Inhaltsverzeichnis
Werbung
174/187
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
MDT (Steuerung ⇒ Antriebe): An‐
wender-konfigurierbare 4-Byte-
Container
AT (Antrieb ⇒ Steuerung):
S-0-0144, Signal-Statuswort
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utilities-
>CyclicData) das Signal-Steuerwort konfiguriert und Zugriffe darauf ausge‐
führt werden. Für den Zugriff siehe Funktionsbaustein MB_GetCyclicParame‐
terHandle() und Funktion MB_WriteCyclicParameter().
Komplettiert wird das Ganze durch sechs Container á 4 Byte, die entweder
über den Parameter-Editor oder die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse
(IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kommunikation ▶ Zyklischer SERCOS-Daten‐
kanal vorgewählt werden können.
Alternativ können mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utili‐
ties->CyclicData) die Datencontainer konfiguriert und Zugriffe darauf ausge‐
führt werden. Für die Konfiguration siehe Funktionsbaustein MB_AllocCyclic‐
Parameter().
Der Parameter "A‑0‑0596, Liste der frei konfigurierbaren Parameter im MDT"
enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertragen werden dürfen.
Die konfigurierten Parameter werden in jedem SERCOS-Zyklus von der
Steuerung zum Antrieb übertragen. Bei Ansteuerung aus der MotionTask der
SPS heraus, kann also der Antriebsparameter (falls gewünscht und sinnvoll),
in jedem SERCOS-Zyklus geändert werden. Des Weiteren werden zyklisch
konfigurierte Parameter unabhängig vom eingestellten Speicherungsmodus
(S-0-0269) nicht gesichert. Ein Beschädigen des Antriebspeichers bei zu
häufiger Änderung ist also ausgeschlossen.
Anwendungsbeispiel: Das Erwartungsfenster zur Messtasterfunktion des An‐
triebs soll aus dem SPS-Programm heraus verändert werden. Der Parameter
"P-0-0204, Startposition Messtasterfunktion 1 aktiv" wird in den zyklischen
Datencontainern für das MDT konfiguriert.
Für die Nutzung der Messtasterfunktion bietet das System IndraMotion MLC
fertige Funktionsbausteine (z.B. MB_TouchProbe) an, die dann die Ansteue‐
rung aus der SPS heraus übernehmen. Alternativ kann der Parameter auch
direkt angesteuert werden:
SPS-Beispielcode für das Beschreiben der unteren Grenze des Erwartungs‐
fensters (P-0-0204 für UserCmdDataA im MDT konfiguriert):
Deklaration:
rExpectationWindowLow: REAL; // Lower Limit of the expec-
tation window
Implementation:
AxisData[Drive1.AxisNo].dwUserCmdDataA_q.REAL_ := rExpec-
tationWindowLow;
Da der P-0-0204 Nachkommastellen besitzt, muss mit "REAL_" darauf zuge‐
griffen werden.
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utilities-
>CyclicData) der Datencontainer konfiguriert und Zugriffe darauf ausgeführt
werden. Für den Zugriff siehe Funktionsbaustein MB_GetCyclicParameter‐
Handle() und Funktionen MB_WriteCyclicParameter() oder MB_WriteCyclic‐
RealParameter().
Das Signal-Statuswort ist in seiner Verwendung geteilt in zwölf Bits, die fest
vorgegeben sind und vier Bits, die entweder über den Parameter-Editor oder
die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse (IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kom‐
munikation ▶ Signal-Statuswort vorgewählt werden können.
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utilities-
>CyclicData) das Signal-Statuswort konfiguriert und Zugriffe darauf ausge‐
führt werden. Für die Konfiguration siehe Funktionsbaustein MB_AllocCyclic‐
Parameter().
DOK-IM*MLC-SYSTEM**V11-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Systemübersicht
Werbung
Inhaltsverzeichnis
