Beckhoff EP7047-1032 Dokumentation Seite 49

4.3.1.4 Betriebsart "Position controller"
Eigenschaften
• Positions-Vorgabe über die Variable "Position" im Prozessdatenobjekt STM Position [} 17].
• Wenn Sie die TwinCAT NC nicht verwenden wollen, können Sie das Positioning Interface [} 60]
nutzen.
Mögliche "Predefined PDO Assignments"
• Position control [} 11]
• Positioning interface [} 11]
• Positioning interface (Auto start) [} 11]
• Positioning interface (Auto start) with info data [} 11]
• Positioning interface compact [} 12]
Parameter
Index Name
(hex)
8010:03 Nominal voltage
8010:04 Motor coil
resistance
8011:01 Kp factor (curr.)
8011:02 Ki factor (curr.)
8014:01 Feed forward
(pos.)
8014:02 Kp factor (pos.)
Optionale Parameter
Wenn Sie die Schrittverlust-Erkennung und/oder die Lastwinkel-Erkennung ohne Encoder nutzen wollen,
stellen Sie zusätzlich die folgenden Parameter ein:
Index Name
(hex)
8010:05 Motor EMF
8010:0A Motor coil
inductance
EP7047-1032
Beschreibung
Die Zwischenkreisspannung U
Der Wicklungswiderstand des Motors.
Proportional-Anteil des Stromreglers
Integral-Anteil des Stromreglers
Vorsteuerung des Lagereglers.
Proportional-Anteil des Lagereglers.
Beschreibung
Die Spannungskonstante k
der Back Electromotive Force (BEMF)
Die Spannungskonstante finden Sie im Datenblatt
des Motors. Alternativ können Sie sie
experimentell ermitteln [} 76].
Die Wicklungsinduktivität des Motors.
Version: 1.0
Inbetriebnahme und Konfiguration
P
für die Berechnung
e
Einheit Daten- Default
typ Wert
10 mV UINT 5000
dez
0,01 Ω UINT 100
dez
UINT 150
dez
UINT 10
dez
UDINT 100000
ez
UINT 500
dez
Einheit Daten- Default
typ Wert
mV/ UINT 0
(rad/s)
0,01 mH UINT 0
d
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