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DOK-IM*MLC-SYSTEM**V11-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Systemübersicht
12.4
Kinematikachsen
12.4.1
Überblick
Achstypen
Die Auswahl eines der beiden möglichen FlexProfile, die vorher in der
Steuerung abzulegen sind erfolgt über "A-0-2740, Kurvenscheibenvor‐
wahl".
Mittels ML_Flexprofile bzw. über das Achs-Interface werden diese Wer‐
te vorgegeben
●
additive Folgeachsposition definiert durch "A-0-2750, Folgeachse, Lage‐
sollwert additiv" und über MB_PhasingSlave bzw. über das Achs-
Interface vorgebbar
Im System IndraMotion MLC können mittels der integrierten RobotControl
komplexe Kinematiken als Achsgruppen koordiniert verfahren werden (Coor‐
dinated Motion).
Als Kinematikachsen bezeichnet man die einzelnen Achsen, die zu einer Ki‐
nematik gehören.
Die Konfiguration der Kinematik erfolgt über die Kinematik-Dialoge in
IndraWorks.
In diesem Kapitel werden die einzelnen Typen der Kinematikachsen und de‐
ren Kommandierungsmöglichkeiten beschrieben.
Abb.12-6:
Kartesische Kinematik mit Bandachsen
●
Positionierungsachsen (s. Seite 154)
Positionierungsachsen dienen zur räumlichen Positionierung des Tool
Center Point der Kinematik (nachfolgend TCP genannt).
(z.B. X-Achse, Y-Achse und Z-Achse eines kartesischen Portals)
●
Orientierungsachsen (s. Seite 154)
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
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