CSP)' gewählt werden (siehe Prozessdaten MDP 742 [} 75] oder Prozessdaten DS402 EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 50: Einstellungen Der Automatischen Konfiguration

    • Im Index 0x8008:03 [} 84] (0x2018:03 [} 112], DS402 Profil) Reconfig non-identical motor kann der Anwender entscheiden, ob im Austauschfall eines nicht-identischen Motors, die Box den Motor automatisch neu konfigurieren soll (Einstellung = true) oder der Motor mit den gespeicherten Einstellungen betrieben werden soll (Einstellung = false). Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 51 Inbetriebnahme Abb. 51: Flussdiagramm der automatischen Konfiguration EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 52: Endlagenüberwachung Konfigurieren

    Überwachung dient der Sicherheit der Anlage. Die eingestellte Position wird von der Achse nicht überschritten (max. Endlage) bzw. unterschritten (min. Endlage). In der Registerkarte Parameter der entsprechenden Achse kann die jeweilige Endlagenüberwachung eingeschaltet werden. Abb. 52: Pulldown-Menü zum Einschalten der Endlagenüberwachung Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 53: Homing

    Inbetriebnahme 4.3.8 Homing (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis Referenzierung [} 53] Funktionsbaustein "MC_Home" [} 53] Homing [} 54] Referenzierung Die Referenzierung funktioniert nicht über den Online-Inbetriebnahme-Reiter der Achse (siehe Abb.
  • Seite 54 • Default: Ist eine allgemeine Einstellung und für die meisten Anwendungen geeignet. Fährt der Motor an den Referenznocken, wird eine Richtungsumkehr ausgelöst. Mit dem abfallenden Signal des Nocken bleibt der Motor stehen und die Referenzposition ist gesetzt. • Software Sync: Die C-Spur wird virtuell nachgebildet. Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 55 Inbetriebnahme Abb. 56: Auswahl der Referenz Modi in der NC Weiterhin lässt sich in der NC die Geschwindigkeit einstellen die bei der Referenzfahrt genutzt werden soll (Abb. Einstellung der Referenzgeschwindigkeit). Abb. 57: Einstellung der Referenzgeschwindigkeit EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 56: Touch Probe

    Die Funktion Touch Probe speichert die aktuelle Position des Motors, wenn eine Signalflanke an einem digitalen Eingang [} 26] erkannt wird. Im Reiter Prozessdaten können die dazu nötigen Prozessdatenobjekte aktiviert werden (siehe Abb. Touch Probe inputs und Abb. Touch Probe outputs). Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 57 Inbetriebnahme Abb. 58: Touch Probe inputs EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 58 Inbetriebnahme Abb. 59: Touch Probe outputs Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 59 • Die gespeicherte Position der positiven Flanke kann in den Inputs der Prozessdaten unter TP1 Pos position, die der negativen Flanke kann unter TP1 Neg position ausgelesen werden. • Die Variablen unter Touch probe status dienen der Diagnose. • Die Touch Probe Eingänge müssen mit einem 1-Leiter +24 V Signal angesprochen werden. EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 60: Antriebsprofile

    Parameter. Die Antriebsprofile definieren die Darstellung der Parameter in TwinCAT und den Index, unter dem die jeweiligen Parameter im Objektverzeichnis angeordnet sind: • MDP 742 (Modular Device Profile) hat die für Beckhoff IO-Module übliche Aufteilung der CoE-Objekte. • DS402 ist in IEC61800-7-200 spezifiziert (CiA402) und nutzt eine andere Aufteilung der Objektverzeichnisstruktur.

  • Seite 61: Betriebsarten

    In der Betriebsart CSP arbeitet EP7211 im zyklischen Positionsinterface. Über die Variable Target position kann eine definierte Position eingestellt werden. Mehr Informationen zu den drei oben angegebenen Betriebsarten finden Sie im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 47]. EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 62: Csv

    • Stellen Sie die Betriebsart im CoE-Verzeichnis auf Cyclic synchronous velocity mode (CSV), Abb. Auswahl Betriebsart. Abb. 60: Auswahl Betriebsart • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments ebenfalls Cyclic synchronous velocity mode (CSV), Abb. Predefined PDO Assignment wählen. Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 63 Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben. Setzen Sie alle Häkchen und stellen Sie Override auf 100% (siehe Abb. Freigaben setzen). Anschließend kann die Achse bewegt werden. EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 64 Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 47]. • Über die zyklische Variable Target velocity (Abb. Vorgabe Drehmoment) können Sie eine definierte Geschwindigkeit vorgeben. Der Wert im Index 0x9010:14 [} 96] (0x6090 [} 116], DS402) Velocity encoder resolution entspricht 1 U/s. Abb. 63: Vorgabe Drehmoment Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 65: Cst

    • Stellen Sie die Betriebsart im CoE-Verzeichnis auf Cyclic synchronous torque mode (CST), Abb. Auswahl Betriebsart Abb. 64: Auswahl Betriebsart • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments ebenfalls Cyclic synchronous torque mode (CST), Abb. Predefined PDO Assignment wählen EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 66 Setzen Sie alle Häkchen und stellen Sie Override auf 100% (siehe Abb. Freigaben setzen). Anschließend kann die Achse bewegt werden. ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 47]. Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 67 Inbetriebnahme Abb. 66: Freigaben setzen • Über die zyklische Variable Target torque (Abb. Vorgabe Drehmoment) können Sie ein definiertes Moment vorgeben. Abb. 67: Vorgabe Drehmoment EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 68: Cstca

    • Stellen Sie die Betriebsart im CoE-Verzeichnis auf Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA), Abb. Auswahl Betriebsart Abb. 68: Auswahl Betriebsart • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments ebenfalls Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA), Abb. Predefined PDO Assignment wählen. Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 69 Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben. Setzen Sie alle Häkchen und stellen Sie Override auf 100% (siehe Abb. Freigaben setzen). Anschließend kann die Achse bewegt werden. EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 70 Wert im Index 0x8011:12 [} 88] rated current bezieht. Über die zyklische Variable Commutation angle können Sie einen definierten Winkel vorgeben. Der Wert wird in 360°/2 angegeben. Abb. 71: Vorgabe Drehmoment und Kommutierungswinkel Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 71: Csp

    • Stellen Sie die Betriebsart im CoE-Verzeichnis auf Cyclic synchronous position mode (CSP), Abb. Auswahl Betriebsart. Abb. 72: Auswahl Betriebsart • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments ebenfalls Cyclic synchronous position mode (CSP), Abb. Predefined PDO Assignment wählen. EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 72 Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte "Online" der Achse die Achse freigeben. Setzen Sie alle Häkchen und stellen Sie Override auf 100% (siehe Abb. Freigaben setzen). Anschließend kann die Achse bewegt werden. Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 73 Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 47]. • Über die zyklische Variable Target position (Abb. Vorgabe Position) können Sie eine Position vorgeben. Der Wert muss mit dem berechneten Skalierungsfaktor [} 43] multipliziert werden, um die korrekte Position zu erhalten. Abb. 75: Vorgabe Position EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 74 0x60F4 DS402) ausgelesen werden. Abb. 77: Schleppfehler über die Zeit Der Wert 0xFFFFFF (-1) im Following error window bedeutet, dass die Schleppfehlerüberwachung ausgeschaltet ist und entspricht dem Auslieferungszustand. Der Following error time out ist im Auslieferungszustand 0x0000 (0). Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 75: Prozessdaten Mdp 742

    Inhaltsverzeichnis • Sync Manger • PDO-Zuordnung • Predefined PDO Assignment Sync Manager (SM) Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe folgende Abb.). Abb. 78: Karteireiter Prozessdaten SM2, EP7211 (default) EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 76 Inbetriebnahme Abb. 79: Karteireiter Prozessdaten SM3, EP7211 (default) Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 77 FB Touch probe 1 pos. position Index 0x6001:11 [} 91] 0x1A09 FB Touch probe 1 neg. position Index 0x6001:12 [} 91] 0x1A0A FB Touch probe 2 pos. position Index 0x6001:13 [} 91] 0x1A0B FB Touch probe 2 neg. position Index 0x6001:14 [} 91] EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 78 (CSTCA) 0x1602 [} 98] (DRV Target torque) 0x1603 [} 98] (DRV Commutation angle) Cyclic synchronous position mode (CSP) 0x1600 [} 98] (DRV Controlword) 0x1A00 [} 99](FB Position) 0x1606 [} 99] (DRV Target position) 0x1A01 [} 99](DRV Statusword) Abb. 80: Karteireiter Prozessdaten Predefined PDO Assignment Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 79: Prozessdaten Ds402

    Sync Manger [} 79] PDO-Zuordnung [} 81] Predefined PDO Assignment [} 82] Sync Manager (SM) Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2 (default)). Abb. 81: Karteireiter Prozessdaten SM2 (default) EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 80 Inbetriebnahme Abb. 82: Karteireiter Prozessdaten SM3 (default) Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 81 Index 0x60BA [} 116] sition 0x1A07 DS402 Touch probe 1 neg. po- Index 0x60BB [} 116] sition 0x1A08 DS402 Touch probe 2 pos. po- Index 0x60BC [} 117] sition 0x1A09 DS402 Touch probe 2 neg. po- Index 0x60BD [} 117] sition EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 82 0x1603 [} 122] (DS402 Commutation an- gle) Cyclic synchronous position mode (CSP) 0x1600 [} 122] (DS402 Controlword) 0x1A00 [} 123] (DS402 Statusword) 0x1606 [} 123] (DS402 Target position) 0x1A01 [} 123] (DS402 Position actual va- lue) Abb. 83: Karteireiter Prozessdaten Predefined PDO Assignment Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 83: Objektbeschreibung (Mdp 742)

    8000:14 Observer bandwidth Bandbreite des Drehzahlbeobachters [Hz] UINT16 0x01F4 (500 8000:15 Observer feed-forward Lastverhältnis [%] UINT8 0x01 (0 100 % = Lastfrei 50 % = Massenträgheitsmomente von An- und Abtrieb sind gleich 8000:17 Position Offset UINT32 0x00000000 EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 84 [} 50]) 8008:03 Reconfig non-identical Bei Austausch nicht-identischer Motoren wird nach BOOLEAN 0x00 (0 motor dem Einlesen des elekronischen Typenschilds auto- matisch neu konfiguriert. Enable autoconfig muss ein- geschaltet sein. (siehe Automatisches Scannen der elektr. Typenschil- der [} 50]) Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 85 UINT32 0x00040000 Einheit: 1/min (262144 8010:32 Short-Circuit Brake du- Max. Dauer der Anker-Kurzschluss-Bremse UINT16 0x03E8 ration max Einheit: ms (1000 8010:33 Stand still window Stillstandsfenster UINT16 0x0000 (0 Einheit: 1/min *) siehe Index 9009 FB OCT Nameplate EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 86 I2T Amplifier [%] Input Level: Bit0: Digital Input 1 Level Bit1: Digital Input 2 Level 8010:41 Low-pass filter fre- Lastfilterfrequenz UINT16 0x0140 quency Einheit: Hz (320 Es können folgende Werte eingestellt werden: 0 Hz = Aus 160 Hz 320 Hz Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 87 Daraus lassen sich folgende Kombinationen in einstel- len: → normaler Ausgangsstrom in Scheitelwert inter- pretiert → normaler Ausgangsstrom in Effektivwert inter- pretiert → erhöhter Ausgangsstrom in Scheitelwert inter- pretiert → erhöhter Ausgangsstrom in Effektivwert inter- pretiert *) siehe Index 9009 FB OCT Nameplate EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 88 (siehe Automatisches Scannen der elektr. Typenschil- der [} 50]) 8011:1B* Motor speed limitation Drehzahlbegrenzung UINT32 0x00040000 Einheit: 1/min (262144 Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen. (siehe Automatisches Scannen der elektr. Typenschil- der [} 50]) *) siehe Index 9009 FB OCT Nameplate Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 89 Achse/Last zu verhindern. 8012:14* Brake moment of iner- Massenträgheitsmoment der Bremse UINT16 0x0000 (0 Einheit: g cm^2 Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen. (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschil- der) *) siehe Index 9009 FB OCT Nameplate EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 90: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    Executing Kommando wird ausgeführt FB00:03 Response abhängig vom Request OCTET- STRING[4] 4.8.5 Eingangsdaten Index 6000 FB Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 FB Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 6000:11 Position Position UINT32 0x00000000 Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 91 M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (8011:16 [} 88]) 6010:12 Info data 1 Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8010:39 [} 85]) 6010:13 Info data 2 Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8010:3A [} 85]) EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 92: Ausgangsdaten

    TP2 Trigger mode Es wird Input 2 getriggert (nicht änderbar) BIT2 0x00 (0 7001:0D TP2 Enable pos edge Bei positiver Flanke triggern BOOLEAN 0x00 (0 7001:0E TP2 Enable neg edge Bei negativer Flanke triggern BOOLEAN 0x00 (0 Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 93 √2)) x torque constant (8011:16) Formel für Index 8010:54 = 1 : M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (8011:16) 7010:0E Commutation angle Kommutierungs-Winkel (für CSTCA Modus) UINT16 0x0000 (0 Einheit: 360° / 2 EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 94: Informations-/Diagnostikdaten

    Empfangssignalstärke an der Box UINT16 0x0000 (0 Strength Indicator Einheit: % 9008:1E Slave Received Signal Empfangssignalstärke am Geber UINT16 0x0000 (0 Strength Indicator Einheit: % 9008:1F Line delay Laufzeit des Signals im Kabel UINT16 0x0000 (0 Einheit: ns Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 95 Einheit: mV / (1/min) 9009:10 Winding resistance Spulenwiderstand UINT16 0x0000 (0 Ph-Ph 20°C Einheit: mOhm 9009:11 Ld Ph-Ph Induktivität in Flussrichtung UINT16 0x0000 (0 Einheit: 0,1 mH 9009:12 Lq Ph-Ph Induktivität in momentbildene Richtung UINT16 0x0000 (0 Einheit: 0,1 mH EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 96 Bit 16-31: Manufacturer-specific 9010:14 Velocity encoder reso- Anzeige der konfigurierten Encoder-Inkremente/s und UINT32 0x00041893 lution Motorumdrehungen/s. Die "Velocity Encoder Resoluti- (268435 on" wird nach folgender Formel berechnet: Velocity Encoder Resolution = (encoder_increments / s ) / (motor_revolutions / s) Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 97: Standardobjekte

    Device Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EP7211-0034 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version...
  • Seite 98 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1604:0 DRV RxPDO-Map Tor- PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x01 (1 que limitation 1604:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), UINT32 0x7010:0B, 16 entry 0x0B (Torque limitation)) Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 99 Index 1A01 DRV TxPDO-Map Statusword Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 DRV TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 tusword 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), UINT32 0x6010:01, 16 entry 0x01 (Statusword)) EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 100 0x0A (TP2 pos value stored)) 1A07:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch pro- UINT32 0x6001:0B, 1 be inputs), entry 0x0B (TP2 neg value stored)) 1A07:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (5 bits align) UINT32 0x0000:00, 5 Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 101 RxPDO Mapping Objekts) 1C12:07 Subindex 007 7. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x0000 (0 rigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:08 Subindex 008 8. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x0000 (0 rigen RxPDO Mapping Objekts) EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 102 TxPDO Mapping Objekts) 1C13:0B Subindex 011 11. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x0000 (0 hörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:0C Subindex 012 12. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x0000 (0 hörigen TxPDO Mapping Objekts) Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 103 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht kor- BOOLEAN 0x00 (0 rekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 104 Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x02 (2 F010:01 SubIndex 001 Profilnummer Encoder Profile UINT32 0x00000201 (513 F010:02 SubIndex 002 Profilnummer Servo Drive UINT32 0x000002E6 (742 Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 105 Inbetriebnahme Index FB40 Memory interface Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default FB40:0 Memory interface Maximaler Subindex UINT8 0x03 (3 FB40:01 Address reserviert UINT32 0x00000000 FB40:02 Length reserviert UINT16 0x0000 (0 FB40:03 Data reserviert OCTET- STRING[8] EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 106: Objektbeschreibung (Ds402)

    - Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung - "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich! Es wird dringend davon abgeraten, die Einstellungen in den CoE-Objekten zu ändern während die Achse aktiv ist, da die Reglung beeinträchtigt werden könnte. Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 107: Konfigurationsdaten

    2002:41 Low-pass filter frequency Lastfilterfrequenz UINT16 0x0140 (320 Einheit: Hz Es können folgende Werte eingestellt werden: 0 Hz = Aus 160 Hz 320 Hz 2002:49 Halt ramp deceleration Verzögerung der Drehzahl-Halterampe UINT32 0x0000F570 Einheit: 0,1 rad / s² (62832 EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 108 Bit7: Encoder Bit8: Watchdog Warnings: Bit2: Undervoltage Bit3: Overvoltage Bit4: Overtemperature Bit5: I2T Amplifier Bit6: I2T Motor Bit7: Encoder I2T Motor [%] I2T Amplifier [%] Input Level: Bit0: Digital Input 1 Level Bit1: Digital Input 2 Level Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 109 Bit2: Undervoltage Bit3: Overvoltage Bit4: Overtemperature Bit5: I2T Amplifier Bit6: I2T Motor Bit7: Encoder I2T Motor [%] I2T Amplifier [%] Input Level: Bit0: Digital Input 1 Level Bit1: Digital Input 2 Level *) siehe Index 2059 OCT Nameplate EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 110 (siehe Automatisches Scannen der elektr. Typenschil- der [} 50]) 2003:2D* Motor thermal time Thermische Zeitkonstante UINT16 0x0028 (40 constant Einheit: 0,1 s Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen. (siehe Automatisches Scannen der elektr. Typenschil- der [} 50]) *) siehe Index 2059 OCT Nameplate Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 111 0x0C (12 Anzahl der Multiturn-Bits [} 40] 2010:14 Observer bandwidth Bandbreite des Drehzahlbeobachters [Hz] UINT16 0x01F4 (500 2010:15 Observer feed-forward Lastverhältnis [%] UINT8 0x01 (0 100 % = Lastfrei 50 % = Massenträgheitsmomente von An- und Abtrieb sind gleich EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 112: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    Einheit: Hz (599 4.9.3 Kommando-Objekt Index FB00 Command Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default FB00:0 Command Maximaler Subindex UINT8 0x03 (3 FB00:01 Request reserviert OCTET- STRING[2] FB00:02 Status reserviert UINT8 0x00 (0 FB00:03 Response reserviert OCTET- STRING[4] Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 113: Eingangsdaten/Ausgangsdaten

    Bit 5: reserved Bit 6: Switch on disabled Bit 7: Warning Bit 8 + 9: reserved Bit 10: TxPDOToggle (An-/Abwahl über 0x60DA [} 117]) Bit 11: Internal limit active Bit 12: (Target value ignored) Bit 13 - 15: reserved EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 114 Zeit, die größer ist als der Timeout, führt das zu einer Fehlerreaktion Index 606C Velocity actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 606C:0 Velocity actual value Anzeige des aktuellen Geschwindigkeitswerts INT3232 0x00000000 Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 115 M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (2003:16) Index 6079 DC link circuit voltage Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6079:0 DC link circuit voltage Zwischenkreisspannung g UINT32 0x00000000 Einheit: mV EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 116 Index 60BB Touch probe 1 negative edge Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60BB:0 Touch probe 1 negati- Negativer Positionswert von TP 1 INT32 0x00000000 ve edge Einheit :der angegebene Wert muss mit dem entspre- chenden Skalierungsfaktor multipliziert werden Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 117 0x6090 ("Velocity encoder resolution") entnommen werden Index 6403 Motor catalogue number Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6403:0 Motor catalogue num- Ist der Order Code aus dem elektronischen Typen- STRING schild des Motors, z. B. AM8121-0F20-0000 EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 118: Informations-/Diagnostikdaten

    Index 2031 Motor Diag data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2031:0 Motor Diag data Maximaler Subindex UINT8 0x13 (19 2031:11 Motor I2T temperature I2T-Modell-Auslastung UINT8 0x00 (0 Einheit: % 2031:13 Motor temperature Temperatur-Auslastung UINT16 0x0000 (0 Einheit: ° Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 119 Die in diesem Index beschriebenen Parameter werden immer aus dem elektronischen Typenschild des angeschlossenen Motors gelesen. Aus diesen Parametern ergeben sich die in diesem Kapitel mit Sternchen (*) markierten Parameter automatisch, wenn das Automatische Scannen des elektronischen Typenschild eingeschaltet ist (Index 2018). EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 120 Einheit: mV / (1/min) 2059:10 Winding resistance Spulenwiderstand UINT16 0x0000 (0 Ph-Ph 20°C Einheit: mOhm 2059:11 Ld Ph-Ph Induktivität in Flussrichtung UINT16 0x0000 (0 Einheit: 0,1 mH 2059:12 Lq Ph-Ph Induktivität in momentbildene Richtung UINT16 0x0000 (0 Einheit: 0,1 mH Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 121: Standardobjekte

    0x00 (0 Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EP7211-0034 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING EP7211-0034...
  • Seite 122 0x6072:00, 16 Index 1605 DS402 RxPDO-Map Torque offset Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1605:0 DS402 RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 6 UINT8 0x01 (1 Torque offset 1605:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry UINT32 0x2001:11, 16 Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 123 Index 1A06 DS402 TxPDO-Map Touch probe 1 positive edge Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A06:0 DS402 TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x01 (1 Touch probe 1 positive edge 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry UINT32 0x60BA:00, 32 EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 124 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write UINT8 0x03 (3 (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read UINT8 0x04 (4 (Inputs) Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 125 TxPDO Mapping Objekts) 1C13:09 Subindex 009 9. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x0000 (0 rigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:0A Subindex 010 10. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x0000 (0 hörigen TxPDO Mapping Objekts) EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 126 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht kor- BOOLEAN 0x00 (0 rekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 127 Shift too short counter wie 0x1C32:13 [} 126] UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:32 [} 126] Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word siehe Hinweis! UINT32 0x00000000 EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 128: Anhang

    Temperaturen >100°C nicht beständig Natriumlauge bei Raumtemperatur beständig (ph-Wert > 12) > 40°C unbeständig Essigsäure unbeständig Argon (technisch rein) beständig Legende • beständig: Lebensdauer mehrere Monate • bedingt beständig: Lebensdauer mehrere Wochen • unbeständig: Lebensdauer mehrere Stunden bzw. baldige Zersetzung Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 129: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. Speicherorte In einem EtherCAT-Slave werden an bis zu 3 Orten Daten für den Betrieb vorgehalten: •...

  • Seite 130: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 131 In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 132: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z.B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 133: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 134: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 91: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 135: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 136 Abb. 93: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 1.1 EP7211-0034...
  • Seite 137 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 138 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 1.1 EP7211-0034...

  • Seite 139: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 95: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EP7211-0034 Version: 1.1...

  • Seite 140: Ethercat Box- / Ethercat-P-Box - Zubehör

    ZB8801-0002 Wechselklinge für M12/SW13 für Drehmoment-Schraubwerkzeug ZB8801-0000 ZB8801-0003 Wechselklinge für M12 feldkonfektionierbar/SW18 für Drehmoment- Schraubwerkzeug ZB8801-0000 Weiteres Zubehör Weiteres Zubehör finden Sie in der Preisliste für Feldbuskomponenten von Beckhoff und im Internet unter https://www.beckhoff.de Servotechnik - Zubehör Artikel Kommentar ZK1090-3xxx-xxxx Leitung für EtherCAT-Signalein- und -ausgang...

  • Seite 141: Allgemeiner Hinweis Zur Einführung Des Beckhoff Identification Code (Bic)

    Qualitätssicherungsprozesses und kann darüber hinaus von Ihnen zur besseren Identifikation unserer Produkte genutzt werden. Die Einführung des Data Matrix Codes (bei Beckhoff BIC = Beckhoff Identification Code genannt) erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg. Die Informationen des BICs orientieren sich an dem ANSI-Standard MH10.8.2-2016...
  • Seite 142 Artikelbezeichnung Menge Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die in Zukunft alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 143: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 144 Abb. 2 EtherCAT Box mit M8-Anschlüssen für Sensor/Aktoren ............. Abb. 3 EtherCAT Box mit M12-Anschlüssen für Sensor/Aktoren ............Abb. 4 EP7211-0034..........................Abb. 5 Drei um 120° verschobenen Spulen eines Synchronmotors ............Abb. 6 Limitierung auf den Nennstroms des Motors ................
  • Seite 145 Abb. 85 Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes....131 Abb. 86 Konfiguration identisch ........................ 131 Abb. 87 Änderungsdialog.......................... 131 Abb. 88 EEPROM Update......................... 132 Abb. 89 Auswahl des neuen ESI....................... 132 Abb. 90 Anzeige FW-Stand EL3204 ......................133 EP7211-0034 Version: 1.1...
  • Seite 146 Abbildungsverzeichnis Abb. 91 Firmware Update ......................... 134 Abb. 92 Versionsbestimmung FPGA-Firmware ..................136 Abb. 93 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................136 Abb. 94 Dialog Advanced settings ......................137 Abb. 95 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................139 Version: 1.1 EP7211-0034...

Diese Anleitung auch für:

Ep7211

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