Beckhoff EL72x1 series Handbuch Seite 131

PDO-Zuordnung
Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager" (siehe Abb.) den
gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung" können
dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des
EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der
EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12
Index Größe (Byte.Bit)
0x1600 (default) 2.0
0x1601 (default) 4.0
0x1602 2.0
0x1603 2.0
0x1604 2.0
0x1605 2.0
0x1606 4.0
SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13
Index Größe (Byte.Bit)
0x1A00 (default) 4.0
0x1A01 (default) 2.0
0x1A02 4.0
0x1A03 2.0
0x1A04 2.0
0x1A05 2.0
0x1A06 4.0
Tab. 1: PDO-Zuordnung der Sync Manager, EL72x1
Predefined PDO Assignment
Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil
des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs
automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert.
Drei PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl:
Name
Cyclic synchronous velocity mode
(CSV)
Cyclic synchronous torque mode
(CST)
Cyclic synchronous torque mode with
commutation angel (CSTCA)
EL72x1
Name
DRV Controlword
DRV Target velocity
DRV Target torque
DRV Commutation angle
DRV Torque limitation
DRV Torque offset
DRV Target position
Name
FB Position
DRV Statusword
DRV Velocity actual value
DRV Torque actual value
DRV Info data 1
DRV Info data 2
DRV Following error actual
value
SM2, PDO-Zuordnung
0x1600 [} 147] (DRV
Controlword)
0x1601 [} 147] (DRV Target
velocity)
0x1600 [} 147] (DRV
Controlword)
0x1602 [} 147] (DRV Target
torque)
0x1600 [} 147] (DRV
Controlword)
0x1603 [} 147](DRV
Commutation angle)
Version: 3.3
Inbetriebnahme
PDO Inhalt
Index 0x7010:01 [} 144]
Index 0x7010:06 [} 144]
Index 0x7010:09 [} 144]
Index 0x7010:0E [} 144]
Index 0x7010:0B [} 144]
Index 0x7010:0A [} 144]
Index 0x7010:05 [} 144]
PDO Inhalt
Index 0x6000:11 [} 143]
Index 0x6010:01 [} 143]
Index 0x6010:07 [} 143]
Index 0x6010:08 [} 143]
Index 0x6010:12 [} 143]
Index 0x6010:13 [} 143]
Index 0x6010:09 [} 143]
SM3, PDO-Zuordnung
0x1A00 [} 148] (FB Position)
0x1A01 [} 148] (DRV Statusword)
0x1A00 [} 148] (FB Position)
0x1A01 [} 148] (DRV Statusword)
0x1A03 [} 148] (DRV Torque actual
value)
0x1A01 [} 148] (DRV Statusword)
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