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DOK-IM*MLC-SYSTEM**V11-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Systemübersicht
die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse (IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kom‐
munikation ▶ Signal-Steuerwort vorgewählt werden können.
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utilities-
>CyclicData) das Signalsteuerwort konfiguriert und Zugriffe darauf ausgeführt
werden. Für die Konfiguration siehe Funktionsbaustein MB_AllocCyclicPara‐
meter().
Der Parameter "A‑0‑0598, Liste der frei konfigurierbaren Parameter im Sig‐
nal-Steuerwort" enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertragen
werden dürfen.
Abb.12-22:
S-0-0145, Signal-Steuerwort (IndraWorks-Dialog bei IndraMotion
MLC)
Die konfigurierten Bits werden in jedem SERCOS-Zyklus von der Steuerung
zum Antrieb übertragen. Bei Ansteuerung aus der MotionTask der SPS he‐
raus, kann also das Bit im Antriebsparameter (falls gewünscht und sinnvoll)
in jedem SERCOS-Zyklus geändert werden. Des Weiteren werden zyklisch
konfigurierte Parameter unabhängig vom eingestellten Speicherungsmodus
(S-0-0269) nicht gesichert. Ein Beschädigen des Antriebspeichers bei zu
häufiger Änderung ist also ausgeschlossen.
Anwendungsbeispiel: Die Messtasterfunktion des Antriebs soll aus dem SPS-
Programm heraus freigegeben werden. Das Bit 0 des Parameters "S-0-0405,
Messtaster 1 Freigabe" wird im Signal-Steuerwort konfiguriert.
Für die Nutzung der Messtasterfunktion bietet das System IndraMotion MLC
fertige Funktionsbausteine (z.B. MB_TouchProbe) an, die dann die Ansteue‐
rung aus der SPS heraus übernehmen. Alternativ kann das Bit auch direkt
angesteuert werden:
SPS-Beispielcode für das Setzen des externen Triggersignals des Antrieb-
Oszilloskops (Konfiguration wie oben):
Deklaration:
bTriggerOskar: BOOL; // Triggers the drive oscilloscope
Implementation:
AxisData[Drive1.AxisNo].wUserCmdDataBitB_q.0 := bTrigger-
Oskar;
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
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