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Inbetriebnahme und Konfiguration
Abb. 36: Additive Positionierung
ABSOLUTE_CHANGE / RELATIVE_CHANGE / ADDITIVE_CHANGE:
Diese drei Positionierarten sind komplett identisch zu den oben beschrieben. Der wichtige Unterschied dabei
ist, dass der Anwender während eines aktiven Fahrauftrags diese Kommandos nutzt, um dynamisch eine
neue Zielposition vorzugeben.
Es gelten dabei die gleichen Regeln und Voraussetzungen, wie bei den "normalen" Starttypen.
"ABSOLUTE_CHANGE" und "ADDITIVE_CHANGE" sind in der Berechnung der Zielposition eindeutig d.h.
bei der absoluten Positionierung wird eine absolute Position vergegeben und bei der additiven
Positionierung wird ein Positionsdelta zu der gerade aktiven Zielposition addiert.
Vorsicht bei der Verwendung der Positionierung "RELATIVE_CHANGE"
Die Änderung per "RELATIVE_CHANGE" muss mit Vorsicht angewendet werden, da auch hier die aktuelle
Position des Motors als Startposition verwendet wird. Durch Laufzeiten des Systems stimmt die im PDO
angezeigte Position nie mit der realen Position des Motors überein! Daher wird sich bei der Berechnung
des übergebenen Positionsdeltas immer eine Differenz zur gewünschten Zielposition einstellen.
Zeitpunkt der Änderung der Zielposition
Eine Änderung der Zielposition kann nicht zu jedem beliebigen Zeitpunkt erfolgen. Falls die Berech-
nung der Ausgabeparameter ergibt, dass die neue Zielposition nicht ohne weiteres erreicht werden
kann, wird das Kommando abgewiesen und das Bit "Command rejected" gesetzt. Dies ist z.B. im
Stillstand (da hier eine Standard Positionierung erwartet wird) und in der Beschleunigungsphase
(da zu diesem Zeitpunkt der Bremszeitpunkt noch nicht berechnet werden kann) der Fall.
CALI_PLC_CAM / CALI_HW_SYNC / SET_CALIBRATION / SET_CALIBRATION_AUTO /
CLEAR_CALIBRATION:
Der einfachste Fall einer Kalibrierung ist der, nur per Nocke (an einem dig. Eingang angeschlossen) zu
kalibrieren.
Hierbei fährt der Motor im 1. Schritt mit der Geschwindigkeit 1 (Index 0x8020:09) in Richtung 1 (Index
0x8021:13) auf die Nocke. Anschließend im 2. Schritt mit der Geschwindigkeit 2 (Index 0x8020:0A) in
Richtung 2 (Index 0x8021:14) von der Nocke herunter. Nachdem das "In-Target timeout" (Index 0x8020:0C)
abgelaufen ist wird die Kalibrierposition (Index 0x8020:08) als aktuelle Position übernommen.
Schalthysterese des Nockenschalters beachten
Bei dieser einfachen Kalibrierung muss beachtet werden, dass die Positionserfassung der Nocke nur be-
dingt genau ist. Die digitalen Eingänge sind nicht interruptgesteuert und werden "nur" gepollt. Durch die in-
ternen Laufzeiten kann sich deshalb eine systembedingte Positionsdifferenz ergeben.
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Version: 1.0
EP7047-1032
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