Partikelfilter; Gleitender Mittelwertfilter - Sick Picoscan150 Betriebsanleitung

3.5.7.3

Partikelfilter

3.5.7.4

Gleitender Mittelwertfilter

8028322/0000/2023-08-16 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Der Partikelfilter blendet in staubiger Umgebung und bei Regen oder Schnee kleine,
nicht relevante Reflexionsimpulse aus, die durch Staubpartikel, Regentropfen, Schnee‐
flocken oder Ähnliches erzeugt werden.
Dabei werden fortlaufend jeweils aufeinanderfolgende Scans bewertet, um statische
Objekte zu erkennen. Ist Abstand eines Messwerts zu den zeitlichen räumlichen Nach‐
barn größer als ein festgelegter Schwellenwert, so wird dieser Messwert als Störung
verworfen.
!
Abbildung 12: Ohne Partikelfilter: Verletzung
der Kontur durch Staubpartikel in der Umge‐
bung des Objekts.
Wichtige Hinweise
HINWEIS
Bei aktiviertem Partikelfilter verzögert sich die Messdatenausgabe um einen Scan.
Der gleitende Mittelwertfilter glättet den Entfernungswert. Dazu bildet der Filter aus
mehreren Scans eines Punkts das arithmetische Mittel. Die Anzahl der Scans ist konfi‐
gurierbar.
Tabelle 2: Beispiel: Gleitender Mittelwertfilter über 4 Scans
Scan 1
1 0
2 0
3 0
4 0
1. Ausgabewert 0
(Scan 1-4)
5 0
2. Ausgabewert 0
(Scan 2-5)
6 0
3. Ausgabewert 0
(Scan 3-6)
7 0
4. Ausgabewert 0
(4-7)
PRODUKTBESCHREIBUNG
"
Abbildung 13: Mit Partikelfilter: Die Reaktion
auf Staubpartikel im Detektionsfeld verzögert
sich um einen Scan. Dadurch können die Par‐
tikel ausgeblendet werden.
Winkel (Entfernungswerte in mm)
2 3 4 5
0 1100 1100 1150 1150 1380 1380
0 1200 1200 1190
0 1150 1450 1200 1200 1450 1450
0 1170 1170 1220 1220 1470 1150
0 1155 1230 1190 1130 1450 1370
0 0 1110 1150 1150 1380 1380
0 1173 1233 1190 1130 1450 1370
0 1200 1210 1190
0 1173 1235 1190 1190 1450 1370
730 1150 0 1200 1200 1450 1450
730 1173 1163 1190 1190 1450 1370
B E T R I E B S A N L E I T U N G | picoScan150
6 7 8 9
0
950 1500 1500 0
0
0
0
0
0
0 1500 1500 0
0
0
0
3
...
...
...
...
...
...
...
...
...
21