Algorithmus - Einzelkanten-Tool - Sick Inspector Pi50 Betriebsanleitung

Betriebsanleitung
Inspector PI-series
8014539/2012-06
Verwendung der Toolbox
Einstellung ist nützlich, wenn die gezeichnete Form nicht perfekt ist, wenn die Objektformen
unterschiedlich ausfallen oder wenn die Kalibrierung nicht perfekt ist.
Die nachfolgende Abbildung enthält ein Beispiel. Das vom Benutzer gezeichnete Vieleck ist
gelb eingezeichnet. Dieses Vieleck wird von einem Suchbereich für eine starre Positionierung
umgeben. Das graue Vieleck im Bild stimmt nicht exakt mit der gezeichneten Form überein,
eine grob übereinstimmende Position und Rotation wird jedoch anhand der starren Positio-
nierung ermittelt. Diese ist im mittleren Bild blau eingezeichnet.
Gezeichnetes Vieleck mit
Suchbereich
Im Anschluss an diesen Schritt gleicht die flexible Einpassfunktion jedes Liniensegment des
Vielecks mit den Kanten des Bildes ab. Diese Geometrie ist im rechten Bild blau eingezeichnet.
Die neuen Ecken werden als Schnittpunkte der eingepassten Liniensegmente rechnerisch
ermittelt. Für diese Ecken gilt eine Abweichungsobergrenze von den starr eingezeichneten
Eckpunkten. Diese Obergrenze ist in der Abbildung durch rote Kreise dargestellt.
10.4.3

Algorithmus - Einzelkanten-Tool

Eine Einzelkante ist die Sonderform eines Vielecks. Es handelt sich um ein Vieleck mit zwei
Ecken. In diesem Fall kommt ein etwas abgewandelter Algorithmus zum Einsatz, für den
lediglich eine starre Positionierung notwendig ist. Im starren Positionierschritt wird nach der
Kante mit dem stärksten Kontrast in der Suchregion gesucht. Diese Angabe erfolgt anhand
des Positionssuchparameters (siehe Bild unten).
Abbildung 10.5 Darstellung der Suchregion
Wenn die Kante von dem Algorithmus gefunden werden soll, gelten bestimmte Einschränkun-
gen:
• Der Winkel zwischen der Kante und der vom Benutzer gezeichneten Kante muss kleiner
als 45 Grad sein.
• Die gefundene Kante muss die linken und rechten Randbereiche der Suchregion kreuzen
(siehe Bild unten).
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Nach der starren Positionierung
Bedienung
Nach der flexiblen Einpassung
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