Beckhoff EL72x1 series Handbuch Seite 134

Inbetriebnahme
PDO-Zuordnung
Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager" (siehe Abb.) den
gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung" können
dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des
EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der
EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12
Index Größe (Byte.Bit)
0x1600 (default) 2.0
0x1601 (default) 4.0
0x1602 2.0
0x1603 2.0
0x1604 2.0
0x1605 2.0
0x1606 4.0
SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13
Index Größe (Byte.Bit)
0x1A00 (default) 4.0
0x1A01 (default) 2.0
0x1A02 4.0
0x1A03 2.0
0x1A04 4.0
Tab. 1: PDO-Zuordnung der Sync Manager, EL72x1
Predefined PDO Assignment
Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil
des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs
automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert.
Drei PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl:
Name
Cyclic synchronous velocity mode
(CSV)
Cyclic synchronous torque mode
(CST)
Cyclic synchronous torque mode with
commutation angel (CSTCA)
Cyclic synchronous position mode
(CSP)
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Name
DS402 Controlword
DS402 Target velocity
DS402 Target torque
DS402 Commutation angle
DS402 Torque limitation
DS402 Torque offset
DS402 Target position
Name
DS402 Statusword
DS402 Position actual value
DS402 Velocity actual value
DS402 Torque actual value
DS402 Following error actual
value
SM2, PDO-Zuordnung
0x1600 [} 163] (DRV
Controlword)
0x1601 [} 163] (DRV Target
velocity)
0x1600 [} 163] (DRV
Controlword)
0x1602 [} 163] (DRV Target
torque)
0x1600 [} 163] (DRV
Controlword)
0x1603 [} 163] (DRV
Commutation angle)
0x1600 [} 163] (DS402
Controlword)
0x1606 [} 164] (DS402 Target
position)
Version: 3.3
PDO Inhalt
Index 0x6040 [} 157]
Index 0x60FF [} 161]
Index 0x6071 [} 159]
Index 0x60EA [} 161]
Index 0x6072 [} 159]
Index 0x2001:11
Index 0x607A [} 160]
PDO Inhalt
Index 0x6041 [} 158]
Index 0x6064 [} 158]
Index 0x606C [} 159]
Index 0x6077 [} 159]
Index 0x60F4 [} 161]
SM3, PDO-Zuordnung
0x1A00 [} 164] (FB Position)
0x1A01 [} 164] (DRV Statusword)
0x1A00 [} 164] (FB Position)
0x1A01 [} 164] (DRV Statusword)
0x1A03 [} 164] (DRV Torque actual
value)
0x1A01 [} 164] ( DRV Statusword)
0x1A00 [} 164] (DS402 Statusword)
0x1A01 [} 164] (DS402 Position
actual value)
EL72x1