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SICK MLS Betriebsanleitung
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SICK MLS Betriebsanleitung

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MLS
Spurführungssensoren
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Inhaltszusammenfassung für SICK MLS

  • Seite 1 B E T R I E B S A N L E I T U N G Spurführungssensoren...

  • Seite 2: Hersteller

    © SICK AG. Alle Rechte vorbehalten. Originaldokument Dieses Dokument ist ein Originaldokument der SICK AG. 2006/42/EC SAFETY B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Sensor erstmalig in Betrieb nehmen............Quickstart-Anleitung zum MLS CANopen..........Bedienung..................28 CANopen....................Bedien- und Anzeigeelemente..............Teachmodus....................Spurführung....................8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 4 13.5 Example Function 04 Read Input Registers..........13.6 Example Function 16 (10Hex) Preset Multiple Registers...... B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 5: Zu Diesem Dokument

    Hebt nützliche Tipps und Empfehlungen sowie Informationen für einen effizienten und störungsfreien Betrieb hervor. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 6: Weiterführende Informationen

    Für eine schnelle Abwicklung vor dem Anruf die Daten des Typenschilds wie Typen‐ schlüssel usw. notieren. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 7: Zu Ihrer Sicherheit

    Bestelloptionen oder aufgrund neuester technischer Änderungen von den hier beschriebenen Merkmalen und Darstellungen abweichen. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 8: Qualifikation Des Personals

    SICK AG durchgeführt werden. Bei Eingriffen und Änderungen am Sensor durch den Kunden erlischt der Gewährleistungsanspruch gegenüber der SICK AG. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK...

  • Seite 9: Produktbeschreibung

    Aluminiumgehäuse mit T-Nut Vordere Endkappe mit kapazitivem Teachpad 2 x LED-Anzeige Leitungsabgang Hintere Endkappe 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 10: Produkteigenschaften

    Dies gilt jedoch nur, wenn vom Benutzer kein Offset für die Nullposition eingestellt wurde. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 11 Funktionsweise nicht garantiert werden. Als Zubehör zum MLS sind geeignete Magnetbänder erhältlich, siehe www.sick.com/ MLS. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 12 Grenzbereichs Schlecht (rot) Sensor erkennt das Band, aber nicht innerhalb des spezifierten Bereichs B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 13: Transport Und Lagerung

    Bei Lagerung länger als 3 Monate regelmäßig den allgemeinen Zustand aller ■ Komponenten und der Verpackung kontrollieren. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 14: Montage

    „Mittelwertfilter für Spurausgabewerte“, Seite Der Arbeitsabstand mit der vorherigen Firmwareversion V2 beträgt 10-50 mm. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 15: Montage Des Sensors

    Montage des Sensors Abbildung 5: Horizontale Montage MLS-xxx Montagewinkel, Bestellnummer 2065973 Montageplatte 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 16: Montage Des Magnetbands

    Untergrund achten. • Aufgebrachte Farbuntergründe müssen fest haften, lösemittelfrei, silikonfrei und durchgetrocknet sein. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 17 Weichen empfohlen (einstellbar über Index 0x2006, Subindex 1, siehe „Prozess‐ datenobjekte“, Seite 36). 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 18 150 mm parallel zur Hauptspur verlaufen, bevor die Richtung geändert wird. Der Abstand zur Hauptspur sollte hierbei die Spurbreite nicht unterschreiten. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK...
  • Seite 19 Sensor eine solche Situation und gibt folgende Prozessdaten aus: #LCP = 7; LCP1 = LCP2 = LCP3 Zonen 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 20 Lässt sich dies nicht vermeiden, empfiehlt es sich ein Magnetband in den Boden einzulassen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 21: Elektrische Installation

    ■ gen sind in Bezug auf Störempfindlichkeit bzw. Störaussendung in folgende vier Gruppen einzuteilen: 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 22 Vermeiden Sie Potenzialausgleichsströme über den Leitungsschirm durch ein geeigne‐ tes Erdungskonzept, siehe „Sicherheit“, Seite B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 23: Pinbelegung Der Anschlüsse

    Aderquerschnitte entsprechend gewählt und abgesichert werden. Folgende Normen sind hierbei in Deutschland zu beachten: 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 24: Anschluss Can

    Abbildung 15: MLS mit Abschlusswiderstand CANOPEN Bus CAN GND CAN L CAN H Abbildung 16: MLS ohne Abschlusswiderstand B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 25: Inbetriebnahme

    Node-ID = 0 Slave Node-ID = 1 ... 127 Folgende Kommunikationsparameter können dem MLS zugewiesen werden: 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 26: Prozessdaten-Objekte (Pdos)

    Die Objekte 1800h bis 1806h enthalten die Kommunikationsparameter. Das Mapping ist fix und kann nicht geändert werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 27 TPDO übertragen wird, aber noch keine neuen Daten vom Sensor ermittelt wurden. In diesem Fall werden die alten Daten ein zweites Mal übertragen. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 28: Bedienung

    Vendor-ID 0x01000056 (SICK AG) UINT32 Product Code 0x00001100 (MLS) UINT32 Revision Number - 0x00000005 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 29 „Übertra‐ Type gungsarten“, Seite 40 UINT16 Event Timer 0x0000 siehe „Übertra‐ gungsarten“, Seite 40 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 30 NMTStartup setzt das Startup‐ verhalten des 0x2000 Hall values 1-A8 INT16 Rohwerte der Sensorelemente B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 31 UINT16 LCP1_Combi Kombination aus LCP1 und LCP1_width UINT16 LCP2_Combi Kombination aus LCP2 und LCP2_width 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 32 1 => SICK Marker standard mode 2 => SICK Marker extended mode siehe „Markerer‐ kennung“, Seite 52 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 33 Spur‐ erkennung in [%] des Hauptpeaks UINT8 Averaging Mag‐ Mittelwertfilter netic für Spurausgabe‐ werte 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 34 INT16 y (imaginary part) - 2. Imaginärteil INT16 z (imaginary part) - 3. Imaginärteil B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 35 Rücksetzen INT8 Min. temperature Minimale Tempe‐ since last reset ratur seit letztem Rücksetzen 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 36 Quaternioen und Zeitstempel eId} TPDO6 0x1805 0x80000000 + {Nod‐ Rohdaten Beschleunigung und Zeit‐ eId} stempel B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 37 Bit 0 ist Vorzeichenbit Bit 1...4 repräsentieren Code 1...15 siehe „ Verlegen“, Seite 17 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 38 Durch das TPDO1 können die Spurdaten, die Störfeldunterdrückung und die verbes‐ serte Weichenerkennung parametriert werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 39 Byte 8 TPD02 Width Width Width LineLev LineLev LineLev LCP1 LCP2 LCP3 LCP1 LCP2 LCP3 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 40: Übertragungsarten

    TPDO in [ms] ein. Der Wert 0 deaktiviert die Übertragung der Prozessdaten. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 41: Bedien- Und Anzeigeelemente

    über eine schwächer blau leuchtende LED angezeigt. Bei Position = 0 sind beide LEDs dauerhaft an. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 42: Teachmodus

    Wird versucht, eine ungültige Konfiguration zu teachen, blinkt ebenso die rote LED (z. B. Teach Nullpunkt bei mehreren Spuren). B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK...

  • Seite 43: Spurführung

    Die Invertierung kann über CANopen oder den Teach am Gerät erfolgen. Die Invertierung des Positionssignals hat keine Auswirkung auf das LED-Verhalten. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 44: Genauigkeit Spurerkennung

    Permanente Störeinflüsse durch das AGV können so ausgeblendet wer‐ den. HINWEIS Die Offset-Kalibrierung nicht in Anwesenheit des Magnetband durchführen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 45: Spuroptimierung

    Wert kleiner als –Bitmap_threshold ist. 8.4.5 Spuroptimierung HINWEIS Diese Funktion ist ab Firmware Version 5 verfügbar. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 46: Offset-Kalibrierung

    Position (mm) Abbildung 21: Rohdaten nach Offset-Kalib‐ rierung Detection Level Positiv Rohdaten MinLevel Positiv B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 47 -2000 -2400 -2800 -3200 -3600 -159 -120 Position (mm) Abbildung 23: Magnetfeld mit Hauptmini‐ 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 48 Der Filterwert averaging_magnetic = 0 deaktiviert diese Funktion. Die Konfiguration des Filterwert erfolgt über den Index 0x202D, Subindex 3: B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK...

  • Seite 49: Einstellung Der Spurpolarität

    Durch das Einbeziehen der gemessenen Spurbreite werden Weichen frühzeitig erkannt und Sprünge in der Ausgabe der Spurmittelpunkte vermieden. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 50 Je kleiner der Event-Timer, desto kleiner der Kurvenradius • Je größer der Messbereich, desto kleiner der Kurvenradius B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 51 Störfelder dafür sorgen, dass der Sensor falsche Informationen liefert, kann über TPDO 1 die Störfeldkompensation aktiviert werden (weitere Informationen unter Abschnitt 8.1.2). 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 52: Markererkennung

    Marker 1 Marker 2 A1 [mm] Schablone A2 [mm] Schablone Summe Code B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 53: Inertiale Messeinheit

    Zeit falsch ausgegeben wird. Inertiale Messeinheit HINWEIS Diese Funktion ist ab Firmware Version 5 verfügbar. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 54 Sensors durchlaufen wird, keine gültige Daten aus (alle Ausgabewerte sind in dieser Zeit null). B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 55: Timestamp

    Yaw enthalten. Alternativ lassen sich die Winkel auch in TPDO4 ausgeben. Neben den drei Winkeln enthält das TPDO den Sample Timestamp. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 56: Ausgabe Der Orientierung In Quaternion-Darstellung

    TPDO6 und die Drehrate in TPDO7. Beide TPDOs enthalten neben den entsprechenden Rohwerten auch den zugehörigen Sample Timestamp. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK...

  • Seite 57: Temperatursensor

    Index 0x2022 gesetzt. Die Ursache für das Event kann in Index 0x2080, Subindex 2 abgefragt werden. Die Zuordnung wird in Tabelle Tabelle 22 gezeigt. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 58 0x2070, Subindex 6) Ein Reset des Event-Flags ist durch Schreiben in Index 0x2080, Subindex 1 möglich. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 59: Instandhaltung

    Reparaturen des Sensors dürfen nur vom Hersteller durchgeführt werden. Bei Eingrif‐ fen und Änderungen am Sensor entfällt die Garantie des Herstellers. 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 60: Außerbetriebnahme

    Abfallbeseitigungsvorschriften zu entsorgen. Als Elektronikschrott darf der Sensor keinesfalls dem Hausmüll beigegeben werden! B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 61: Störungsbeseitigung

    10 setzen Sensor sendet kein TPDO2-7 TPDO2-7 sind nicht aktiviert TPDO2-7 über COB-ID aktivie‐ 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 62: Technische Daten

    Aktuelle Magnetfeldstärke Statusinformation Keine LED dem CANopen Bus zugeordnet Busabschluss Interner 120 Ohm Abschlusswiderstand (optio‐ nal) B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 63 Zul.-Schockbelastung 30 g / 11 ms Zul.-Schwingbelastung 10 ... 55 Hz / 1 mm Zul.-Umgebungstemperatur -20 °C ... 70 °C 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 64: Anhang

    This type of data can be alterable by an appli‐ ters cation program. MLS supports Input and Holding Registers B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 65: Example Function 04 Read Input Registers

    Tabelle 33: Query Field Name Example (Hex) Devide Address Function Starting Address Hi Starting Address Lo 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 66 No. of Registers Hi No. of Registers Lo Error Check Hi (CRC) Error Check Lo (CRC) B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 67 ANHANG 8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 68 Phone +65 6744 3732 Phone +30 210 6825100 Phone +65 6744 3732 E-Mail sales.gsg@sick.com E-Mail office@sick.com.gr E-Mail sales.gsg@sick.com Hong Kong Slovakia Phone +852 2153 6300 Phone +421 482 901 201 E-Mail ghk@sick.com.hk E-Mail mail@sick-sk.sk Detailed addresses and further locations at www.sick.com SICK AG  |  Waldkirch  |  Germany  |  www.sick.com...

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