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Inbetriebnahme und Konfiguration
Name
INIT
IDLE
START
ACCEL
CONST
DECEL
EMCY
STOP
CALI_START
CALI_GO_CAM
CALI_ON_CAM
CALI_GO_SYNC
CALI_LEAVE_CAM
CALI_STOP
CALIBRATED
NOT_CALIBRATED
PRE_TARGET
TARGET
TARGET_RESTART
END
WARNING
ERROR
UNDEFINED
Zustände der internen Statemachine
Standard Ablauf eines Fahrauftrags
Standard Ablauf eines Fahrauftrags
Im folgenden Ablaufdiagramm ist ein "normaler" Ablauf eines Fahrauftrags dargestellt.
Es wird grob zwischen diesen vier Stufen unterschieden:
Startup:
Überprüfung des Systems und der Betriebsbereitschaft des Motors.
Start positioning:
Schreiben aller Variablen und Berechnung der gewünschten Zielposition mit dem entsprechenden "Start
type". Anschließend den Fahrauftrag starten.
Evaluate status:
Überwachung des internen Status von EP7047-1032 und ggf. dynamische Änderung der Zielposition.
Error handling:
Im Falle eines Fehlers die nötigen Informationen aus dem CoE beziehen und auswerten.
64
ID
Beschreibung
0x0000
Initialisierung/Vorbereitung für den nächsten Fahrauftrag
0x0001
Warten auf den nächsten Fahrauftrag
0x0010
das neue Kommando wird ausgewertet und die entsprechenden
Berechnungen durchgeführt
0x0011
Beschleunigungs-Phase
0x0012
Konstant-Phase
0x0013
Verzögerungs-Phase
0x0020
es wurde ein "Emergency stop" ausgelöst
0x0021
der Motor ist gestoppt
0x0100
Start eines Kalibrierkommandos
0x0110
der Motor wird auf die Nocke gefahren
0x0111
die Nocke wurde erreicht
0x0120
der Motor wird in Richtung des HW-Sync-Impulses gefahren
0x0121
der Motor wird von der Nocke herunter gefahren
0x0130
Ende der Kalibrier-Phase
0x0140
der Motor ist kalibriert
0x0141
der Motor ist nicht kalibriert
0x1000
Sollposition ist erreicht, der Positionsregler "zieht" den Motor
weiter ins Ziel, "In-Target timeout" wird hier gestartet
0x1001
der Motor hat das Zielfenster innerhalb des Timeouts erreicht
0x1002
eine dynamische Änderung der Zielposition wird hier verarbeitet
0x2000
Ende der Positionier-Phase
0x4000
während des Fahrauftrages ist eine Warn-Zustand aufgetreten,
dieser wird hier verarbeitet
0x8000
während des Fahrauftrages ist eine Fehler-Zustand aufgetreten,
dieser wird hier verarbeitet
0xFFFF
undefinierter Zustand (kann z.B. auftreteten, wenn die
Treiberstufe keine Steuerspannung hat)
Version: 1.0
EP7047-1032
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