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Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
Alternativ können mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utili‐
ties->CyclicData) die Datencontainer konfiguriert und Zugriffe darauf ausge‐
führt werden. Für die Konfiguration siehe Funktionsbaustein MB_AllocCyclic‐
Parameter().
Der Parameter "A‑0‑0597, Liste der frei konfigurierbaren Parameter im AT"
enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertragen werden dürfen.
Die konfigurierten Parameter werden in jedem SERCOS-Zyklus vom Antrieb
zur Steuerung übertragen. Bei Lesen der Information aus der MotionTask der
SPS heraus, kann sich also der Antriebsparameter in jedem SERCOS-Zyklus
ändern.
Anwendungsbeispiel: Der Messwert zur Messtasterfunktion des Antriebs soll
aus dem SPS-Programm heraus ausgewertet werden. Der Parameter
"S-0-0130, Messwert 1 positive Flanke" wird in den zyklischen Datencontai‐
nern für das AT konfiguriert.
Für die Nutzung der Messtasterfunktion bietet das System IndraMotion MLC
fertige Funktionsbausteine (z.B. MB_TouchProbe) an, die dann die Ansteue‐
rung aus der SPS heraus übernehmen. Alternativ kann der Parameter auch
direkt angesteuert werden:
SPS-Beispielcode für das Lesen des Messwertes bei der positiven Flanke
des Messtaster 1-Eingangs (S-0-0130 für UserActualDataA im MDT konfigu‐
riert):
Deklaration:
rProbeValue1PosEdge: REAL; // Measured value probe 1 po-
sitive edge
Implementation:
rProbeValue1PosEdge := AxisData[Drive1.AxisNo].dwUserAc-
tualDataA_i.REAL_;
Da der S-0-0130 Nachkommastellen besitzt, muss mit "REAL_" darauf zuge‐
griffen werden.
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utilities-
>CyclicData) der Datencontainer konfiguriert und Zugriffe darauf ausgeführt
werden. Für den Zugriff siehe Funktionsbaustein MB_GetCyclicParameter‐
Handle() und Funktionen MB_ReadCyclicParameter() oder MB_ReadCyclic‐
RealParameter().
DOK-IM*MLC-SYSTEM**V11-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Systemübersicht
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