universal robots UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 133

16. Risikobewertung
16.2. Nachlaufzeit und -weg
Beschreibung
Die grafischen Daten für Gelenk 0 (Basis), Gelenk 1 (Schulter) und Gelenk 2
(Ellbogen) gelten für Nachlaufweg und Stoppdauer:
Der Test an Gelenk 0 wurde über eine Horizontalbewegung durchgeführt, d. h. die
Drehachse stand senkrecht zum Boden. Bei den Tests Gelenk 1 und Gelenk 2 folgte
der Roboter einer vertikalen Bahn, bei der die Rotationsachsen parallel zum Boden
verliefen, und der Stopp erfolgte, während sich der Roboter nach unten bewegte.
Die Y-Achse ist die Entfernung von der Stelle, an der der Stopp eingeleitet wird, bis zur
Endposition.
Der CoG der Nutzlast befindet sich am Werkzeugflansch.
Die unten dargestellten Werte repräsentieren zwei Szenarien: Roboter mit einer
maximalen Nutzlast von 10 kg und Roboter mit einer maximalen Nutzlast von 12,5 kg.
16.2.1. Roboterszenario 1: 10 kg.
Gelenk 0
(FUSS)
Nachlaufweg in
Meter für 33 %
von 10 kg
Nachlaufweg in
Meter für 66 %
von 10 kg
Benutzerhandbuch
HINWEIS
Sie können benutzerdefinierte Sicherheitsgrenzen für maximale
Nachlaufzeit und -strecke definieren.
Werden benutzerdefinierte Einstellungen verwendet, so wird die
Geschwindigkeit des Programms dynamisch angepasst, um die
ausgewählten Grenzwerte stets einzuhalten.
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