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Beckhoff EP7211-003 Serie Dokumentation
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Beckhoff EP7211-003 Serie Dokumentation

Servomotormodule mit oct
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Dokumentation | DE
EP7211-003x
Servomotormodule mit OCT
29.03.2022 | Version: 1.7

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EP7211-003 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EP7211-003 Serie

  • Seite 1 Dokumentation | DE EP7211-003x Servomotormodule mit OCT 29.03.2022 | Version: 1.7...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 2 Produktübersicht ............................ 8 EtherCAT Box - Einführung ....................... 8 Modulübersicht .......................... 10 Einführung ............................ 11 Technische Daten.......................... 12 Lieferumfang............................ 13 Technologie ............................. 14 3 Montage und Verkabelung........................ 16 Montage ............................ 16 3.1.1 Abmessungen........................ 16 3.1.2 Befestigung........................
  • Seite 4 Zubehör ............................ 136 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 137 5.3.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung.............. 137 5.3.2 Versionsidentifikation von EP/EPI/EPP/ER/ERI Boxen .......... 138 5.3.3 Beckhoff Identification Code (BIC).................  139 5.3.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC) .............. 141 Support und Service ........................ 143 Version: 1.7 EP7211-003x...

  • Seite 5: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • EP7211-0035 hinzugefügt • UL-Zulassung hinzugefügt • Verkabelung aktualisiert • Abmessungen aktualisiert • CoE-Parameter aktualisiert • Abbildungen aktualisiert: Aufdruck auf dem Gehäuse • CoE-Parameter aktualisiert • Titelseite aktualisiert • Bestellangaben für Motor-Anschlussleitungen hinzugefügt • Pinbelegung der Steckverbinder für Touch Probes aktualisiert •...

  • Seite 8: Produktübersicht

    Produktübersicht Produktübersicht EtherCAT Box - Einführung Das EtherCAT-System wird durch die EtherCAT-Box-Module in Schutzart IP67 erweitert. Durch das integrierte EtherCAT-Interface sind die Module ohne eine zusätzliche Kopplerbox direkt an ein EtherCAT- Netzwerk anschließbar. Die hohe EtherCAT-Performance bleibt also bis in jedes Modul erhalten. Die außerordentlich geringen Abmessungen von nur 126 x 30 x 26,5 mm (H x B x T) sind identisch zu denen der Feldbus Box Erweiterungsmodule.
  • Seite 9 Abb. 2: EtherCAT Box mit M8-Anschlüssen für Sensor/Aktoren Abb. 3: EtherCAT Box mit M12-Anschlüssen für Sensor/Aktoren Basis-Dokumentation zu EtherCAT Eine detaillierte Beschreibung des EtherCAT-Systems finden Sie in der System Basis-Dokumentati- on zu EtherCAT, die auf unserer Homepage (www.beckhoff.de) unter Downloads zur Verfügung steht. EP7211-003x Version: 1.7...

  • Seite 10: Modulübersicht

    Produktübersicht Modulübersicht Die Module EP7211-0034 und EP7211-0035 unterscheiden sich nur durch das voreingestellte Antriebsprofil: Modul Voreingestelltes Antriebsprofil EP7211-0034 MDP 742 EP7211-0035 CiA DS402 Bei Bedarf können Sie das Antriebsprofil ändern. So kann EP7211-0034 wahlweise auch mit CiA DS402 betrieben werden und EP7211-0035 mit MDP 742. Siehe Kapitel Antriebsprofile [} 63]. Version: 1.7 EP7211-003x...

  • Seite 11: Einführung

    Produktübersicht Einführung Die EtherCAT Box EP7211-003x ist ein einkanaliger Servoverstärker für Synchronservomotoren mit OCT- Feedbacksystem. Sie ist vorgesehen für den Betrieb mit Motoren der Baureihe AM81xx. Diese Motoren haben ein elektronisches Typenschild. EP7211-003x kann das elektronische Typenschild auslesen, um die Motor- Parameter in TwinCAT automatisch einzustellen.

  • Seite 12: Technische Daten

    Produktübersicht Technische Daten Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. EtherCAT Anschluss 2 x M8-Buchse, 4polig, grün Potenzialtrennung 500 V Distributed Clocks Versorgungsspannungen Anschluss Eingang: 7/8“ - Stecker, 5-polig Weiterleitung: 7/8“ - Buchse, 5-polig Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) Summenstrom max.

  • Seite 13: Lieferumfang

    Produktübersicht Gehäusedaten Abmessungen B x H x T 60 mm x 150 mm x 26,5 mm (ohne Steckverbinder) Gewicht ca. 500 g Einbaulage beliebig Material PA6 (Polyamid) Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur im Betrieb -25…+60 °C -25…+55 °C gemäß cURus Umgebungstemperatur bei Lagerung -40…+85 °C Schwingungsfestigkeit, Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 Zusätzliche Prüfungen [} 13] EMV-Festigkeit / Störaussendung gemäß...

  • Seite 14: Technologie

    Produktübersicht Technologie Servomotor Der Servomotor ist ein elektrischer Motor. Zusammen mit einem Servoverstärker bildet der Servomotor einen Servoantrieb. Der Servomotor wird in einem geschlossenen Regelkreis positions-, moment- oder geschwindigkeitsgeregelt betrieben. EP7211-003x unterstützt die Ansteuerung von permanenterregten Synchronmotoren. Diese bestehen aus drei um 120°...
  • Seite 15 Produktübersicht Bei einem vorher auf Umgebungstemperatur abgekühlten Motor kann die Zeit zum Erreichen von 100% Auslastung bei Bestromung mit einem Sollstrom größer als Nennstrom grob mit τ ∙I ²/I ² abgeschätzt nenn werden. Die exakte Berechnung des Durchtritts von 100% Auslastung erfordert die Kenntnis der aktuellen Auslastung.

  • Seite 16: Montage Und Verkabelung

    Montage und Verkabelung Montage und Verkabelung Montage 3.1.1 Abmessungen 26,5 Ø 4,5 Alle Maße sind in Millimeter angegeben. Die Zeichnung ist nicht maßstabsgetreu. Gehäuseeigenschaften Gehäusematerial PA6 (Polyamid) Vergussmasse Polyurethan Montage zwei Befestigungslöcher Ø 4,5 mm für M4 Metallteile Messing, vernickelt Kontakte CuZn, vergoldet Stromweiterleitung max.

  • Seite 17: Befestigung

    Führen Sie die Funktionserdung der Adern „FE“ gemäß den folgenden Hinweisen aus: • Wenn die Gegenstelle ein Gerät mit 7/8 "-Steckverbinder ist: verbinden Sie die Geräte mit einer konfektionierten Leitung. Mögliche Typen von konfektionierten Leitungen: ◦ Beckhoff ZK2030-1112-0xxx ◦ Beckhoff ZK2030-1114-0xxx ◦ Beckhoff ZK2030-1314-0xxx •...

  • Seite 18: Verkabelung

    7/8 " 1,5 Nm Spannungsversorgung [} 19] Montieren Sie Stecker an diesen Steckverbindern mit einem Drehmomentschlüssel; z.B. ZB8801 von Beckhoff. Schutzkappen • Verschließen Sie nicht benutzte Steckverbinder mit Schutzkappen. • Stellen Sie den korrekten Sitz von vormontierten Schutzkappen sicher. Schutzkappen werden werksseitig vormontiert, um Steckverbinder beim Transport zu schützen. Sie sind u.

  • Seite 19: Spannungsversorgung

    ßende Strom auf 16 A (max. 1 Sekunde) begrenzt wird! Name Kommentar Aderfarben GND zu U Schwarz GND zu U Blau Funktionserde Grau +24 V Steuerspannung U Braun +48 V Zwischenkreisspannung U Weiß Die Aderfarben gelten für Leitungen vom Typ: Beckhoff ZK203x-xxxx. EP7211-003x Version: 1.7...

  • Seite 20: Status-Leds

    Montage und Verkabelung 3.2.1.2 Status-LEDs Der Status der Versorgungsspannungen wird durch zwei LEDs signalisiert. Eine Status-LED leuchtet grün, wenn die jeweilige Versorgungsspannung am Versorgungsspannung-Eingang anliegt. Abb. 8: Spannungsversorgung Status-LEDs 3.2.1.3 Leitungsverluste Beachten Sie bei der Planung einer Anlage den Spannungsabfall an der Versorgungs-Zuleitung. Vermeiden Sie, dass der Spannungsabfall so hoch wird, dass die Versorgungsspannungen an der Box die minimale Nennspannung unterschreiten.

  • Seite 21: Ethercat

    Montage und Verkabelung 3.2.2 EtherCAT 3.2.2.1 Steckverbinder HINWEIS Verwechselungs-Gefahr: Versorgungsspannungen und EtherCAT Defekt durch Fehlstecken möglich. • Beachten Sie die farbliche Codierung der Steckverbinder:      schwarz: Versorgungsspannungen      grün: EtherCAT Für den ankommenden und weiterführenden EtherCAT-Anschluss haben EtherCAT-Box-Module zwei grüne M8-Buchsen. Abb. 9: EtherCAT Steckverbinder Kontaktbelegung Abb. 10: M8-Buchse EtherCAT...
  • Seite 22 Montage und Verkabelung 3.2.2.2 Status-LEDs Abb. 11: EtherCAT Status-LEDs L/A (Link/Act) Neben jeder EtherCAT-Buchse befindet sich eine grüne LED, die mit „L/A“ beschriftet ist. Die LED signalisiert den Kommunikationsstatus der jeweiligen Buchse: Bedeutung keine Verbindung zum angeschlossenen EtherCAT-Gerät leuchtet LINK: Verbindung zum angeschlossenen EtherCAT-Gerät blinkt ACT: Kommunikation mit dem angeschlossenen EtherCAT-Gerät Jeder EtherCAT-Slave hat eine grüne LED, die mit „Run“...

  • Seite 23: Motor, Bremse Und Feedbacksystem

    Motorphase V Braun FE, Schirm Funktionserde, Kabelschirm Grün-gelb Die Aderfarben gelten für Motorleitungen ZK470x-xxxx von Beckhoff. 3.2.3.2 Anschlussleitungen Beckhoff Automation bietet passende Anschlussleitungen mit iTec-Steckverbindern an. Die folgende Tabelle zeigt einige Beispiele: Bestellangaben Material Leitungs- Eigenschaften querschnitt 0,75 mm Für die feste Verlegung ZK4701-0401-2xxx 0,75 mm...
  • Seite 24 Montage und Verkabelung 3.2.3.3 Status-LEDs Abb. 13: Status-LEDs des Motor-Anschlusses LED-Anzeigen Anzeige Bedeutung Drv OK leuchtet grün Die Treiberstufe ist betriebsbereit. Rd OCT blinkt grün Das elektronische Typenschild wird gelesen. Enable grün Die Treiberstufe ist freigegeben. Die LED ist mit Bit 1 und 2 des Statuswortes verknüpft.

  • Seite 25: Hardware Enable Hwe

    Hardware Enable HWE Schwarz FE (Funktionserde) Grau Die Aderfarben gelten für Kabel der Typen ZK2000-5xxx, ZK2000-6xxx und ZK2000-7xxx von Beckhoff. 3.2.4.2 Verkabelung Die Buchsen X01 und X02 sind gleich belegt und 1:1 in der Box gebrückt. Dadurch ist es möglich, das Signal für „Hardware Enable“...
  • Seite 26 Montage und Verkabelung 3.2.4.3 Status-LED Abb. 16: Status-LED für HWE Die grüne LED mit der Bezeichung „HWE“ (Hardware Enable) leuchtet, wenn ein High-Pegel am entsprechenden Pin von X01 oder X02 anliegt. → Die Motor-Endstufe ist aktiviert. Version: 1.7 EP7211-003x...

  • Seite 27: Touch Probe

    IN A = TP1 Schwarz FE (Funktionserde) Grau Die Aderfarben gelten für Kabel der Typen ZK2000-5xxx, ZK2000-6xxx, ZK2000-7xxx, von Beckhoff. 3.2.5.2 Verkabelung Die Buchsen X03 und X04 sind gleich belegt und 1:1 in der Box gebrückt. Das ermöglicht die Verkabelung der Touch Probes auf zwei Arten: •...
  • Seite 28 Montage und Verkabelung 3.2.5.3 Status-LEDs Abb. 18: Touch Probe Status-LEDs Die grünen LEDs mit den Bezeichnungen „IN A“ und „IN B“ leuchten, wenn ein High-Pegel an den entsprechenden Pins von X03 oder X04 anliegt: • IN A = TP1 • IN B = TP2 Version: 1.7 EP7211-003x...

  • Seite 29: Ul-Anforderungen

    Montage und Verkabelung UL-Anforderungen Die Installation der nach UL zertifizierten EtherCAT Box Module muss den folgenden Anforderungen entsprechen. Versorgungsspannung VORSICHT VORSICHT! Die folgenden genannten Anforderungen gelten für die Versorgung aller so gekennzeichneten EtherCAT Box Module. Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nur mit einer Spannung von 24 V versorgt werden, die •...

  • Seite 30: Entsorgung

    Montage und Verkabelung Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 1.7 EP7211-003x...

  • Seite 31: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme Motor-Endstufe aktivieren Aktivieren Sie die Motor-Endstufe durch einen High-Pegel am digitalen Eingang Hardware Enable HWE [} 25]. Einbinden in ein TwinCAT-Projekt Die Vorgehensweise zum Einbinden in ein TwinCAT-Projekt ist in dieser Schnellstartanleitung beschrieben. EP7211-003x Version: 1.7...

  • Seite 32: Start Up Und Parameter-Konfiguration

    Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in TwinCAT in- stalliert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website heruntergeladen und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Die Einbindung an die NC kann wie folgt durchgeführt werden: •...
  • Seite 33 Inbetriebnahme Achse manuell hinzufügen • Fügen Sie zuerst einen neuen Task an. Dazu klicken Sie mit der rechten Maustaste auf NC- Konfiguration und wählen Sie "Task Anfügen..." aus (siehe Abb. Neuen Task einfügen). • Benennen Sie gegebenenfalls den Task um und bestätigen Sie mit OK. Abb. 21: Neuen Task einfügen •...
  • Seite 34 Inbetriebnahme Abb. 23: Achsentyp auswählen und bestätigen • Markieren Sie Ihre Achse mit der linken Maustaste. Unter der Registerkarte Einstellungen wählen Sie "Verknüpft mit..." aus (siehe Abb. Verknüpfung der Achse mit der Box). Abb. 24: Verknüpfung der Achse mit der Box • Wählen Sie die passende Box aus (CANopen DS402, EtherCAT CoE) und bestätigen Sie mit "OK ". Abb. 25: Auswahl der richtigen Box •...
  • Seite 35 Inbetriebnahme Abb. 26: Automatische Verknüpfung aller wichtigen Variablen • Damit der Motor in Betrieb genommen werden kann, müssen noch einige Parameter eingestellt werden. Die Werte entnehmen Sie dem Kapiteln Einstellungen im CoE-Register [} 41] und Einstellungen in der NC [} 44]. Stellen Sie diese Parameter ein, bevor Sie mit der Inbetriebnahme des Motors fortfahren. EP7211-003x Version: 1.7...

  • Seite 36: Einstellungen Mit Dem Drive Manager

    4.3.2 Einstellungen mit dem Drive Manager (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis Start-up mit dem Drive Manager [} 36] Anpassung weiterer Parameter mit dem Drive Manager [} 40]...
  • Seite 37 Inbetriebnahme Abb. 28: Automatisch Scannen des angeschlossenen Motors • Sollten Sie sich für die manuelle Eingabe des angeschlossenen Motors entscheiden, klicken Sie bitte auf Select Motor. Abb. 29: Auswahl des angeschlossenen Motors EP7211-003x Version: 1.7...
  • Seite 38 Inbetriebnahme • Im Auswahlfenster können Sie den passenden Motor auswählen und mit Ok bestätigen. Abb. 30: Liste der verfügbaren Motoren • Das nächste Dialogfenster sollte mit Ok bestätigt werden. Damit werden automatisch nötige Parameter in der NC eingetragen und der Skalierungsfaktor berechnet. Wird dies nicht bestätigt, müssen Sie diese Einstellungen manuell eintragen.
  • Seite 39 Inbetriebnahme Abb. 32: Anpassung der Skalierung Damit sind alle wichtigen Parameter für die Inbetriebnahme des Motors eingestellt. Sie können den Motor nun beispielsweise mit der NC in Betrieb nehmen. Eine kurze Beschreibung hierzu finden Sie im Kapitel "Inbetriebnahme des Motors mit der NC". Oder Sie sprechen die NC aus der SPS heraus an. Auch dazu ist in der Dokumentation ein Beispielprogramm hinzugefügt worden.
  • Seite 40 Inbetriebnahme Anpassung weiterer Parameter mit dem Drive Manager Die hier angegebenen Werte sind beispielhaft und haben in den meisten Fällen zu sehr guten Ergebnissen geführt. Je nach Applikation können andere Werte zu besseren Ergebnissen führen. Sie können diese Werte im laufenden Betrieb ändern. Sobald Sie auf Download klicken, werden die Werte übernommen.

  • Seite 41: Einstellungen Im Coe-Register

    Inbetriebnahme 4.3.3 Einstellungen im CoE-Register (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0001 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis Einstellungen im CoE-Register [} 41] Einstellungen im CoE-Register [} 43]...
  • Seite 42 Inbetriebnahme Abb. 36: Auswahl der richtigen Motor XML-Datei • Anschließend sind alle nötigen Parameter eingestellt, um den Motor in Betrieb zu nehmen (siehe Abb. CoE Parameter der Motor XML-Datei). Abb. 37: CoE Parameter der Motor XML-Datei Startup-Liste Sollten applikationsabhängige Feineinstellungen nötig sein, sollten diese ebenfalls im Startup geän- dert werden.
  • Seite 43 Inbetriebnahme Anpassung von Strom und Spannung HINWEIS Überhitzung des Motors möglich! Um den angeschlossenen Motor nicht zu überhitzen ist es wichtig, die Spannung, die von der Box ausge- geben wird, der tatsächlich angeschlossenen Spannung anzupassen. Dazu muss der Index 0x8010:19 [} 88] (0x2002:19 [} 113], DS402-Profil) "Nominal DC Link Voltage" der angeschlossenen Spannung passend eingestellt werden Einstellung weiterer Parameter Singleturn Bits (MDP742: Index 0x8000:12 [} 87] / DS402: Index 0x2010:12 [} 118]) /...

  • Seite 44: Einstellungen In Der Nc

    4.3.4 Einstellungen in der NC (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8122-0F20-0000, der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis Definition der Einheit [} 44] Auswahl der max.
  • Seite 45 Inbetriebnahme Abb. 40: Anpassung der Bezugsgeschwindigkeit Die Bezugsgeschwindigkeit ist der maximalen erlaubten Geschwindigkeit gleichgestellt. Darunter können bei Belieben noch die max. und min. Geschwindigkeit für den Handbetrieb der NC eingestellt werden. Totzeitkompensation Die Totzeitkompensation der Achse kann in der Registerkarte Time Compensation der Encoder- Einstellungen Achse1_ENC eingestellt werden.
  • Seite 46 Inbetriebnahme Der Parameter Geber-Sub-Maske (Maximalwert des Absolutbereichs) gibt an, wie viele Bits vom Maximalwert des Gebers Singleturn Bits sein sollen. Im Default sind es 20 (und damit 12 Multiturn Bits). Das kann mit folgender Formel berechnet werden. Ein weiteres Rechenbeispiel mit 13 Singleturn Bits und 8 Multiturn Bits. Abb. 42: Einstellung der Geber-Maske Skalierungsfaktor Den Skalierungsfaktor können Sie ändern, wenn Sie in der NC Achse 1_Enc und die Registerkarte...
  • Seite 47 Inbetriebnahme Abb. 43: Skalierungsfaktor einstellen Ausgabe Skalierung Bitte tragen Sie in der Registerkarte Parameter der Drive-Einstellungen, beim Parameter Ausgabeskalierung (Geschw.) den Wert 32 ein. Abb. 44: Ausgabeskalierung Schleppüberwachung Position Die Schleppabstandsüberwachung kontrolliert, ob der aktuelle Schleppabstand einer Achse einen Grenzwert überschreitet. Als Schleppabstand wird die Differenz zwischen ausgegebenem Sollwert (Stellgröße) und dem rückgemeldeten Istwert bezeichnet.
  • Seite 48 Inbetriebnahme Abb. 45: Schleppüberwachung Inbetriebnahme des Motors mit der NC • Sind die Parameter eingestellt, dann ist der Motor prinzipiell betriebsbereit. Einzelne weitere Parameter müssen der jeweiligen Applikation angepasst werden. • Um die Achse in Betrieb zu nehmen, aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4), markieren die Achse, wählen die Registerkarte Online aus und geben unter Set die Achse frei.

  • Seite 49: Inbetriebnahme Ohne Die Nc, Status-Wort/Control-Wort

    Inbetriebnahme Sie können nun die Achse mit Hilfe der Funktionstasten F1, F2 (Rückwärts) und F3, F4 (Vorwärts) bewegen. Sie können hier den Kv Faktor verstellen und sich somit an einen passenden Faktor herantasten. Stellen Sie zunächst 0 ein, um die richtige Bezugsgeschwindigkeit einzustellen. Wie die Bezugsgeschwindigkeit berechnet wird, entnehmen Sie bitte dem Kapitel "Auswahl der max.
  • Seite 50 Inbetriebnahme Endstufe freigeben über Control-Wort Für jede Betriebsart ist es notwendig, die Endstufe freizugeben. Dazu müssen über die SPS im Control-Wort (MDP742 [} 98] / DS402 [} 120]) die folgenden Werte in der angegeben Reihenfolge eingeben werden (siehe Abb. DS402 State Machine ). Im Status-Wort (MDP742 [} 95] / DS402 [} 120]) werden die entsprechenden Statusmeldungen ausgegeben.
  • Seite 51 Inbetriebnahme Abb. 48: DS402 State Machine EP7211-003x Version: 1.7...
  • Seite 52 Inbetriebnahme CST - cyclic synchronous torque Im Index 0x7010:03 [} 98] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 120] Modes of operation (DS402) muss Cyclic synchronous torque mode gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous torque mode (CST)' gewählt werden (siehe Prozessdaten MDP 742 [} 78] oder Prozessdaten DS402 [} 82]).

  • Seite 53: Einstellungen Der Automatischen Konfiguration

    Inbetriebnahme [} 82]). Anschließend muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehemen. Unter dem Index 0x6010:03 [} 95] Modes of operation display (MDP) oder dem Index 0x6061:0 [} 120] Modes of operation display (DS402) kann überprüft werden, in welchem Modus sich die Box tatsächlich befindet.
  • Seite 54 Inbetriebnahme Abb. 49: Flussdiagramm der automatischen Konfiguration Version: 1.7 EP7211-003x...

  • Seite 55: Endlagenüberwachung Konfigurieren

    Inbetriebnahme Parameterliste der automatischen Konfiguration Folgende Parameter sind von der automatischen Konfiguration betroffen. Index (hex) Bezeichnung Bedeutung MDP 407 Profil DS402 Profil Current loop integral time wird nach dem symmetrischen Optimum berechnet 8010:12 [} 88] 2002:12 [} 113] Current loop proportional gain wird nach dem symmetrischen Optimum berechnet 8010:13 [} 88] 2002:13 [} 113]...

  • Seite 56: Homing

    Inbetriebnahme 4.3.8 Homing (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis Referenzierung [} 56] Funktionsbaustein "MC_Home" [} 56] Homing [} 57] Referenzierung Die Referenzierung funktioniert nicht über den Online-Inbetriebnahme-Reiter der Achse (siehe Abb.
  • Seite 57 Inbetriebnahme Abb. 52: Beschaltung des MC_Home Bausteins • In der folgenden Abb. Auszug der Funktionsbeschreibung des MC_Home sehen Sie einen Auszug aus der Funktionsbeschreibung des MC_Home. Die gesamten Informationen entnehmen Sie bitte direkt aus der zugehörigen Funktionsbeschreibung. Abb. 53: Auszug der Funktionsbeschreibung des MC_Home Referenz Modi •...
  • Seite 58 Inbetriebnahme Abb. 54: Auswahl der Referenz Modi in der NC Weiterhin lässt sich in der NC die Geschwindigkeit einstellen die bei der Referenzfahrt genutzt werden soll (Abb. Einstellung der Referenzgeschwindigkeit). Abb. 55: Einstellung der Referenzgeschwindigkeit Version: 1.7 EP7211-003x...

  • Seite 59: Touch Probe

    Inbetriebnahme 4.3.9 Touch Probe (Master TwinCAT 2.11 R3) Funktionsbeschreibung Die Funktion Touch Probe speichert die aktuelle Position des Motors, wenn eine Signalflanke an einem digitalen Eingang [} 27] erkannt wird. Im Reiter Prozessdaten können die dazu nötigen Prozessdatenobjekte aktiviert werden (siehe Abb. Touch Probe inputs und Abb.
  • Seite 60 Inbetriebnahme Abb. 56: Touch Probe inputs Version: 1.7 EP7211-003x...
  • Seite 61 Inbetriebnahme Abb. 57: Touch Probe outputs EP7211-003x Version: 1.7...
  • Seite 62 Inbetriebnahme Step-by-step Zur Funktionsbeschreibung wird hier beispielhaft TP1 verwendet. • Um die Touch Probe Funktion generell zu aktivieren, muss TP1 Enable auf true gesetzt werden. • Anschließend muss entschieden werden, ob bei einer positiven Flanke auf dem Eingang 1 die Position gespeichert werden soll (TP1 Enable pos edge = true), bei einer negativen Flanke (TP1 Enable neg edge = true) oder in beiden Fällen (beide auf "true"...

  • Seite 63: Antriebsprofile

    Parameter. Die Antriebsprofile definieren die Darstellung der Parameter in TwinCAT und den Index, unter dem die jeweiligen Parameter im Objektverzeichnis angeordnet sind: • MDP 742 (Modular Device Profile) hat die für Beckhoff IO-Module übliche Aufteilung der CoE-Objekte. • DS402 ist in IEC61800-7-200 spezifiziert (CiA402) und nutzt eine andere Aufteilung der Objektverzeichnisstruktur.

  • Seite 64: Betriebsarten

    Inbetriebnahme Betriebsarten 4.5.1 Übersicht Es werden die Betriebsarten CST, CSTCA, CSV und CSP unterstützt. Die Betriebsart wird im CoE- Verzeichnis im Index 0x7010:03 [} 98] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 120] Modes of opreration (DS402) eingestellt. In den jeweiligen Prozessdaten hat der Anwender zusätzlich die Möglichkeit das passende Predefined PDO Assigment auszuwählen.

  • Seite 65: Csv

    Inbetriebnahme 4.5.2 In der Betriebsart CSV arbeitet EP7211 im zyklischen Geschwindigkeitsinterface. Über die Variable Target velocity kann eine definierte Geschwindigkeit eingestellt werden. Step-by-Step • Fügen Sie die Box, wie im Kapitel Konfiguration in TwinCAT beschrieben, zur Konfiguration hinzu. • Verknüpfen Sie die Box, wie im Kapitel Einbindung in die NC-Konfiguration [} 32] beschrieben, mit der •...
  • Seite 66 Inbetriebnahme Abb. 59: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Box. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
  • Seite 67 Inbetriebnahme Abb. 60: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 49]. • Über die zyklische Variable Target velocity (Abb. Vorgabe Drehmoment) können Sie eine definierte Geschwindigkeit vorgeben.

  • Seite 68: Cst

    Inbetriebnahme 4.5.3 In der Betriebsart CST arbeitet EP7211 im zyklischen Drehmomentsinterface. Über die Variable Target torque kann ein definiertes Drehmoment eingestellt werden. Step-by-Step • Fügen Sie die Box, wie im Kapitel Konfiguration in TwinCAT beschrieben, zur Konfiguration hinzu. • Verknüpfen Sie die Box, wie im Kapitel Einbindung in die NC-Konfiguration [} 32] beschrieben, mit der •...
  • Seite 69 Inbetriebnahme Abb. 63: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Box. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
  • Seite 70 Inbetriebnahme Abb. 64: Freigaben setzen • Über die zyklische Variable Target torque (Abb. Vorgabe Drehmoment) können Sie ein definiertes Moment vorgeben. Abb. 65: Vorgabe Drehmoment Version: 1.7 EP7211-003x...

  • Seite 71: Cstca

    Inbetriebnahme 4.5.4 CSTCA Diese Betriebsart ist ebenfalls zur Verwendung am zyklischen Drehmomentsinterface. Zusätzlich hat der Anwender die Möglichkeit den Kommutierungswinkel anzugeben. Über die Variable Commutation angle kann ein Winkel eingestellt werden, der mit einem definierten Drehmoment der Variablen Target torque gehalten werden soll.
  • Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 67: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Box. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
  • Seite 73 Inbetriebnahme Abb. 68: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 49]. • Über die zyklische Variable Target torque können Sie ein definiertes Moment vorgeben. Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben und das Moment wird nach folgeneder Formel berechnet, wobei der rated current sich auf den Wert im Index 0x8011:12 [} 91] rated current bezieht.

  • Seite 74: Csp

    Inbetriebnahme 4.5.5 In der Betriebsart CSP arbeitet EP7211 im zyklischen Positionsinterface. Über die Variable Target position kann eine definierte Position eingestellt werden. Minimale Zykluszeit Die Zykluszeit im CSP Modus muss 2^n * 125 µs betragen (mit n = 1 bis 8), also 250 µs, 500 µs, 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms, 16 ms oder 32 ms. Step-by-Step •...
  • Seite 75 Inbetriebnahme Abb. 71: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Box. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte "Online"...
  • Seite 76 Inbetriebnahme Abb. 72: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 49]. • Über die zyklische Variable Target position (Abb. Vorgabe Position) können Sie eine Position vorgeben.
  • Seite 77 Inbetriebnahme Schleppfehlerüberwachung Weiterhin besteht im CSP Mode die Möglichkeit, eine Schleppfehlerüberwachung einzuschalten. Im Auslieferungszustand ist die Schleppfehlerüberwachung ausgeschaltet. Bei allen anderen Modes kommt dies nicht zum Einsatz und wird ignoriert. • Mit dem Following error window (Index 0x8010:50 MDP742 / Index 0x6065 DS402) lässt sich das Fenster der Schleppfehlerüberwachung einstellen.

  • Seite 78: Prozessdaten Mdp 742

    Inbetriebnahme Prozessdaten MDP 742 Inhaltsverzeichnis • Sync Manger • PDO-Zuordnung • Predefined PDO Assignment Sync Manager (SM) Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe folgende Abb.). Abb. 76: Karteireiter Prozessdaten SM2, EP7211 (default) Version: 1.7 EP7211-003x...
  • Seite 79 Inbetriebnahme Abb. 77: Karteireiter Prozessdaten SM3, EP7211 (default) EP7211-003x Version: 1.7...
  • Seite 80 Inbetriebnahme PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM3) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
  • Seite 81 Inbetriebnahme Predefined PDO Assignment Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert. Folgende PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl: Name SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung...

  • Seite 82: Prozessdaten Ds402

    Inbetriebnahme Prozessdaten DS402 Inhaltsverzeichnis Sync Manger [} 82] PDO-Zuordnung [} 84] Predefined PDO Assignment [} 85] Sync Manager (SM) Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2 (default)). Abb. 79: Karteireiter Prozessdaten SM2 (default) Version: 1.7 EP7211-003x...
  • Seite 83 Inbetriebnahme Abb. 80: Karteireiter Prozessdaten SM3 (default) EP7211-003x Version: 1.7...
  • Seite 84 Inbetriebnahme PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Box übertragen.
  • Seite 85 Inbetriebnahme Predefined PDO Assignment Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert. Folgende PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl: Name SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung...

  • Seite 86: Objektbeschreibung (Mdp 742)

    Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Box wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das entspre-...

  • Seite 87: Konfigurationsdaten

    Inbetriebnahme 4.8.2 Konfigurationsdaten Index 8000 FB Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 FB Settings Maximaler Subindex UINT8 0x13 (19 8000:01 Invert feedback directi- Zählrichtung invertieren BOOLEAN 0x00 (0 8000:02 Referenced Die Box setzt diesen Parameter in zwei Fällen auf BOOLEAN 0x00 (0 FALSE:...
  • Seite 88 Inbetriebnahme Index 8010 DRV Amplifier Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:0 DRV Amplifier Settings Maximaler Subindex UINT8 0x42 (66 8010:01 Enable TxPDOToggle TxPDO Toggle im Statuswort (Bit 10) einblenden BOOLEAN 0x00 (0 8010:02 Enable input cyle 1: aktiviert BOOLEAN 0x00 (0 counter...
  • Seite 89 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:39 Select info data 1 Auswahl "Info data 1" UINT8 0x01 (1 Hier kann eine zusätzliche Information in den zykli- schen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende In- formationen stehen zur Auswahl. Torque current (filtered 1ms) [1000stel vom rated cur- rent] DC link voltage [mV] PCB temperature [0,1 °C]...
  • Seite 90 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:41 Low-pass filter fre- Lastfilterfrequenz UINT16 0x0140 quency Einheit: Hz (320 Es können folgende Werte eingestellt werden: 0 Hz = Aus 160 Hz 320 Hz 8010:49 Halt ramp deceleration Verzögerung der Drehzahl-Halterampe UINT32 0x0000F570 Einheit: 0,1 rad / s²...
  • Seite 91 Inbetriebnahme Index 8011 DRV Motor Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8011:0 DRV Motor Settings Maximaler Subindex UINT8 0x2D (45 8011:11* Max current Spitzenstrom UINT32 0x00001770 Einheit: mA (6000 Die einstellbaren Motorstromwerte können als Schei- telwert oder Effektivwert interpretiert werden. Das Fea- ture Bit (8010:54 [} 88]) ermöglicht die Umstellung.
  • Seite 92 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8011:29 I2T warn level I2T-Modell Warnschwelle UINT8 0x50 (80 Einheit: % 8011:2A I2T error level I2T-Modell Fehlerschwelle UINT8 0x69 (105 Einheit: % 8011:2B* Motor Temperature Übertemperatur Warnschwelle UINT16 0x03E8 warn level Einheit: 0,1 °C (1000 Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
  • Seite 93 Inbetriebnahme Index 8030 DMC Settings Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8030:0 DMC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 8030:07 Emergency deceleration Verzögerung für die Nothalterampe. (In ms von Motor- UINT16 0x64 (100 nenndrehzahl bis zum Stillstand) Einheit: 1 ms 8030:08 Calibration positon Bei erfolgreicher Referenzfahrt wird die "Actual position"...

  • Seite 94: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    Inbetriebnahme 4.8.3 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 801F DRV Vendor data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 801F:0 DRV Vendor data Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 801F:11 Amplifier peak current Spitzenstrom des Verstärkers (Scheitelwert) UINT32 0x00001F40 Einheit: mA (8000 801F:12 Amplifier rated current Nennstrom des Verstärkers (Scheitelwert) UINT32 0x00000FA0 Einheit: mA...
  • Seite 95 Inbetriebnahme Index 6001 FB Touch probe inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6001:0 FB Touch probe inputs Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 6001:01 TP1 Enable Touchprobe 1 eingeschaltet BOOLEAN 0x00 (0 6001:02 TP1 pos value stored Positiver Wert von Touchprobe 1 gespeichert BOOLEAN 0x00 (0 6001:03...
  • Seite 96 Inbetriebnahme Index 6030 DMC Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6030:0 DMC Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x3C (60 6030:02 DMC_FeedbackSta- Eine Flanke wurde auf dem externen Eingang erkannt BOOLEAN 0x00 (0 tus__Latch extern valid und gelatched 6030:03 DMC_FeedbackSta- Das Setzen der Feedbackposition war erfolgreich.

  • Seite 97: Ausgangsdaten

    Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6030:3A DMC__Latch value Feedback-Position zum Latch-Zeitpunkt INT64 0x000000000000 0000 (0 6030:3B DMC__Cyclic info data Synchrone Infodaten INT16 0x0000 (0 6030:3C DMC__ Cyclic info data Synchrone Infodaten INT16 0x0000 (0 4.8.6 Ausgangsdaten Index 7001 FB Touch probe outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 98 Inbetriebnahme Index 7010 DRV Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7010:0 DRV Outputs Maximaler Subindex UINT8 0x0E (14 7010:01 Controlword Controlword UINT16 0x0000 (0 Bit 0: Switch on Bit 1: Enable voltage Bit 2: Quick stop (inverse) Bit 3: Enable operation Bit 4 - 6: reserved Bit 7: Fault reset Bit 8 - 15: reserved...
  • Seite 99 Inbetriebnahme Index 7030 DMC Outputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7030:0 DMC Outputs Maximaler Subindex UINT8 0x36 (54 7030:02 DMC_FeedbackCon- Latchen auf die positive Flanke des externen Eingangs BOOLEAN 0x00 (0 trol__Enable latch ex- tern on positive edge 7030:03 DMC_FeedbackCon- Mit einer steigenden Flanke wird "Actual position"...

  • Seite 100: Informations-/Diagnostikdaten

    Inbetriebnahme 4.8.7 Informations-/Diagnostikdaten Index 10F3 Diagnosis History Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F3:0 Diagnosis History Maximaler Subindex UINT8 0x37 (55 10F3:01 Maximum Messages Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten Es UINT8 0x00 (0 können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden 10F3:02 Newest Message Subindex der neusten Nachricht...
  • Seite 101 Inbetriebnahme Index 9009 FB OCT Nameplate Die in diesem Index beschriebenen Parameter werden immer aus dem elektronischen Typenschild des angeschlossenen Motors gelesen. Aus diesen Parametern ergeben sich die in diesem Kapitel mit Sternchen (*) markierten Parameter automatisch, wenn das Automatische Scannen des elektronischen Typenschild eingeschaltet ist (Index 0x8008).
  • Seite 102 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 9009:20 Brake T on Zeit bis die Bremse anzieht UINT16 0x0000 (0 Einheit: ms 9009:21 Brake T off Zeit bis die Bremse löst UINT16 0x0000 (0 Einheit: ms 9009:22 Brake reduced holding Reduzierte Spannung der Bremse UINT32 0x00000000...

  • Seite 103: Standardobjekte

    Inbetriebnahme 4.8.8 Standardobjekte Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word ent- UINT32 0x00001389 hält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word (5001 enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.
  • Seite 104 Inbetriebnahme Index 1601 DRV RxPDO-Map Target velocity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 DRV RxPDO-Map Tar- PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 0x01 (1 get velocity 1601:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), UINT32 0x7010:06, 32 entry 0x06 (Target velocity)) Index 1602 DRV RxPDO-Map Target torque Index (hex) Name...
  • Seite 105 Inbetriebnahme Index 1607 FB RxPDO-Map Touch probe control Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1607:0 FB RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 8 UINT8 0x0C (12 Touch probe control 1607:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch pro- UINT32 0x7001:01, 1 be outputs), entry 0x01 (TP1 Enable))
  • Seite 106 Inbetriebnahme Index 1A04 DRV TxPDO-Map Info data 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A04:0 DRV TxPDO-Map Info PDO Mapping TxPDO 5 UINT8 0x01 (1 data 1 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), UINT32 0x6010:12, 16 entry 0x12 (Info data 1)) Index 1A05 DRV TxPDO-Map Info data 2...
  • Seite 107 Inbetriebnahme Index 1A0A FB TxPDO-Map Touch probe 2 pos position Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0A:0 FB TxPDO-Map Touch PDO Mapping TxPDO 11 UINT8 0x01 (1 probe 2 pos position 1A0A:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch pro- UINT32 0x6001:13, 32 be inputs), entry 0x13 (TP2 Pos position))
  • Seite 108 Inbetriebnahme Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x03 (3 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 Subindex 002 2.
  • Seite 109 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns): UINT32...
  • Seite 110 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 1C33:02 Cycle time UINT32 0x0003D090...
  • Seite 111 Inbetriebnahme Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x04 (4 F010:01 SubIndex 001 Profilnummer Encoder Profile UINT32 0x00000201 (513 F010:02 SubIndex 002 Profilnummer Servo Drive UINT32 0x000002E6 (742 F010:03 SubIndex 003 UINT32 0x00000000 F010:04...

  • Seite 112: Objektbeschreibung (Ds402)

    Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Box wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das entspre-...

  • Seite 113: Konfigurationsdaten

    Inbetriebnahme 4.9.1 Konfigurationsdaten Index 2002 Amplifier Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2002:0 Amplifier Settings Maximaler Subindex UINT8 0x49 (73 2002:11 Device type 1: Servo drive (nicht änderbar) UINT32 0x00000001 (1 2002:12* Current loop integral ti- Integralanteil Stromregler UINT16 0x000A (10 Einheit: 0,1 ms...
  • Seite 114 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2002:53 Position loop proportio- Proportionalanteil Positionssregler UINT32 0x00000000 (0 nal gain Einheit: mA / (rad/s) 2002:54 Feature bits Die einstellbaren Motorstromwerte können als Schei- UINT32 0x00000000 (0 telwert oder Effektivwert interpretiert werden. Das Fea- ture Bit (2002:54 [} 113]) ermöglicht die Umstellung.
  • Seite 115 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2002:56 Select info data 2 Auswahl "Info data 2" UINT8 0x00 (0 Hier kann eine zusätzliche Information in die zykli- schen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende In- formationen stehen zur Auswahl. Torque current (filtered 1ms) [1000stel vom rated cur- rent] DC link voltage [mV] PCB temperature [0,1 °C]...
  • Seite 116 Inbetriebnahme Index 2003 Motor Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2003:0 Motor Settings Maximaler Subindex UINT8 0x2D (45 2003:11* Max current Spitzenstrom UINT32 0x00001770 Einheit: mA (6000 Die einstellbaren Motorstromwerte können als Schei- telwert oder Effektivwert interpretiert werden. Das Fea- ture Bit (2002:54 [} 113]) ermöglicht die Umstellung.
  • Seite 117 Inbetriebnahme Index 2004 Brake Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2004:0 Brake Settings Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 2004:01 Manual override (re- Manuelles Lösen der Motorhaltebremse BOOLEAN 0x00 (0 lease) 2004:11* Release delay Zeit, die die Haltebremse zum Öffnen (Lösen) benötigt, UINT16 0x0000 (0 nachdem die Spannung angelegt wurde...
  • Seite 118 Inbetriebnahme Index 2010 Feedback Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2010:0 Feedback Settings Maximaler Subindex UINT8 0x13 (19 2010:01 Invert feedback directi- Zählrichtung invertieren BOOLEAN 0x00 (0 2010:02 Referenced Die Box setzt diesen Parameter in zwei Fällen auf BOOLEAN 0x00 (0 FALSE:...

  • Seite 119: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    Inbetriebnahme 4.9.2 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 2020 Vendor data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2020:0 Vendor data Maximaler Subindex UINT8 0x15 (21 2020:11 Amplifier peak current Spitzenstrom des Verstärkers (Scheitelwert) UINT32 0x00001F40 Einheit: mA (8000 2020:12 Amplifier rated current Nennstrom des Verstärkers (Scheitelwert) UINT32 0x00000FA0 Einheit: mA...
  • Seite 120 Inbetriebnahme Index 6040 Controlword Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6040:0 Controlword DS402 Controlword UINT16 0x0000 (0 Bit 0: Switch on Bit 1: Enable voltage Bit 2: reserved Bit 3: Enable operation Bit 4 - 6: reserved Bit 7: Fault reset Bit 8 - 15: reserved Index 6041 Statusword Index (hex) Name...
  • Seite 121 Inbetriebnahme Index 6065 Following error window Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6065:0 Following error window Schleppabstandsüberwachung: Schleppfehlerfenster UINT32 0xFFFFFFFF Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entspre- chenden Skalierungsfaktor multipliziert werden 0xFFFFFFFF (-1 ) = Schleppabstandsüberwachung Jeder andere Wert = Schleppabstandsüberwachung Index 6066 Following error time out Index (hex) Name Bedeutung...
  • Seite 122 Inbetriebnahme Index 6077 Torque actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6077:0 Torque actual value This object shall provide the actual value of the torque. INT16 0x0000 (0 Der Wert wird in 1000stel vom rated current angege- ben. Formel für Index 0x2002:54 = 0 : M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16)
  • Seite 123 Inbetriebnahme Index 60B9 Touch probe status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60B9:0 Touch probe status Touch probe status byte UINT16 0x0000 (0 Index 60BA Touch probe 1 positive edge Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60BA:0 Touch probe 1 positive Positiver Positionswert von TP 1 INT32 0x00000000...

  • Seite 124: Informations-/Diagnostikdaten

    Inbetriebnahme Index 60F4 Following error actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60F4:0 Following error actual Schleppfehler INT32 0x00000000 value Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entspre- chenden Skalierungsfaktor multipliziert werden Index 60FF Target velocity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags...
  • Seite 125 Inbetriebnahme Index 2030 Amplifier Diag data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2030:0 Amplifier Diag data Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 2030:11 Amplifier I2T tempera- I2T-Modell-Auslastung UINT8 0x00 (0 ture Einheit: % Index 2031 Motor Diag data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags...
  • Seite 126 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2058:0 OCT Info data Maximaler Subindex UINT8 0x20 (32 2058:11 Encoder Type Feedbacktyp UINT16 0x0000 (0 2: Dreh-Encoder, unipolare Zählung 2058:12 Resolution Auflösung des Feedbacks UINT32 0x00000000 Einheit: Schritte pro Umdrehung 2058:13 Range Arbeitsbereich des Feedbacks.
  • Seite 127 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2059:0 OCT Nameplate Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 2059:01 Motor vendor Motorhersteller STRING 2059:02 Electric motor type Motortyp STRING 2059:03 Serial No Seriennummer STRING 2059:04 Order code Bestellnummer STRING (Auf diesen Index wird beim Autoconfig geprüft, ob der Motor identisch zum Vorgänger ist) 2059:05 Motor construction...

  • Seite 128: Standardobjekte

    Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2059:20 Brake T on Zeit bis die Bremse anzieht UINT16 0x0000 (0 Einheit: ms 2059:21 Brake T off Zeit bis die Bremse löst UINT16 0x0000 (0 Einheit: ms 2059:22 Brake reduced holding Reduzierte Spannung der Bremse UINT32 0x00000000...
  • Seite 129 Inbetriebnahme Index 1600 DS402 RxPDO-Map Controlword Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 DS402 RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x01 (1 Controlword 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry UINT32 0x6040:00, 16 Index 1601 DS402 RxPDO-Map Target velocity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 130 Inbetriebnahme Index 1A01 DS402 TxPDO-Map Position actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 DS402 TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 Position actual value 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry UINT32 0x6064:00, 32 Index 1A02 DS402 TxPDO-Map Velocity actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 131 Inbetriebnahme Index 1A09 DS402 TxPDO-Map Touch probe 2 negative edge Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A09:0 DS402 TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 Touch probe 2 negati- ve edge 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry UINT32 0x60BD:00, 32 Index 1A0B DS402 TxPDO-Map Info data 1...
  • Seite 132 Inbetriebnahme Index 1C13 TxPDO assign Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 Subindex 002 2.
  • Seite 133 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (Hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns): UINT32...
  • Seite 134 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 1C33:02 Cycle time UINT32 0x0003D090...

  • Seite 135: Anhang

    Anhang Anhang Allgemeine Betriebsbedingungen Schutzarten nach IP-Code In der Norm IEC 60529 (DIN EN 60529) sind die Schutzgrade festgelegt und nach verschiedenen Klassen eingeteilt. Die Bezeichnung erfolgt in nachstehender Weise. 1. Ziffer: Staub- und Be- Bedeutung rührungsschutz Nicht geschützt Geschützt gegen den Zugang zu gefährlichen Teilen mit dem Handrücken. Geschützt gegen feste Fremd- körper Ø 50 mm Geschützt gegen den Zugang zu gefährlichen Teilen mit einem Finger.

  • Seite 136: Zubehör

    Wechselklinge für M8 / SW9 für ZB8801-0000 ZB8801-0002 Wechselklinge für M12 / SW13 für ZB8801-0000 ZB8801-0003 Wechselklinge für M12 feldkonfektionierbar / SW18 für ZB8801-0000 Weiteres Zubehör Weiteres Zubehör finden Sie in der Preisliste für Feldbuskomponenten von Beckhoff und im Internet auf https://www.beckhoff.de. Version: 1.7 EP7211-003x...

  • Seite 137: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 138: Versionsidentifikation Von Ep/Epi/Epp/Er/Eri Boxen

    5.3.2 Versionsidentifikation von EP/EPI/EPP/ER/ERI Boxen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.

  • Seite 139: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Anhang 5.3.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 83: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 140 Entsprechend als DMC: Abb. 84: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 141: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Boxen) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 142 Anhang ◦ Das Gerät muss zum Zugriff in SAFEOP/OP sein: ◦ Das Objekt 0x10E2 wird in Bestandsprodukten vorrangig im Zuge einer notwendigen Firmware‑Überarbeitung eingeführt. ◦ Ab TwinCAT 3.1. build 4024.24 stehen in der Tc2_EtherCAT Library ab v3.3.19.0 die Funktionen FB_EcCoEReadBIC und FB_EcCoEReadBTN zum Einlesen in die PLC und weitere eBIC- Hilfsfunktionen zur Verfügung.

  • Seite 143: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
  • Seite 145 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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Ep7211-0035Ep7211-0034

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