Mitsubishi Electric FR-A 740 EC Bedienungsanleitung Seite 463

Parameter
Steifheit des Servos (Pr. 362, Pr. 396 bis Pr. 398)
Möchten Sie die Steifheit
396 oder 397 erhöhen, gehen Sie wie folgt vor:
Erhöhen Sie die Einstellung des Parameters 362 „Verstärkung der Positionsregelschleife"
soweit, dass beim Stopp während der Lageregelung keine Pendelbewegung
Erhöhen Sie die Einstellung der Parameter 396 und 397 gleichermaßen.
Stellen Sie Parameter 396 in einem Bereich zwischen 10 und 100 und Parameter 397 in
einem Bereich von 0,1 bis 1,0 s ein. (Die Parameter müssen nicht gleichermaßen geändert
werden.)
Beispiel Wird die Einstellung des Parameters 396 mir 1,2 multipliziert, dividieren Sie den Wert des
Parameters 397 durch 1,2. Treten während des Stoppvorgangs in der Lageregelung Vibra-
tionen auf, kann der Wert nicht weiter vergrößert werden.
Stellen Sie mit Parameter 396 den D-Anteil zur schnelleren Ausregelung ein.
Der Grenzzyklus
gestoppt werden. Das durch den D-Anteil verursachte Drehmoment sinkt jedoch mit der
Zeit. Der D-Anteil ermöglicht keine komplette Ausregelung der Positionsabweichung.
HINWEIS Deaktivierung des D-Anteils zur Aktivierung einer PI-Regelung
Die PI-Regelung kann durch Einstellung des Parameters 398 auf „0" ausgeführt werden. In
der Regel wird die D-Regelung jedoch aktiviert. Die PI-Regelung kann beim Betrieb einer
Maschine mit hohen stationären Reibungsmomenten an der Spindel eingesetzt werden, um
eine hohe Genauigkeit zu erzielen. Eine Regeldifferenz wird allerdings langsamer als bei
PID-Regelung kompensiert.
Steifheit des Servos: Sie gibt das Ansprechverhalten bei der Auslegung einer Lageregel-
schleife wieder.
Bei einer Erhöhung der Steifheit steigt das Haltemoment, der Betrieb wird stabiler, es können
jedoch Vibrationen auftreten.
Bei einer Verringerung der Steifheit sinkt das Haltemoment und die Regelzeit steigt.
Pendelbewegung: Nach dem Überfahren der Stopp-Position erfolgt eine Bewegung zurück
zur Stopp-Position.
Grenzzyklus: Beim Grenzzyklus treten beidseitig von der Zielposition kontinuierlich Vibra-
tionen auf.
FR-A 700 EC
des Servos bei einem Stopp in Lageregelung mittels der Parameter
kann durch eine Erhöhung des Werts unterdrückt und der Motor stabil
DC-Bremsung und Stoppfunktion
auftritt.
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