Gleitender Mittelwertfilter - Sick Multiscan136 Betriebsanleitung
3d-lidar-sensor
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3.4.7.4
Gleitender Mittelwertfilter
8027118/0000/2022-11 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
!
Abbildung 17: Ohne Partikelfilter: Verletzung
der Kontur durch Staubpartikel in der Umge‐
bung des Objekts.
Der gleitende Mittelwertfilter glättet den Entfernungswert. Dazu bildet der Filter aus
mehreren Scans eines Punkts das arithmetische Mittel. Die Anzahl der Scans ist konfi‐
gurierbar. Jede Scanlage wird separat gefiltert.
Tabelle 3: Beispiel: Gleitender Mittelwertfilter über 4 Scans
Scan
1
1
0
2
0
3
0
4
0
1. Ausgabewert
0
(Scan 1-4)
5
0
2. Ausgabewert
0
(Scan 2-5)
6
0
3. Ausgabewert
0
(Scan 3-6)
7
0
4. Ausgabewert
0
(4-7)
...
...
Einzelne Ausreißer (in Tabelle fett hervorgehoben) beeinflussen den Mittelwert.
Nach Bestätigung des Messwerttelegramms wird der erste Messwert erst nach der
konfigurierten Anzahl von Scans ausgegeben. Es ist also immer ein zeitlicher Versatz
um die zur Mittelung konfigurierte Anzahl von Scans gegeben. Der Scanzähler wird
vom neuesten Scan übernommen, der in die Mittlung eingegangen ist. Ungültige Dis‐
tanzwerte (= 0) gehen nicht in die Mittlung ein, sodass an diesen Stellen durch eine
geringere Anzahl an Scans geteilt wird.
Aufgrund der Scanfrequenz von 20 Hz wird alle 50 ms ein Messwert generiert. Der
zeitliche Versatz der Datenausgabe ergibt sich aus diesem Grundwert multipliziert mit
der Anzahl der Mittelungen (z. B. 2 Mittelungen = 100 ms, 10 Mittelungen = 500 ms).
PRODUKTBESCHREIBUNG
"
Abbildung 18: Mit Partikelfilter: Die Reaktion
auf Staubpartikel im Detektionsfeld verzögert
sich um einen Scan. Dadurch können die Par‐
tikel ausgeblendet werden.
Winkel (Entfernungswerte in mm)
2
3
4
5
0 1100 1100 1150 1150 1380 1380
0 1200 1200 1190
0 1150 1450 1200 1200 1450 1450
0 1170 1170 1220 1220 1470 1150
0 1155 1230 1190 1130 1450 1370
0
0 1110 1150 1150 1380 1380
0 1173 1233 1190 1130 1450 1370
0 1200 1210 1190
0 1173 1235 1190 1190 1450 1370
730 1150
0 1200 1200 1450 1450
730 1173 1163 1190 1190 1450 1370
...
...
...
...
B E T R I E B S A N L E I T U N G | multiScan136
6
7
8
9
0
950 1500 1500
0
0
0
0
0
0
0 1500 1500
0
0
0
0
...
...
...
...
3
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
23
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