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DOK-IM*MLC-SYSTEM**V11-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Systemübersicht
TYPE
ML_KINEMATICSDATA_SM :
STRUCT
uiCoordSum_i
uiUpdateCount_i
arPositionJointCoord_i
Im Zustand "Programmed Motion" wird ein RCL-Programm abgearbei‐
tet. Das abzuarbeitende RCL-Programm muss zuerst selektiert und an‐
schließend gestartet werden.
Zum Selektieren des RCL-Programms muss der Funktionsbaustein
"MB_IRDProgSelect" verwendet werden. Danach befindet sich die Kine‐
matik im Zustand "Programmed Motion - Program Selected".
Das Starten des RCL-Programms erfolgt über den Funktionsbaustein
"MB_IRDProgStart". Danach befindet sich die Kinematik im Zustand
"Programmed Motion - Program Running".
In der nachfolgenden Abbildung finden Sie eine Übersicht über die Un‐
ter-Zustände in der Betriebsart "Programmed Motion"
Abb.12-19:
"Programmed Motion"-Zustandsmaschine
Zum Datenaustausch zwischen der SPS und dem RCL-Programm steht das
PLC-Shared-Memory-Interface (KinData[xy]) zur Verfügung. Es wird im
Motion-Zyklus aktualisiert und beinhaltet die folgenden Informationen:
Programm:
:UINT;
(* K-0-0007 -RD- Sum of coord. (number of axes) *)
:UINT;
(* x-x-xxxx -RD- Odd=begin of updating, *)
(*Even= ready *)
:ML_ARR_COORDS;
(* A-0-0100 -RD- Kin. pos. in joint coord. *)
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
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