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Beckhoff AX2500 Montage, Installation, Inbetriebnahme
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Digitaler servoverstärker
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Digitaler Servoverstärker
AX2500
Montage, Installation, Inbetriebnahme
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Ausgabe 06/2007

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff AX2500

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff AX2500

  • Seite 1 Digitaler Servoverstärker AX2500 Montage, Installation, Inbetriebnahme Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Servoverstärkers auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Servoverstärkers weiter. Ausgabe 06/2007...
  • Seite 2 Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma BECKHOFF reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
  • Seite 3 Die digitalen Servoverstärker der Familie AX2500 ........
  • Seite 4 8.18.4.2 Anschlussbild ............71 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 5 10.2 Index ............... . .95 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 6 BECKHOFF 06/2007 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 7 06/2007 Allgemeines Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Servoverstärker der Serie AX2500. Weitergehende Beschreibung der Feldbusinterfaces und der digitalen Anbindung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegen- den CD-ROM im PDF-Format (Systemvoraussetzung : WINDOWS, Internet Browser, Acrobat Reader) in mehreren Sprachversionen.
  • Seite 8 Personal Computer PELV Schutzkleinspannung PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts Pulsweitenmodulation flüchtiger Speicher RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand Resolver A quad B Encoder Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM Statisches RAM Synchron-Serielles-Interface Underwriter Laboratory V AC Wechselspannung V DC Gleichspannung Verein deutscher Elektrotechniker AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 9 Minuten, bevor Sie spannungsführende Geräteteile (z.B. Kontakte) berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren führen bis zu fünf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche Span- nungen. Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 10 Bei Einsatz der Servoverstärker im Wohnbereich, in Geschäfts- und Gewerbeberei- chen sowie Kleinbetrieben müssen zusätzliche Filtermaßnahmen durch den Anwen- der getroffen werden. Die Servoverstärker der Familie AX2500 sind ausschließlich dazu bestimmt, geeig- nete bürstenlose Synchron-Servomotoren drehmoment-, drehzahl- und/oder lagege- regelt anzutreiben. Die Nennspannung der Motoren muss höher oder mindestens gleich der vom Servoverstärker gelieferten Zwischenkreisspannung sein.
  • Seite 11 Verlegung der Leitungen) finden Sie in dieser Dokumentation. Der Maschinen / Anlagenhersteller muss prüfen, ob bei seiner Maschine / Anlage noch weitere oder andere Normen oder EG- Richtlinien anzuwenden sind. Amerikanische Richtlinien und Normen In Vorbereitung Asiatische Richtlinien und Normen In Vorbereitung AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 12 Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elektrisch betriebene Leistungsumwandlungsgeräte wie Frequenzumrichter und Servoverstärker, die das Risiko einer Brandentwicklung durch diese Geräte verhindern sollen. UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft- und Kriechstrecken von elek- trischen Geräten und Leiterplatinen. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 13 — bei verschmutztem Lüftergitter : mit Pinsel (trocken) reinigen Entsorgung Gemäß der WEEE-2002/96/EG-Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fach- gerechten Entsorgung zurück, sofern die Transportkosten vom Absender übernommen werden. Senden Sie die Geräte an: Beckhoff Automation GmbH Eiserstr. 5 D-33415 Verl AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 14 BECKHOFF Produktidentifizierung 06/2007 Produktidentifizierung Lieferumfang Wenn Sie Verstärker aus der Serie AX2500 bei uns bestellen, erhalten Sie: — AX250x bzw. AX251x (Master) — Gegenstecker X0, X1, X3, X6 — Schutzabdeckung für Achsenseite (nur einmal je System erforderlich) — Montage- und Installationsanleitung (Produkthandbuch) —...
  • Seite 15 Erweiterung PROFIBUS Stromklasse SERCOS 3A Nennstrom ETHERCAT 6A Nennstrom Spannungsklasse Funktion 230...400V Achsmodul 115...230V Mastermodul kein internes Netzteil Gegenüberstellung (ohne Erweiterung) Gerätename -> UL-Typenbezeichnung Gerätename UL-Type AX2503 S4036M-NA AX2506 S4066M-NA AX2513 S403AM-NA AX2516 S406AM-NA AX2523 S403BA-NA AX2526 S406BA-NA AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 16 BECKHOFF Technische Beschreibung 06/2007 Technische Beschreibung Die digitalen Servoverstärker der Familie AX2500 Minimierter Aufwand Bis zu acht Achsen in einem System Nur eine Leistungs- und eine Hilfsspannungsversorgung je System Alle Schirmanschlüsse direkt am Verstärker Alle Achsen eines Systems sind über eine Schnittstelle parametrierbar...
  • Seite 17 (zwei sind standardmäßig als Endschaltereingänge definiert) 2 programmierbare digitale Ausgänge Frei programmierbare Verknüpfungen aller digitalen Meldungen Optionen PROFIBUS DP Schnittstelle statt CANopen, siehe Seite 69 SERCOS Schnittstelle statt CANopen, siehe Seite 70 EtherCat Schnittstelle statt CANopen, siehe Seite 71 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 18 Bandbreite des unterlagerten > 1,2 Stromreglers Restspannungsabfall bei Nennstrom < 5 Ruheverlustleistung, Endstufe ge- sperrt Verlustleistung bei Nennstrom (ohne Brems-Verlustleistung) Mechanik Gewicht Höhe ohne Stecker 267* 267* 267* Breite Tiefe ohne Stecker *mit Anbaulüfter, ð S. 36 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 19 3,5 Nm Verriegelungsschraube unten 3,5 Nm 6.2.4 Absicherung Interne Absicherung Funktion interne Sicherung Hilfsspannung 24V 20 AM Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung externe Sicherung Funktion (Schmelzsicherung o.ä.) AC-Einspeisung 16 AT N1/2/3 24V-Einspeisung 20 AT H1/2 Bremswiderstand 6 AT B1/2 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 20 Haltebremse (Motor) Spannungsverlust beachten! max. 2,5 mm², +24 V / DGND Summenstrom & Spannungsverlust beachten! Max. Längen nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen ð S.41. LED-Display Ein dreistelliges LED-Display meldet nach dem Einschalten der 24V-Versorgung den Verstärkerstatus (ð S.89). AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 21 Haltebremse sind für die einzelnen Motortypen unterschiedlich (siehe Motorhand- buch). Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 48. Eine personell sichere Betätigung der Haltebremse erfordert zusätzlich einen Schließer im Bremskreis und dann auch eine Löschvorrichtung (z.B. Varistor) für die Bremse. Schaltungsvorschlag AX2500 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 22 1s) Bext Externer Bremswiderstand Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung Abschaltschwelle Bremsschaltung Dauerleistung Bremsschaltung (R Bint Dauerleistung Bremsschaltung (R ) max. 3 x 400 V Bext Impulsleistung Bremsschaltung (R max. 1s) Bint Impulsleistung Bremsschaltung (R max. 1s) Bext Externer Bremswiderstand AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 23 BECKHOFF Technische Beschreibung 06/2007 Ein- und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des AX2500 beim Ein-/Ausschalten und die erforderlichen Maßnahmen zum Erreichen normgemäßen Verhaltens beim betriebsmäßi- gen Stopp oder bei Not-Aus. Für diese Funktionalität muss die 24V-Versorgung des Servoverstärkers erhalten bleiben.
  • Seite 24 Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online Hilfe). Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverstärkers dargestellt. Zwischenkreis Motordrehzahl Endstufen- Freigabe (intern) Geräte mit angewählter Funktion “Bremse” verfügen über einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe (ð S.21). AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 25 (F16 / F19 = Fehlermeldungen Netz-BTB / Netzphase, F05 = Fehlermeldung Unterspannung) Auch wenn eine externe Steuerung nicht eingreift (Enable Signal bleibt im Beispiel aktiv), wird der Motor bei Erkennung des Netzphasenfehlers und unveränderter werksseitiger Einstellung (ACTFAULT=1) sofort mit der Notbremsrampe abgebremst. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 26 Trennen des entsprechenden Kreises realisiert werden und haben Vorrang vor zugeordneten Start-Funktionen. Falls erforderlich, müssen Möglichkeiten vorgesehen werden, um Schutzeinrichtungen und Verriegelungen anzuschließen. Bei Bedarf muss die Stopp-Funktion der Steuerungs- logik ihren Zustand anzeigen. Das Rücksetzen der Stopp-Funktion darf keinen gefährli- chen Zustand auslösen. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 27 Einsatz ein verstärkter Verschleiß berücksichtigt werden. Zur Verwirklichung der Stopp-Kategorien müssen die Parameter “STOPMODE” und "ACTFAULT" auf 1 eingestellt sein. Ändern Sie die Parameter gegebenenfalls über das Terminalfenster der Inbetriebnahmesoftware und speichern Sie die Daten im EEPROM. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 28 Ein Stillsetzen nach Kategorie 0 ist allein mit dem Servoverstärker nicht realisierbar, da für diese Abschaltung festverdrahtete elektromechanische Bauteile vorgeschrieben sind. Eine im Motor eingebaute Bremse muss zusätzlich zur Ansteuerung durch den AX2500 noch über eine elektromechanische Schaltung angesteuert werden, da nur so Kategorie 0 erfüllt werden kann.
  • Seite 29 Endstufe wird abgeschaltet. Nach an den Zeitrelais getrennt einstellbaren Zeiten wird die Netzversorgung getrennt und die Haltebremse angesteuert. Im Fall einer internen Störung des AX2500 wird der Motor nach Abfall von K20 zwangsgebremst. Schaltungsvorschlag (mit NOT-AUS Kategorie 1, Steuerungsfunktion mit Hilfsschützen)
  • Seite 30 Endstufe wird abgeschaltet. Die Leistungsversorgung bleibt in diesem Falle bestehen. Wird die Leistungsversorgung abgeschaltet, so wird zusätzlich zum geregelten Bremsen nach einer am Zeitschütz einstellbaren Zeit die Netzversorgung und die Haltebremse gal- vanisch getrennt. Schaltungsvorschlag (mit NOT-AUS Kategorie 1, Steuerungsfunktion mit Hilfsschützen) AX2500 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 31 Maschinen ist der Einsatz von Fehlerstromschutzschaltern (im folgenden als FI bezeichnet) möglich, wenn die notwendigen Bestimmungen eingehalten werden. Beim AX2500 handelt es sich um ein 3 Phasen System mit B6 Brücke. Daher müssen allstromsensitive FI verwendet werden, um einen möglichen Gleichfehlerstrom ebenfalls erkennen zu können.
  • Seite 32 6.9.3 Schutztrenntransformatoren Wenn ein Schutz gegen indirektes Berühren trotz höherem Ableitstrom zwingend erfor- derlich ist oder ein alternativer Berührungsschutz gesucht wird, kann der AX2500 auch über einen Schutztrenntransformator betrieben werden. Zur Kurzschlussüberwachung kann ein Isolationswächter eingesetzt werden. Wir empfehlen eine möglichst kurze Verdrahtung zwischen Transformator und Servoverstärker.
  • Seite 33 Montageplatte im Schaltschrank und montieren Sie eventuell erforderliche Anbaulüfter (ð S.36) EMV-gerechte Abschirmung und Erdung (ð S.45) Erden Sie Erdung / Montageplatte, Motorgehäuse und CNC-GND der Steuerung. Abschirmung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 40 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 34 BECKHOFF Mechanische Installation 06/2007 Montage Montagematerial: 2 Hutschienen nach EN60715, Mindestlänge = Systembreite + 40mm, leitende Verbindung mit Montageplatte sicherstellen Schutzabdeckung (7mm) links außen montieren Erforderliches Werkzeug : Schlitzschraubendreher, Klingenbreite ca. 5mm AX2500 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 35 BECKHOFF Mechanische Installation 06/2007 Abmessungen AX250x und AX251x AX252x AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 36 Umgebungsbedingungen, erforderlich für AX25x6. Zum Anbau an den bereits im Schaltschrank montierten Servoverstärker die hinteren Haken in die dafür vorgesehenen Schlitze an der Unterseite des AX2500 einhängen und den Lüfter vorne mit der Schraube im Gehäuse befestigen. Der elektrische Anschluss fin- det beim Anbau automatisch statt.
  • Seite 37 Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis (+R /-DC) und warten Sie, bis die Spannung unter Bext 40V abgesunken ist. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 38 — Bei Bedarf externen Bremswiderstand anschließen (mit Absicherung) — Hilfsspannung anschließen (maximal zulässige Spannungswerte ð S.20) — Leistungsspannung anschließen (maximal zulässige Spannungswerte ð S.20) — PC anschließen (ð S.67). End-Überprüfen der ausgeführten Verdrahtung anhand der Überprüfung verwendeten Anschlusspläne AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 39 : Seite 62 Digitale&Analoge Ein-/Ausgänge : Seite 63ff RS232 / PC-Schnittstelle : Seite 67 Feldbus: CAN-Schnittstelle : Seite 68 PROFIBUS Schnittstelle : Seite 69 SERCOS Schnittstelle : Seite 70 EtherCat Schnittstelle : Seite 71 Mehrachssysteme : Seite 87 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 40 BECKHOFF Elektrische Installation 06/2007 8.3.2 Schirmanschluss an der Frontplatte Die vorkonfektionierten Kabel für den AX2500 sind am verstärkerseitigen Ende mit einer Metallhülse versehen, die elektrisch leitend mit der Abschirmung verbunden ist. Ziehen Sie je einen Kabelbinder durch die Schlitze in der Schirm- schiene (Frontplatte) des Servo- verstärkers.
  • Seite 41 Verstärker mit der max. erlaubten Kabellänge sicher zu betreiben, müssen Sie Kabelmaterial verwenden, das den u.a. Anforderungen an die Kapazität genügt. Isolationsmaterial Mantel PUR (Polyurethan, Kurzzeichen 11Y) Aderisolation PETP (Polyesteraphtalat, Kurzzeichen 12Y) Kapazität Motorleitung kleiner als 150 pF/m RES-/Encoder-Leitung kleiner als 120 pF/m AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 42 BECKHOFF Elektrische Installation 06/2007 Komponenten eines Servosystems Steuerung 24V-Netzteil Sicherungen Schütz Klemmen Motor AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 43 BECKHOFF Elektrische Installation 06/2007 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockschaltbild dient nur der Übersicht. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 44 BECKHOFF Elektrische Installation 06/2007 Steckerbelegungen AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 45 Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.9) und die bestimmungsgemäße Verwendung (ð S.10) ! AX250x/AX251x ð S.51ff ð S.63 ð S.63 ð S.50 ð S.65 ð S.48 ð S.66 ð S.56 ð S.47 ð S.48 ðS.68 ð S.47 ð S.67 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 46 BECKHOFF Elektrische Installation 06/2007 Anschlussplan AX252x (Übersicht) Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.9) und die bestimmungsgemäße Verwendung (ð S.10) ! AX252x ð S.51ff ð S.63 ð S.63 ð S.50 ð S.65 ð S.48 ð S.56 ð S.68 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 47 Anwender (ð S.19). AX2500 für AX250x 8.9.2 24V-Hilfsspannung (X0) — Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator — Erforderliche Stromstärke (ð S.19) Summenstrom und Spannungsverlust beachten! — Enstörfilter für die 24V-Hilfsspannungsversorgung integriert AX2500 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 48 Nur Servoverstärker mit Spannungsversorgung aus demselben Netz (identische Leistungs-Versorgungsspannung) dürfen am Zwischenkreis verbunden werden. Die Summe der Nennströme aller zu einem AX2500 Master über externe Verdrahtung parallelgeschalteten Servoverstärker darf 24A nicht überschreiten. Verwenden Sie ungeschirmte Einzeladern (2,5mm²) bis max. 200mm Länge. Bei größeren Längen abgeschirmte Leitungen verwenden.
  • Seite 49 Istwerte vom Motor an den Servoantrieb sendet. Abhängig vom Typ des Rückkopplungsgerätes (Feedback) wird die Rückmeldung zum Servoverstärker digital oder analog übertragen. AX2500 unterstützt alle gängigen Arten von Feedback-Geräten, deren Funktionen mit den Parametern FBTYPE (Bildschirmseite FEEDBACK), primäres Feedback EXTPOS (Bildschirmseite LAGEREGLER), sekundäres Feedback...
  • Seite 50 06/2007 8.13.1 Resolver (X5) Anschluss eines Resolvers (2 bis 36-polig) als Rückführsystem. Der Thermoschutzkon- takt im Motor wird über die Resolverleitung am AX2500 angeschlossen und dort ausge- wertet. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei- lung.
  • Seite 51 Der Thermoschutzkontakt im Motor wird an X2 angeschlossen und dort ausgewertet. Mit unserem konfektionierten Encoder-Anschlusskabel sind alle Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei- lung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz FBTYPE: 20 AX2500 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 52 Anschluss von single- oder multiturn sinus-cosinus-Encoder als Rückführsystem. Vor- zugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN1325. Der Thermoschutzkontakt im Motor wird über die Encoderleitung am AX2500 ange- schlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei- lung.
  • Seite 53 Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE Bemerkung SinCos 5V MPHASE aus EEPROM SinCos 5V MPHASE mit wake & shake Kommutierung über Resolver, Resolver+SinCos5V Drehzahl&Lage über Encoder Verwenden Sie dieses Rückführsystem nicht bei vertikalen, hängenden Lasten. SubD 15 AX2500 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 54 Rückführungssystem ausgewertet werden. Alle Signale werden zusammengeführt und an X2 angeschlossen. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei- lung. Grenzfrequenz (A, B): 350 kHz RS422 mit Hall: FBTYPE 12 Encoder mit Hall: FBTYPE 11 SubD15 AX2500 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 55 über 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (A, B): 1.5 MHz Gebertyp FBTYPE Bemerkung RS422 5V MPHASE aus EEPROM RS422 5V MPHASE mit wake & shake Verwenden Sie dieses Rückführsystem nicht bei vertikalen, hängenden Lasten. SubD 9 AX2500 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 56 FPGA= 1 ENCMODE= 0 ENCMODE= 0 RS422 Enco- der (X4) FBTYPE= 8,9 EXTPOS= 1,2,3 EXTPOS= 1,2,3 EXTPOS= 1,2,3 GEARMODE= GEARMODE= GEARMODE= Sensorless FBTYPE= 10 0,2,3,5,10,12,13,15 1,4,11,14 7,17 FPGA= 0 FPGA= 0 FPGA= 1 ENCMODE= 0 ENCMODE= 0 ENCMODE= 2 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 57 AX25 8.14.2 Anschluss an ROD-Encoder mit 24V Signalpegel (X3) Sie können den AX2500 als Slave von einem Inkrementalgeber mit 24V Signalpegel füh- ren lassen (Master-Slave Betrieb). Verwendet werden hierfür die digitalen Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3. Grenzfrequenz: 100 kHz, Flankensteilheit tv £ 0,1µs...
  • Seite 58 Elektrische Installation 06/2007 8.14.3 Anschluss an Sinus/Cosinus-Encoder-Master (X2) Sie können den AX2500 als Slave von einem Sinus/Cosinus-Encoder führen lassen (Master-Slave Betrieb). Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X2. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei- lung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz...
  • Seite 59 06/2007 8.14.4 Anschluss an SSI Encoder (X4) Sie können den AX2500 als Slave von einem synchron serielle Absolutgeber (SSI-Enco- der) führen lassen (Master-Slave Betrieb). Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X4. Für Fragen zur Spannungsversorgung des Encoders und bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung.
  • Seite 60 Anschluss des Servoverstärkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel. Ver- wendet werden hierfür die digitalen Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3. Grenzfrequenz: 100 kHz AGND (Klemme X3/1) muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden! AX2500 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 61 Spannung. Die Bezugsmasse der Schnittstelle ist PGND (X4/1). PGND muss immer mit der Steuerung verbunden werden. Die maximal zulässige Leitungslänge beträgt 10 m. Anschluss- und Signalbeschreibung Inkrementalgeber-Schnittstelle : Die Zählrichtung ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufwärtszählend. AX2500 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 62 SSI-Auswertung mit dem Parameter SSI-Timeout anpassen (Zykluszeit 1,3 µs / 10 µs). Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung. Bezugsmasse ist PGND (X4/1). PGND muss immer mit der Steuerung verbunden werden. Anschluss- und Signalbeschreibung SSI-Schnittstelle: Die Zählrichtung ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufwärtszählend. AX2500 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 63 Standardeinstellung: Rechtsdrehung der Motorwelle (Blick auf die Welle) bei positiver Spannung an Klemme X3/3 (+ ) gegen Klemme X3/2 ( - ) Zur Umkehr des Drehsinns können Sie die Belegung der Klemmen X3/2-3 vertauschen oder auf der Bildschirmseite “Drehzahlregler” den Parameter DREHRICHTUNG verän- dern. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 64 Endschalter positiv/negativ (PSTOP / NSTOP, Klemmen X3/6 und X3/7), High-Pegel im Normalbetrieb (leitungsbruchsicher). Ein Low-Signal (offen) sperrt die zugehörige Dreh- richtung. DIGITAL-IN 1 / DIGITAL-IN 2 Sie können die digitalen Eingänge Klemme X3/4 (DIGITAL-IN 1) bzw. Klemme X3/5 (DIGITAL-IN 2) mit einer vorprogrammierten Funktion verknüpfen. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 65 Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie in der Online-Hilfe der Inbetrieb- nahme-Software. Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird, muss der Datensatz im EEPROM des Servoverstärkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversorgung des Servoverstärkers aus- und wieder eingeschaltet werden (Reset der Verstärkersoftware). AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 66 Meldung wird vom Freigabesignal, von der I²t- Begrenzung und von der Brems- schwelle nicht beeinflusst. Alle Fehler führen zum Abfallen des BTB-Kontaktes und Abschalten der Endstufe (bei offenem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt -> keine Leistung). Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 90. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 67 Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie die interne Logik und hat AGND als Bezugsmasse. Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angewählt und eingestellt. Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 74 . AX2500 Übertragungsleitung zwischen PC und Servoverstärker der Serie AX2500: (Ansicht: Draufsicht auf die Lötseite der SubD-Buchsen an der Leitung) AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 68 (Schleife, 115 W/km) können größere Übertragungsweiten erreicht werden (Wellenwiderstand 150 ± 5W Þ Abschlusswiderstand 150 ± 5W). An das SubD-Steckergehäuse stellen wir aus EMV-Gründen folgende Anforderung: — metallisches oder metallisch beschichtetes Gehäuse — Anschlussmöglichkeit für den Leitungsschirm im Gehäuse, großflächige Verbindung AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 69 Elektrische Installation 06/2007 8.18.2 PROFIBUS Schnittstelle (X7), Option Dieser Abschnitt beschreibt die PROFIBUS-Schnittstelle des AX2500. Informationen über den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand- buch "Kommunikationsprofil PROFIBUS DP". Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlussstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in den “Aufbaurichtlinien PROFIBUS-DP/FMS” der PROFIBUS-Nut- zerorganisation PNO beschrieben.
  • Seite 70 06/2007 8.18.3 SERCOS Schnittstelle (X7), Option Dieser Abschnitt beschreibt die SERCOS Schnittstelle des AX2500. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand- buch "IDN Reference Guide SERCOS". Verwenden Sie für den Lichtwellenleiter (LWL) - Anschluss ausschließlich SERCOS Komponenten gemäß...
  • Seite 71 06/2007 8.18.4 EtherCat Schnittstelle (X7), Option Dieser Abschnitt beschreibt die EtherCat Schnittstelle des AX2500. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der Ethercat Dokumentation (zur Zeit in Vorbereitung). Diese Schnittstelle ermöglicht den Anschluss des Servoverstärkers an ein EtherCat Netzwerk.
  • Seite 72 BECKHOFF Elektrische Installation 06/2007 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 73 Weiterführende Informationen zur Inbetriebnahme: Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben. Die Inbetriebnahme der Feldbus-Schnittstelle wird im entsprechenden Handbuch beschrieben. Weiterführendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage). AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 74 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt, die Betriebsparameter der Servoverstär- ker der Serie AX2500 zu ändern und zu speichern. Der angeschlossene Servoverstärker wird mit Hilfe der Software in Betrieb genommen - dabei kann der Antrieb mit den Ser- vice-Funktionen direkt gesteuert werden.
  • Seite 75 Klicken Sie OK und gehen Sie dann wie oben beschrieben vor. Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schließen Sie die Übertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die PC Schnittstelle (X8) des AX2500 an (ð S.67). AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 76 Abhängig vom eingebauten Feldbusinterface benötigen Sie eine der folgenden Doku- mentationen: Handbuch CANopen Kommunikationsprofil Handbuch PROFIBUS DP Kommunikationsprofil Handbuch SERCOS Kommunikationsprofil Handbuch EtherCat Kommunikationsprofil (in Vorbereitung) Sie benötigen den Acrobat Reader um die PDF Dateien zu lesen. Einen Installationslink finden Sie auf jeder Bildschirmseite der Produkt-CDROM. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 77 9.3.1.3 Minimal erforderliche Verdrahtung für den Schnelltest Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüchtigkeit Ihrer Anwendung. Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung. Enable 24V ON 24V DC Power ON Motor Motor Power AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 78 Häufige Ursachen - Schnittstelle von anderer Software belegt sind: - 24V Hilfsspannungsversorgung ausgeschaltet - Übertragungsleitung defekt oder falsch konfektioniert Bestätigen Sie die Fehlermeldung. Suchen und beseitigen Sie den Fehler, der die Kom- munikation verhindert. Starten Sie die Software erneut. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 79 Im EEPROM speichern, wird benötigt, wenn Sie Parameter geändert haben Reset (Kaltstart), wird benötigt, wenn Sie wichtige Basis-Parameter geändert haben Betriebsart, verwenden Sie "0:Drehzahl Digital" für den Schnelltest. Sperren (Disable) und Freigeben (Enable) der Verstärker Endstufe über die Software. Statusleiste AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 80 Wählen Sie sinnvolle Einheiten für Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last. Adresse: Nur beim Master einstellen (= höchste Adresse des Verstärker-Systems, siehe S. 86) Alle anderen Einstellungen lassen Sie unverändert. Klicken Sie auf OK. Klicken Sie im Startbildschirm auf die Schaltfläche "Motor". AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 81 Konfiguration noch einmal be- stätigen (oder verwerfen). Wenn Sie "Ja" wählen, werden die Para- meter im EEPROM des Servoverstärkers gespeichert und ein Reset wird ausgelöst (Kaltstart), dies dauert einige Sekunden. Klicken Sie im Startbildschirm auf die Schaltfläche "Feedback". AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 82 Ist alles in Ordnung, startet der Paramater- Upload (bereits für die Motorauswahl be- schrieben). Wenn Sie "Ja" wählen, werden die Parame- ter im EEPROM des Servoverstärkers ge- speichert und ein Reset wird ausgelöst (Kaltstart), dies dauert einige Sekunden. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 83 Es erscheint keine Warnung. Sichern Sie die Parameter manuell im EEPROM des Servo- verstärkers. Klicken Sie dazu auf das Symbol in der Symbolleiste. Ein Neustart des Verstärkers ist nicht notwendig. Servoverstärker zurücksetzen (Reset) Sie können den Verstärker manuell zurücksetzen (Reset, z.B. im Fehlerfall). Klicken Sie auf das Symbol AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 84 Das Funktionssymbol wechselt die Farbe nach grün, solange die Funktion aktiv ist. Die Funktion ist solange aktiv, bis Sie die Schaltfläche Stop betätigen oder die Funktionstaste F9 drücken. Die Endstufe kann mit der Funktionstaste F12 gesperrt (disable) werden. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 85 Klicken Sie auf das Symbol "Monitor" Der Monitor zeigt alle wichtigen mechanischen und elektrischen Istwerte des Antriebs. 9.3.11 Weitere Einstellmöglichkeiten Für alle weiteren Einstellmöglichkeiten finden Sie ausführliche Hinweise in der Online-Hilfe und in der dort integrierten ASCII Objekt Referenz. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 86 Die höchstmögliche Masteradresse ist 128. Die Masteradresse muss so gewählt werden, dass das letzte (linke) Achsmodul mindestens die Adresse 1 zugewiesen bekommt. In CAN und PROFIBUS-Netzwerken müssen Sie darauf achten, dass die automatisch zugewiesenen Adressen nicht mit denen anderer Knoten übereinstimmen dürfen. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 87 BECKHOFF Inbetriebnahme 06/2007 9.4.2 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.9) und die bestimmungsgemäße Verwendung (ð S.10) ! AX250x / AX251x AX252x AX252x AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 88 Warnmeldung liegt vor leuchtet Achse ist Betriebsbereit und freigegeben blinkt Achse ist betriebsbereit aber nicht freigegeben blinkt blinkt Achse ist angewählt Eine detaillierte Anzeige der Warnungen und Störungen kann über das Display am Mas- ter abgerufen werden ( ð S.89). AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 89 BECKHOFF Inbetriebnahme 06/2007 9.5.3 Statusanzeige am Master AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 90 Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET-Button oder die I/O-Funktion RESET verwendet wird, wird CLRFAULT ausgeführt. Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz (Online Hilfe), siehe Parameter ERRCODE. Informationen zur Behebung der Störungen finden Sie im Abschnitt "Trouble Shooting" der Online-Hilfe. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 91 * = Diese Warnmeldungen führen zu einem geführten Stillsetzen des Antriebs (Bremsung mit Notrampe) Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz (Online Hilfe), siehe Parameter STATCODE. Informationen zur Behebung der Störungen finden Sie im Abschnitt "Trouble Shooting" der Online-Hilfe. AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 92 — PID-T2 vergrößern — T-Tacho zu klein — T-Tacho vergrößern — Offset bei analoger Sollwert- — SW-Offset (Analog I/O) abglei- Achse driftet vorgabe schlechtt abgeglichen chen — AGND nicht mit CNC-GND der — AGND und CNC-GND verbin- Sollwert=0V Steuerung verbunden AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 93 Inkrementalgeber-Schnittstelle Positionsmeldung über 2 um 90° versetzte Signale, keine absolute Positionsausgabe Ipeak, Spitzenstrom Effektivwert des Impulsstroms Irms, Effektivstrom Effektivwert des Dauerstroms Kp, P-Verstärkung proportionale Verstärkung eines Regelkreises Kurzschluss hier: elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 94 Stromistwert zu 0 aus. Ausgang : Leistungsausgangs-Spannung T-Tacho, Tacho-Zeitkonstante Filterzeitkonstante in der Drehzahlrückführung des Regelkreises Tachospannung zum Drehzahl-Istwert proportionale Spannung Thermoschutzkontakt in die Motorwicklung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Tn, I-Nachstellzeit Intergral-Anteil des Regelkreises Zwischenkreis gleichgerichtete und geglättete Leistungsspannung AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 95 Formierung ....73 Geräuschemission ... . 20 Glossar ....93 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 96 Warnmeldungen ... . . 91 Wartung ....13 Zwischenkreis, Schnittstelle ..48 AX2500 Produkthandbuch...
  • Seite 97 BECKHOFF Anhang 06/2007 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. AX2500 Produkthandbuch...