Inhaltsverzeichnis
Werbung
DOK-IM*MLC-SYSTEM**V11-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Systemübersicht
AT (Antrieb ⇒ Steuerung): Anwen‐
der-konfigurierbare 4-Byte-Contai‐
Der Parameter "A‑0‑0599, Liste der frei konfigurierbaren Parameter im Sig‐
nal-Statuswort" enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertragen
werden dürfen.
Abb.12-23:
S-0-0144, Signal-Statuswort (IndraWorks-Dialog IndraMotion MLC)
Die konfigurierten Bits werden in jedem SERCOS-Zyklus vom Antrieb zur
Steuerung übertragen. Bei Lesen der Information aus der MotionTask der
SPS heraus kann also das Bit aus dem Antriebsparameter sich in jedem
SERCOS-Zyklus ändern.
Anwendungsbeispiel: Die Messtasterfunktion des Antriebes soll aus dem
SPS-Programm heraus ausgewertet werden. Das Bit 0 des Parameters
"S-0-0409, Messtaster 1 positiv erfasst" wird in das Signal-Statuswort konfi‐
guriert.
Für die Nutzung der Messtasterfunktion bietet das System IndraMotion MLC
fertige Funktionsbausteine (z.B. MB_TouchProbe) an, die das Lesen aus der
SPS heraus übernehmen. Alternativ kann das Bit auch direkt gelesen wer‐
den:
SPS-Beispielcode für das Lesen des Status eines Positioniervorgangs des
Antriebs (Konfiguration wie oben):
Deklaration:
bTargetPositionAttained: BOOL; // The drive reached the
target position
Implementation:
bTargetPositionAttained := AxisData[Drive1.AxisNo].wUse-
rActualDataBitA_i.0;
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utilities-
>CyclicData) das Signal-Statuswort konfiguriert und Zugriffe darauf ausge‐
führt werden. Für den Zugriff siehe Funktionsbaustein MB_GetCyclicParame‐
terHandle() und Funktion MB_ReadCyclicParameter().
Komplettiert wird das Ganze durch sechs Container á 4 Byte, die entweder
über den Parameter-Editor oder die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse
ner
(IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kommunikation ▶ Zyklischer SERCOS-Daten‐
kanal vorgewählt werden können.
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
175/187
Werbung
Inhaltsverzeichnis
