Algorithmus - Einzelkanten-Werkzeug - SICK Inspector PIM60 Bedienungsanleitung

Vorgehensweisen
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Verwendung des Werkzeugkastens
Gezeichnetes Polygon mit
Suchbereich
Im Anschluss an diesen Schritt gleicht die flexible Einpassfunktion jedes Liniensegment des
Polygons mit den Kanten des Bildes ab. Diese Geometrie ist im rechten Bild blau eingezeich-
net. Die neuen Ecken werden als Schnittpunkte der eingepassten Liniensegmente rechnerisch
ermittelt. Für diese Ecken gilt eine Abweichungsobergrenze von den starr eingezeichneten
Eckpunkten. Diese Obergrenze ist in der Abbildung durch rote Kreise dargestellt.
10.9.3 Algorithmus – Einzelkanten-Werkzeug
Eine Einzelkante ist die Sonderform eines Polygons. Es handelt sich um ein Polygon mit zwei
Ecken. In diesem Fall kommt ein etwas abgewandelter Algorithmus zum Einsatz, für den
lediglich eine starre Positionierung notwendig ist. Im starren Positionierschritt wird nach der
Kante mit dem stärksten Kontrast in der Suchregion gesucht. Diese Angabe erfolgt anhand
des Positionssuchparameters (siehe Bild unten).
Abbildung 10.11 Darstellung der Suchregion.
Wenn die Kante vom Algorithmus gefunden werden soll, gelten bestimmte Einschränkungen:
• Der Winkel zwischen der Kante und der vom Benutzer gezeichneten Kante muss kleiner
als 45 Grad sein.
• Die gefundene Kante muss den linken und den rechten Rand der Suchregion kreuzen
(siehe Bild unten).
Abbildung 10.12 Es wird nur dann eine Kante gefunden, wenn die Kante den linken
und den rechten Rand der blauen Suchregion kreuzt.
Die ermittelten Eckpositionen sind die Schnittpunkte der gefundenen Kante mit dem linken
und mit dem rechten Rand der Suchregion. Die Eckpositionen sind in der unteren Abbildung
als schwarze Quadrate eingezeichnet.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Nach der starren Positionie-
rung
Bedienungsanleitung
Inspector PIM
Nach der flexiblen Einpassung
8015727/ZPP7/2018-
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