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Inbetriebnahme und Konfiguration
Abb. 31: Diagnose-Objekte im CoE
POS Info data
Status word:
Das "Status word" spiegelt die im Index A020 verwendeten Status-Bits in einem Datenwort, um diese in der
PLC einfacher verarbeiten zu können. Die Positionen der Bits entsprechen der Nummer des Subindizes-1.
Bit 0: Command rejected
Bit 1: Command aborded
Bit 2: Target overrun
State (drive controller):
Hier wird der aktuelle Status der internen Statemachine eingeblendet (siehe unten).
POS Diag data:
Command rejected:
Eine dynamische Änderung der Zielposition wird nicht zu jedem Zeitpunkt von EP7047-1032 übernommen,
da dies dann nicht möglich ist. Der neue Auftrag wird in diesem Fall abgewiesen und durch setzen dieses
Bits signalisiert.
Diese 3 Diagnose-Bits werden durch Setzten von "Warning" im PDO zur Steuerung synchron übertragen.
Command aborted:
Wird der aktuelle Fahrauftrag durch einen internen Fehler oder durch ein "Emergency stop" vorzeitig
abgebrochen wird.
Target overrun:
Bei einer dynamischen Änderung der Zielposition kann es vorkommen, dass die Änderung zu einem relativ
späten Zeitpunkt erfolgt. Dies kann zur Folge haben, dass ein Drehrichtungswechsel erforderlich ist und ggf.
die neue Zielposition überfahren wird. Tritt dies ein, so wird "Target overrun" gesetzt.
Zustände der internen Statemachine
Zustände der internen Statemachine
Der State (drive controller) (Index 9020:03) gibt Auskunft über den aktuellen Zustand der internen
Statemachine. Zu Diagnosezwecken kann dieser zur Laufzeit von der PLC ausgelesen werden. Der interne
Zyklus arbeitet konstant mit 250 µs. Ein angeschlossener PLC-Zyklus ist großer Wahrscheinlichkeit nach
langsamer (z.B. 1 ms). Daher kann es vorkommen, dass manche Zustände in der PLC überhaupt nicht
sichtbar sind, da diese teilweise nur einen internen Zyklus durchlaufen werden.
EP7047-1032
Version: 1.0
63
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