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Einleitung
2
Anwendungen
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Anwendungen
In diesem Abschnitt werden die drei Hauptkonfigurationen für Positionier- und Prüfaufgaben
erläutert. In anderen Anwendungsfällen wird von manchen Details der einzelnen Konfigura-
tionen Gebrauch gemacht, möglicherweise jedoch in anderen Kombinationen. Das Ergebnis
wird bei allen diesen Anwendungsbeispielen über eines der Protokolle EtherNet Raw, Ether-
Net/IP oder EtherCAT übermittelt.
2.1
Die Position einer bekannten Objektform lokalisieren, diese
melden und Details der Form untersuchen
Der Inspector PI50 verwendet die Funktion „Objektfinder", um die Position einer zuvor
gelernten, bekannten Form zu lokalisieren. In Verbindung mit dem Objektfinder werden
mehrere Prüf-Tools eingesetzt, um die Qualität und die seitliche Objektausrichtung zu
untersuchen. Die Aufgabe ist es, das Teil zu lokalisieren und die Qualität zwecks Aufnahme
mit einem Roboter zu überprüfen.
• Zur Qualitätsüberprüfung der Blattzähne wird das Tool „Muster" verwendet.
• Mit dem Tool „Pixelzähler" wird überprüft, ob der Text zur Kennzeichnung der richtigen,
nach oben zeigenden Objektseite vorhanden ist.
• Mit dem Tool „Kantenpixelzähler" wird überprüft, ob die Greiferbereiche am Umfang des
Teils frei sind, um das Greiferwerkzeug nicht zu beschädigen.
Wenn die Form bekannt ist und stets gleich
bleibt, ist der Objektfinder als Hilfsmittel zu
bevorzugen.
2.2
Die Position mehrerer Freiform-Objekte suchen und melden
und Einzelheiten der Objekte prüfen
Der Inspector PI50 nutzt das Blob-Tool, um die Position eines der Freiform-Objekte festzustel-
len. „Freiform" bedeutet, dass die Form keine Rolle spielt und dass Größe und Graustufe als
Suchkriterien herangezogen werden. Diese Anwendung hat die Aufgabe, Obst nach Größe
zu sortieren und das Obst mit der richtigen Größe von einem Roboter aufnehmen zu lassen.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Der Inspector PI50 hat das Objekt lokalisiert
und die Qualität sowie die richtige seitliche
Orientierung überprüft. Das Gerät meldet die
Position der Referenzmarke (dunkelrotes
Kreuz) und den Rotationswinkel des Objekts
zurück und übermittelt umfassende Prüfergeb-
nisse der einzelnen Tools.
Betriebsanleitung
Inspector PI-series
8014539/2012-06
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