Interner Wertebereich; Skalierung Der Verstärkung Des Drehzahlreglers - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Drehzahlregler
6.3.8.4.4

Interner Wertebereich

Der Winkel φ läuft zwischen diesen beiden Grenzen von 0 bis 2π.
Referenzierung ist mit der Homing Funktion möglich.
Der minimale Positionsbereich für die nichtlineare Momentenvorsteuerung beträgt 2
kremente.
Bei Bedarf kann man die Lageauflösung mit
Proportional zum Drehzahlsollwert kann der Winkel φ mit
giert werden.
Es gibt zwei Arrays mit jeweils 64 Einträgen mit denen man einen Faktor für J(φ)
inertia reduce
fact) vorgeben kann.
[1] entspricht dem Winkel φ = 0.
co37
co37 [64] entspricht dem Winkel
Mit den 64 Einträgen von
nur als Funktion des Winkels φ vorgenommen werden.
Im Zeitraster des Drehzahlreglers wird die Vorsteuerung linear aus den Tabellenwerten
interpoliert.
Ausgang dieser Funktion ist das Objekt Pretorque, das über die aa-Parameter direkt zu-
gänglich ist. Normierung: 1024 -> Motornennmoment
Für die Berechnung der Vorsteuerung wird das Trägheitsmoment von Motor + Last be-
rücksichtigt, das virtuell am Motor vorliegt.
Lastträgheit nach einem Getriebe muss also entsprechend umgerechnet werden.
Das berechnete Vorsteuermoment ist direkt das Moment im Motor.
Ein Getriebefaktor ist dabei mit
Über co37 inertia reduce fact
werden. Ein Wert von 255 (1,0) entspricht dem Wert bei deaktivierter nichtlinearer Vor-
steuerung.
Der Anteil der ersten Ableitung J' von J(φ) wird über den Faktor von
In co39
2
[kgcm
Die Daten für die Arrays co37,
aktuelle Applikation ermitteln.
Bezüglich weiterführender Informationen und Tools wenden sie sich bitte an KEB.
6.3.8.4.5 Skalierung der Verstärkung des Drehzahlreglers
Sobald Werte in das Objekt
stärkung des Drehzahlreglers angepasst.
Gleichzeitig mit den Werten für
auf die Maximalwerte des jeweiligen Trägheitsmomentes gesetzt werden.
Es existieren 3 verschiedene Modi, die von der Parametrierung
de / speed control reducing
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fact) und einen für die erste Ableitung von J'(φ)
co40 weight comp fact
ps35/ps36
kann die bekannte Vorsteuerung Lageabhängig reduziert
wird direkt der Betrag des Maximalwertes der ersten Ableitung von J(φ) in
] eingestellt.
co38
co37 inertia reduce fact
co37
abhängig sind.
co03 position rotation scale (bit)
co42 speed angle offset
2��∗63
�� =
.
64
kann eine Kompensation von einer Kraft
berücksichtigt.
und co40 lassen sich aus Simulationsdaten für die
eingetragen sind, wird auch die Ver-
muss daher auch das Trägheitsmoment
10
In-
anpassen.
korri-
(co37
(co38 inertia derivation
co38 * co39 gebildet.
dr32 + cs17
co36 inertia reducing mo-
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