Beckhoff EP7047-1032 Dokumentation Seite 51

4.3.1.6 Betriebsart "Ext. Position mode"
Eigenschaften
• Lageregelung
• Feldorientierte Regelung [} 25]
• Positions-Vorgabe über die Variable "Position" im Prozessdatenobjekt STM Position [} 17].
Mögliche "Predefined PDO Assignments"
• Position control [} 11]
• Positioning Interface [} 11]
• Positioning Interface compact [} 12]
• Positioning interface (Auto start) [} 11]
• Positioning interface (Auto start) with info data [} 11]
Parameter
Index Name
(hex)
8010:03 Nominal voltage
8010:04 Motor coil
resistance
8010:07 Encoder
increments (4-
fold)
8011:01 Kp factor (curr.)
8011:02 Ki factor (curr.)
8014:01 Feed forward
(pos.)
8014:02 Kp factor (pos.)
8014:03 Kp factor (velo.)
8014:04 Tn (velo.)
EP7047-1032
Beschreibung
Die Zwischenkreisspannung U
Der Wicklungswiderstand des Motors.
Anzahl der Enkoder-Inkremente pro Umdrehung
bei 4-fach Auswertung.
In der Regel ist das die Auflösung (ppr) des
Encoders multipliziert mit 4.
Proportional-Anteil des Stromreglers
Integral-Anteil des Stromreglers
Vorsteuerung des Lagereglers.
Proportional-Anteil des Lagereglers.
Proportional-Anteil des Drehzahlreglers.
Zeitkonstante Tn des Drehzahlreglers.
Version: 1.0
Inbetriebnahme und Konfiguration
Einheit Daten-
10 mV
P
0,01 Ω
-
0,1 mA /
(rad/s)
0,01 ms UINT
Default
typ Wert
UINT 5000
dez
UINT 100
dez
UINT 4096
dez
UINT 150
dez
UINT 10
dez
UDINT 100000
d
ez
UINT 500
dez
UDINT 50
dez
50000
dez
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