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Beckhoff EL2564-0010 Dokumentation
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Ethercat-klemmen, 4-kanal-led-ausgang, pwm, rgbw-leds
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Dokumentation | DE
EL2564, EL2564-0010
EtherCAT-Klemmen, 4-Kanal-LED-Ausgang, PWM, RGBW-LEDs
23.10.2023 | Version: 1.3

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL2564-0010

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL2564-0010

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL2564, EL2564-0010 EtherCAT-Klemmen, 4-Kanal-LED-Ausgang, PWM, RGBW-LEDs 23.10.2023 | Version: 1.3...
  • Seite 3 4 EL2564-0010 - Produktbeschreibung .................... 19 Einführung ............................ 19 Technische Daten ...........................  20 LEDs und Anschlussbelegung ...................... 21 EL2564-0010 - Einsetzbare LEDs ("Common Cathode").............. 23 Start.............................. 23 5 Ähnliche Produkte .......................... 24 6 Grundlagen der LED-Technologie ...................... 25 Definition ............................ 25 Aufbau ............................. 26...
  • Seite 4 EL2564, EL2564-0010 - Einstellbare Parameter ................ 127 EL2564, EL2564-0010 - Prozessdaten .................. 130 9.5.1 Prozessdatenübersicht.................... 130 9.5.2 Prozessdatenvorauswahl .................... 133 EL2564, EL2564-0010 - Objektbeschreibung und Parametrierung .......... 134 9.6.1 Profilspezifische Objekt.................... 134 9.6.2 Standardobjekte ...................... 136 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise für einen EtherCAT Slave...........  144 10 Anhang .............................. 152...
  • Seite 5 Produktübersicht 4-Kanal-Ausgangsklemmen, PWM, RGBW Produktübersicht 4-Kanal-Ausgangsklemmen, PWM, RGBW 4-kanalige LED-Ausgangsklemme, 5…48 V , 4 A, RGBW, Common Anode EL2564 [} 14] 4-kanalige LED-Ausgangsklemme, 8…48 V , 3 A, RGBW, Common Cathode EL2564-0010 [} 19] EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 6 , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
  • Seite 7 Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.
  • Seite 8 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
  • Seite 9 • Erste Veröffentlichung • vorläufige Dokumentation für EL2564 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten 2.5.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät hat eine 14-stellige technische Bezeichnung, die sich zusammen setzt aus • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Beispiel Familie...
  • Seite 10 Vorwort Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“. • Typ, Version und Revision werden als dezimale Zahlen gelesen, auch wenn sie technisch hexadezimal gespeichert werden.
  • Seite 11 Entsprechend als DMC: Abb. 2: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
  • Seite 12 ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
  • Seite 13 • Zur Verarbeitung der BIC/BTN Daten in der PLC stehen noch als Hilfsfunktionen ab TwinCAT 3.1 build 4024.24 in der Tc2_Utilities zur Verfügung ◦ F_SplitBIC: Die Funktion zerlegt den Beckhoff Identification Code (BIC) sBICValue anhand von bekannten Kennungen in seine Bestandteile und liefert die erkannten Teil-Strings in einer Struktur ST_SplittedBIC als Rückgabewert...
  • Seite 14 Kanal ist auch die Einstellung der Gesamthelligkeit über alle Kanäle möglich. Ein weiterer Parameter, der eingestellt werden kann, ist die Frequenz. Dadurch können in einem Bereich von 1...16000 Hz stroboskopische Effekte vermieden werden. Bei niedrigen Frequenzen sind sichtbare Blitze realisierbar. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 15 Zulässige relative Luftfeuchtigkeit 95 %, keine Betauung Normen und Zulassungen EL2564 Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6/EN 60068-2-27 EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN 61000-6-2/EN 61000-6-4 Schutzart IP20 Zulassungen / CE, EAC, UKCA Kennzeichnungen* *) Real zutreffende Zulassungen/Kennzeichnungen siehe seitliches Typenschild (Produktbeschriftung). EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 16 (diese Spannung versorgt nicht die interne Elektronik) LED supply- Masse der LED-Versorgungsspannung (intern verbunden mit dem 0 V Powerkontakt) HINWEIS Hinweise zu Montage und Anschluss beachten Beachten Sie die Angaben im Kapitel „Montage und Verdrahtung [} 49]“ und die Hinweise zum Anschluss [} 125]! Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 17 Betriebszustand; Mailbox- und Prozessdatenkommunikation ist möglich flimmernd Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates der Klemme POWER grün Die LED-Versorgungsspannung ist im zulässigen Bereich. ERROR gelb Warnung Fehler OUTPUT 1…4 grün Der LED-Ausgang ist aktiv. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 18 Weitere allgemeine Informationen über LEDs finden Sie im Kapitel Grundlagen der LED-Technologie [} 25]. Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie die Klemme wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 49] beschrieben • konfigurieren Sie die Klemme in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 58] beschrieben. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 19 EtherCAT-Klemme, 4-Kanal-Digital-Ausgang, PWM, 8...48 V , 3 A, Common-Cathode-RGBW-LEDs Die digitale Ausgangsklemme EL2564-0010 ermöglicht die Ansteuerung von LEDs über ein einstellbares PWM-Signal. Mit vier Kanälen können Common-Cathode-RGBW-LEDs angesteuert werden. Zudem ist der Betrieb mit vier LEDs der gleichen Farbe mit der Klemme möglich. Die Klemme hat eine flexible Eingangsspannung von 8...48 V...
  • Seite 20 EL2564-0010 - Produktbeschreibung Technische Daten Gerätefunktionen EL2564-0010 Anwendungsempfehlung Allgemeinbeleuchtung, LED-Ansteuerung, Multicolor Common-Cathode-LEDs Anschlusstechnik 2-Leiter Anzahl der Ausgänge Eingangsspannung U 8...48 V Lastart Besondere Merkmale Einstellbare Werte: • Farbanteil pro Kanal (Tastverhältnis), • Lichtintensität/Helligkeit für alle Kanäle (Master Gain), • Frequenz (zur Erzeugung von sichtbaren Blitzen bzw. Anti-Stroboskop), •...
  • Seite 21 EL2564-0010 - Produktbeschreibung LEDs und Anschlussbelegung EL2564-0010 - Anschlussbelegung Abb. 6: EL2564-0010 - Anschlussbelegung Klemmstelle Kommentar Output 1 PWM Ausgang 1 Output 3 PWM Ausgang 3 LED supply 8…48 V 3 8…48 V Versorgungsspannung für die LEDs (diese Spannung versorgt nicht die interne Elektronik) LED supply 0 V...
  • Seite 22 EL2564-0010 - Produktbeschreibung EL2564-0010 - LEDs Abb. 7: EL2564-0010 - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für...
  • Seite 23 Die EL2564-0010 hingegen kann für LEDs mit einem gemeinsamen Masseanschluss (Kathode) verwendet werden (sog. „Common Cathode“-LEDs). Der Aufbau mit RGB-Steifen vom Typ „Common-Cathode“ an der EL2564-0010 ist in der folgenden Abbildung dargestellt. Abb. 8: Beispiel für RGB-Streifen vom Typ „Common Cathode“ Anschluss an EL2564-0010 Weitere allgemeine Informationen über LEDs finden Sie im Kapitel Grundlagen der LED-Technologie [} 25].
  • Seite 24 Die nachfolgende Tabelle soll einen schnellen Überblick über die verfügbaren Beckhoff EtherCAT‑Geräte zur Ansteuerung von LEDs liefern. Die Werte sind ggf. verkürzte Auszüge aus der jeweiligen Dokumentation, welche maßgeblich und zur detaillierten Analyse erforderlich ist. Stand 2023/05, eine aktuellere Übersicht finden sie über den Produktfinder auf der Beckhoff Homepage. 4-Kanal-LED-Ausgang EJ2564 EtherCAT-Steckmodul 5…...
  • Seite 25 Form von Licht abgegeben. Die Energie, und damit auch die Lichtfarbe, sind abhängig vom verwendeten Halbleitermaterial. Das elektrische Schaltzeichen einer LED zeigt eine Diode mit zwei Pfeilen. Diese Pfeile symbolisieren das emittierte Licht. Abb. 9: Schaltzeichen einer LED EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 26 Verunreinigung (Dotierung) des reinen Halbleitermaterials erreicht. Dabei werden andere Atome, wie z. B. Bor oder Silizium zu dem Halbleitermaterial gegeben. Die folgende Abbildung zeigt diesen vereinfachten Aufbau eines LED-Chips. Das emittierte Licht wird erst durch einen Reflektor oder eine Linse gerichtet. Abb. 11: Beispielhafter Aufbau eines LED Chips Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 27 Datenblatt ist häufig die maximale Sperrspannung angegeben. Diese maximale Sperrspannung darf nicht überschritten werden, da es sonst zur Zerstörung der LED kommt. Ein typischer Wert für Sperrspannungen von LEDs ist 5 V. Typ. Wellenlänge λ [nm] Die typische Wellenlänge ist die Wellenlänge des emittierten Lichts bei Nennstrom. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 28 Stromstärke um 200 mA von 100 mA auf 300 mA hervorruft. In diesem beispielhaften Fall bewirkt eine Spannungsänderung von weniger als 17 % also eine Stromänderung von 300 %. Dieses Beispiel zeigt, dass geringe Spannungsschwankungen zu starken Veränderungen des elektrischen Stroms durch die LED und damit zu starken Änderungen des Lichtstroms führen. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 29 Widerstand direkt über den vorgegebenen Stromwert eingestellt werden. Schwankungen der Versorgungsspannung haben so keinen Einfluss auf den Lichtstrom der LED. Der Lichtstrom ist mit einer Stromregelung konstant und reproduzierbar. Die Stromregelung ist daher zum Beispiel in Machine-Vision- Anwendungen empfehlenswert. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 30 Auch im ausgeschalteten Zustand kann es, je nach Ansteuerungsschaltung, zu einem geringen Stromfluss durch die LED kommen. Durch diesen Leckstrom glimmt die LED in einigen Fällen wahrnehmbar. Weitere Informationen zur Ansteuerung von LEDs mit Beckhoff-Komponenten können auch der zugehörigen Application Note entnommen werden. https://download.beckhoff.com/download/document/Application_Notes/DK9221-0620-0065.pdf Betriebsarten Es gibt zwei Betriebsarten für LEDs: Dauerbetrieb und Impulsbetrieb.
  • Seite 31 Ausschaltzeit ist über den Duty-Cycle (Tastgrad) festgelegt. Für den Impulsbetrieb ist häufig ein maximaler Duty-Cycle von 10 % festgelegt. Somit darf die Pulsdauer maximal 10 % der gesamten Periodendauer betragen. Die genauen Werte sind den entsprechenden Datenblättern des Herstellers zu entnehmen. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 32 Blitz die gewünschte Helligkeit erreicht. Die maximale Ausgangsleistung muss bei der Dimensionierung der Blitze immer berücksichtigt werden. Auch mit einer schnellen PWM ist die Ausgabe von Lichtimpulsen möglich. Dabei wird ein ms langer Lichtblitz mit einer kHz-PWM erzeugt. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 33 Die folgende Tabelle zeigt beispielhafte Werte für Farben mit den zugehörigen Wellenlängen, mögliche einsetzbare Halbleitermaterialien und den zugehörigen Durchlassspannungen. Diese Tabelle enthält lediglich Beispielwerte, sodass die Kennwerte und Materialien nicht vollständig und für jede LED zutreffend sind. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 34 Mit zunehmender Nutzungsdauer von LEDs verändert sich die Farbe des emittierten Lichts durch die Alterung. Diese Farbveränderungen verlaufen bei jeder LED unterschiedlich. Bei LEDs, die mittels eines photolumineszierenden Farbstoffs weißes Licht emittieren altert sowohl der LED-Chip, als auch der Farbstoff selbst. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 35 Kathodenanschluss der gewünschten Farbe ein geringeres Potential als am Anodenanschluss angelegt werden. Ist das Potential an der Kathode (-) höher, wird die LED in Sperrrichtung betrieben. Achtung: LED haben oft sehr niedrige Sperrspannungen von nur einigen Volt! EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 36 Ein- und Ausschalten der LEDs können beliebige Farben erzeugt werden. Bei der „Common Cathode“-Verschaltung haben alle LEDs ein gemeinsames negatives Potential. Um eine LED einzuschalten muss an ihrer Anode (+) ein höheres Potential als an der Kathode (-) angelegt werden. Abb. 19: Common Cathode LEDs Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 37 Halbleitermaterial und den Betriebsbedingungen (Temperatur, Strom) ab. Werden LEDs an den Einsatzgrenzen (maximale Vorwärtsspannung, maximaler Vorwärtsstrom, maximale Betriebstemperatur) betrieben, verkürzt sich die Lebensdauer der LED. Die Alterung von LEDs zeigt sich durch den Nachlass der Leuchtkraft und einer Veränderung der Farbtemperatur. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 38 - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...
  • Seite 39 Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z. B. auf FALSE (aus) oder einen Ausgabewert. Der EtherCAT Slave Controller (ESC) verfügt dazu über zwei Watchdogs: • SM-Watchdog (default: 100 ms) • PDI-Watchdog (default: 100 ms) Deren Zeiten werden in TwinCAT wie folgt einzeln parametriert: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 40 Die maximal mögliche Watchdog-Zeit ist geräteabhängig. Beispielsweise beträgt sie bei „einfachen“ EtherCAT Slaves (ohne Firmware) mit Watchdog-Ausführung im ESC in der Regel bis zu 170 Sekunden. Bei komplexen EtherCAT Slaves (mit Firmware) wird die SM-Watchdog-Funktion in der Regel zwar über Reg. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 41 Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 42 Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 43 Prozessor verfügen in der Regel. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 44 „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • StartUp-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...
  • Seite 45 Veränderungen im lokalen CoE-Verzeichnis der Klemme gehen im Austauschfall mit der alten Klemme verloren. Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Lager Beckhoff eingesetzt, bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb empfehlenswert, alle Veränderungen im CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup List des Slaves zu verankern, die bei jedem Start des EtherCAT Feldbus abgearbeitet wird.
  • Seite 46 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 47 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 48 Umfang von 32 Bit, d. h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 49 • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 27: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 50 Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 51 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 52 • Die Klemmen der Serien ESxxxx und KSxxxx haben eine steckbare Anschlussebene und ermöglichen somit beim Austausch die stehende Verdrahtung. • Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse und haben eine erhöhte Packungsdichte. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 53 Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien ESxxxx und KSxxxx werden wie von den Serien ELxxxx und KLxxxx bekannt weitergeführt. High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) Abb. 33: High-Density-Klemmen EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 54 Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrahtung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschallverschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt [} 55]! Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 55 Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 56 IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung (Safety Extra Low Voltage) liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung (Protective Extra Low Voltage) benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 57 Abb. 36: Inkorrekte Positionierung Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 58 • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 59 EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 60 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 61 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 62 Abb. 41: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 63 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 59] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 64 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 65 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 46: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 66 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS-Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS-Projekt Anfügen…“: Abb. 48: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 67 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 50: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 68 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 69 Das PLC-System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 70 Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 55: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 71 TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 56: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 72 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 73 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 60: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 74 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 59] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 75 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 64: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 76 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 65: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 77 „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 67: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 78 Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 69: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 79 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 70: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Abb. 71: Auswahl des PDO vom Typ BOOL EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 80 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 81 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt werden. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Abb. 74: Erzeugen eines SPS Datentyps EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 82 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 76: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. geschrieben werden. Abb. 77: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 83 , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Abb. 78: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 84 In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 9.1.2.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 85 Abb. 79: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 80: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 81: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 86 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 87 Inbetriebnahme Abb. 84: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 85: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 88 Inbetriebnahme Abb. 86: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 89 Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 87: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 90 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0025) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 91 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 95]“.
  • Seite 92 (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 93 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 94 Inbetriebnahme 9.1.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 94: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 95: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
  • Seite 95 Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 97: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 96 Es können nur Ethernet-Ports für ein EtherCAT-Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 84]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 97 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 101: Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 98 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 99 Abb. 104: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 100 Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 108: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 101 Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 105] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
  • Seite 102 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 103 Abb. 117: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 118: TwinCAT kann auch über einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TC2; rechts TC3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 104 ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Abb. 120: Fehlerhafte Erkennung Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 105 Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
  • Seite 106 (Firmware wenn vorhanden) die Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d. h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff- Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration...
  • Seite 107 • PDO (Prozessdaten: Reihenfolge, SyncUnit SU, SyncManager SM, EntryCount, Entry.Datatype) Bei Geräten der AX5000-Familie wird diese Funktion intensiv verwendet. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 108 EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Karteireiter „Allgemein“ Abb. 128: Karteireiter „Allgemein“ Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 109 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 110 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
  • Seite 111 Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 112 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 113 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 114 Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 135: Karteireiter „Online“ Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 115 Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. File Access over EtherCAT Download Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 136: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 116 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 9.1.2.7.1 Detaillierte Beschreibung des Karteireiters „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
  • Seite 117 Zum besseren Verständnis der Export/Import‑Funktion wird der übliche Ablauf bei der IO‑Konfiguration betrachtet: • Der Anwender/Programmierer bearbeitet die IO‑Konfiguration, d.h. die Gesamtheit der Input/ Output‑Geräte, wie etwa Antriebe, die an den verwendeten Feldbussen anliegen, in der TwinCAT‑Systemumgebung. Hinweis: Im Folgenden werden nur EtherCAT‑Konfigurationen in der TwinCAT‑Systemumgebung betrachtet. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 118 • innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 119 Das sog. „SCI‑Verfahren“ ist ab TwinCAT 3.1 build 4024.14 verfügbar. Die Slave Configuration Information (SCI) beschreibt eine bestimmte vollständige Konfiguration für einen EtherCAT Slave (Klemme, Box, Antrieb…) basierend auf den Einstellungsmöglichkeiten der Gerätebeschreibungsdatei (ESI, EtherCAT Slave Information). Das heißt, sie umfasst PDO, CoE, Synchronisierung. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 120 • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 121 Die konfigurierte Zykluszeit wird exportiert. Üblicherweise ist diese netzwerkabhängig und time(0x1C3x.2) kann nicht immer vorab bestimmt werden. Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 122 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
  • Seite 123 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 124 Standard Einstellung, ob die Module bestehen bleiben. Generic Reload Devices Einstellung, ob vor dem SCI Export das Kommando „Reload Devices“ ausgeführt wird. Dies wird dringend empfohlen, um eine konsistente Slave‑Konfiguration zu gewährleisten. SCI‑Fehlermeldungen werden bei Bedarf im TwinCAT Logger Output‑Fenster angezeigt: Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 125 2. Einstellen des Duty Cycles unter PWM Outputs Channel n. Der eingestellte Wert muss zwischen 0 und 32767 liegen, was einem Duty Cycle von 0 bis 100 % entspricht. Durch verschiedene Werte des Duty Cycles für die unterschiedlichen Kanäle kann bei mehrfarbigen angeschlossenen LEDs eine beliebige Farbmischung erzielt werden. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 126 EL2564-0010 - Schnellstart EL2564-0010 - Anschluss Common-Cathode-LEDs Vor der Inbetriebnahme in TwinCAT muss 1. die EL2564-0010 über die Powerkontakte mit 24 V versorgt werden, 2. die LED-Versorgungsspannung an Klemmstelle 3 oder 7 angeschlossen werden, 3. die Anode(n) der LED-Beleuchtung an einen der vier Ausgänge an Klemmstelle 1, 2, 5 oder 6 angeschlossen werden.
  • Seite 127 Inbetriebnahme EL2564, EL2564-0010 - Einstellbare Parameter Duty Cycle Der Duty Cycle kann für jeden Kanal einzeln auf einen Wert zwischen 0 und 100 % eingestellt werden. Die Einstellung des Wertes erfolgt pro Kanal über die Ausgangsprozessdaten PWM Outputs Channel n → PWM Output.
  • Seite 128 Kehrwert des Gammawertes (ca. 1/0,3 = 3,3 zu 1/0,5 = 2) vorverzerren, damit sich die beiden Nichtlinearitäten jeweils aufheben und der Verlauf für den Betrachter linear erscheint. Für die Gammawerte der EL2564 müsste damit für das menschliche Auge ein Wert zwischen 2 und 3,3 vorgegeben werden. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 129 Bei dem vorgegebenen Default output Wert aus 0x80n0:0D [} 135] ist darauf zu achten, dass es sich hierbei um den vorzugebenden Duty Cycle handelt. 32767 entspricht also der maximalen Helligkeit. Im Watchdog-Fall werden die im CoE eingetragenen Werte für die Frequenz, Gamma und den Master Gain beibehalten. Vorgegebene Rampenzeiten haben keinen Einfluss. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 130 Inbetriebnahme EL2564, EL2564-0010 - Prozessdaten 9.5.1 Prozessdatenübersicht Die manuelle Prozessdatenzuordnung ist erforderlich bei TwinCAT bis Version 2.10. Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2 am Beispiel EL2564).
  • Seite 131 PWM Outputs Channel 2 0x7010:11 – PWM Output 0x1602 - PWM Outputs Channel 3 0x7020:11 – PWM Output 0x1603 - PWM Outputs Channel 4 0x7030:11 – PWM Output 0x1604 - PWM Outputs Device 0xF719:11 – Master gain EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 132 PWM Inputs Channel 4 0x6030:06 – Warning 0x6030:07 – Error 0x6030:10 – TxPDO Toggle 0x1A07 0x1A06 PWM Ext. Inputs Channel 4 0x6030:06 – Warning 0x6030:07 – Error 0x6030:10 – TxPDO Toggle 0x6030:13 – Output duty cycle Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 133 Ab TwinCAT 2.11 können bei den lt. ESI/XML-Beschreibung dafür vorgesehenen EtherCAT-Geräten die Prozessdaten für Input und Output gleichzeitig durch entsprechende vordefinierte Sätze aktiviert werden, „Predefined PDO“. Die Klemmen EL2564 und EL2564-0010 verfügen im Tab „Prozessdaten“ Abb. 140: Reiter „Prozessdaten“ über folgende „Predefined PDO“ Sätze: Abb. 141: TwinCAT System Manager mit der PDO-Auswahl...
  • Seite 134 EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 112] (mit Doppelklick...
  • Seite 135 Max. Subindex UINT8 0x12 (18 F819:11 PWM frequency PWM Frequenz des Ausgangssignals in Hz INT32 0x00001388 (5000 F819:12 Master gain Wert der Gesamthelligkeit über alle Kanäle (wenn in den INT16 0x7FFF Prozessdaten 0x1604 nicht gemappt ist) (32767 EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 136 Index 1008 Device name (EL2564) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL2564 Index 1008 Device name (EL2564-0010) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL2564-0010...
  • Seite 137 0x01 (1 Outputs Ch. 1 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (16 bits align) UINT32 0x0000:00, 16 1600:02 SubIndex 002 2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PWM Outputs UINT32 0x7000:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (PWM output)) EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 138 Index 1803 PWM TxPDO-Par Ext. Inputs Ch. 2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1803:0 PWM TxPDO-Par Ext. PWM TxPDO-Par Ext. Inputs Ch. 2 UINT8 0x06 (6 Inputs Ch. 2 1803:06 Exclude TxPDOs Exclude TxPDOs UINT16 0x1A02 (6658 Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 139 Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle)) 1A01:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (32 bits align) UINT32 0x0000:00, 32 1A01:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PWM Inputs UINT32 0x6000:13, 16 Ch.1), entry 0x13 (Output duty cycle)) EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 140 Ch.3), entry 0x10 (TxPDO Toggle)) 1A05:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (32 bits align) UINT32 0x0000:00, 32 1A05:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PWM Inputs UINT32 0x6020:13, 16 Ch.3), entry 0x13 (Output duty cycle)) Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 141 RxPDO Mapping Objekts) (5634 1C12:04 Subindex 004 4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1603 zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) (5635 1C12:05 Subindex 005 5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1604 zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) (5636 EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 142 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 143 0x0000 (0 wie 0x1C32:11 [} 142] counter 1C33:0C Cycle exceeded UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:12 [} 142] counter 1C33:0D Shift too short counter wie 0x1C32:13 [} 142] UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:32 [} 142] EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 144 über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 145 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 146 Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 147 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT-Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 148 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 41]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 149 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 146: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 147: Default Zielzustand im Slave EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 150 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 151 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 150: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 152 Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. 10.3 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
  • Seite 153 • Jeder EtherCAT Slave hat eine Gerätebeschreibung, bestehend aus Identität (Name, Productcode), Timing-Vorgaben, Kommunikationseinstellungen u.a. Diese Gerätebeschreibung (ESI; EtherCAT Slave Information) kann von der Beckhoff Website im Downloadbereich als Zip-Datei heruntergeladen werden und in EtherCAT Mastern zur Offline- Konfiguration verwendet werden, z.B. in TwinCAT.
  • Seite 154 Gerätebeschreibung, d. h. der Beschreibung die der Slave (hier: EL3204) beim Start geladen hat. Üblicherweise muss dazu die konfigurierte Revision gleich oder niedriger der tatsächlich im Klemmenverbund befindlichen sein. Weitere Hinweise hierzu entnehmen Sie bitte der EtherCAT System-Dokumentation. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 155 Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 156 • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 155: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. Auswahl des neuen ESI. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 157 • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.
  • Seite 158 Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespeichert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 159 Anhang Abb. 158: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 160 Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 161 Abb. 160: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 162 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 163 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 164 Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 162: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 1.3 EL2564, EL2564-0010...
  • Seite 165 • Dieser Reset-Vorgang kann auch als erster Eintrag in die StartUp-Liste des Slaves mit aufgenommen werden, z. B. im Statusübergang PREOP->SAFEOP oder, wie in Abb. CoE-Reset als StartUp-Eintrag, bei SAFEOP->OP Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. EL2564, EL2564-0010 Version: 1.3...
  • Seite 166 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 168 Mehr Informationen: beckhoff.com/EL2xxx/ Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

Diese Anleitung auch für:

El2564