Greiferbewegung Starten; Mehrmaliges Fahren In Die Gleiche Richtung - Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.14

Greiferbewegung starten

► Senden Sie ControlWord 0x0200, damit das Produkt in Richtung WorkPosition fährt.
Ö Die Greiferbacken bewegen sich nach innen.
► Senden Sie ControlWord 0x0100, damit das Produkt in Richtung BasePosition fährt.
Ö Die Greiferbacken bewegen sich nach außen.
• Der Fahrauftrag muss so lange anliegen, bis gewünschte Position erreicht ist.
• Durch erneuten Handshake wird der aktuelle Fahrauftrag abgebrochen.
Ö Hat das Produkt die entsprechende Position erreicht, wird dies im StatusWord wie folgt zurückgemeldet:
• Das Produkt steht auf der BasePosition: StatusWord Bit 8 = TRUE
• Das Produkt steht auf der TeachPosition: StatusWord Bit 9 = TRUE
• Das Produkt steht auf der WorkPosition: StatusWord Bit 10 = TRUE
• Das Produkt steht auf keiner der genannten Positionen: StatusWord Bit 11 = TRUE
11.15

Mehrmaliges Fahren in die gleiche Richtung

Das StatusWord enthält zwei statische Merkerbits, die jeweils wechselseitig gesetzt werden, wenn sich das Produkt in eine
Richtung bewegt. Dies verhindert unkontrollierte Bewegungen des Produkts bei fehlerhafter Datenübertragung.
Je nach Lage der Positionen besteht die Möglichkeit, dass sich das Produkt mehrfach in die gleiche Richtung bewegt.
Hierzu müssen die Richtungsmerker zurückgesetzt werden.
► Senden Sie ControlWord 0x0004, um die Richtungsmerker zu löschen.
Ö Die Richtungsmerker sind zurückgesetzt, wenn das Produkt mit Statusbit 13 UND 14 = FALSE antwortet.
Programmbeispiel für das mehrmalige Fahren in die gleiche Richtung:
// Mehrfachfahrt in eine Richtung in Structured Text (ST)
// In diesem Beispiel ist der Motor eingeschaltet,
// das Fahrprofil
// Greifkräfte und Geschwindigkeiten übertragen
// Das Produkt befindet sich auf der BasePosition = 1000.
CASE iStep OF
10:
BasePosition
ControlWord
iStep
END_IF;
20:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord
iStep
END_IF;
30:
IF NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord
iStep
END_IF
40:
IF NOT StatusWord.13 AND NOT
StatusWord.14 THEN
ControlWord
iStep
END_IF;
END_CASE
52
Zimmer GmbH • Im Salmenkopf 5 •  77866 Rheinau, Germany •  +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
:= 100; // Zuweisung neue BasePosition
:= 1; // Handshake starten (Bit DataTransfer = TRUE im ControlWord)
:= 20; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage Bit DataTransferOK = TRUE aus StatusWord,
// Reaktion des Produkts auf übertragene Daten
:= 0; // ControlWord zurücksetzen
:= 30; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage auf Beenden der Datenübertragung,
// DataTransferOK = FALSE
:= 4; // Richtungsmerker zurücksetzen
// (Bit ResetDirectionFlag = TRUE im ControlWord)
:= 40;
// Abfrage ob beide Richtungsmerker
// (Bit ControlWord 0x0100 UND
// ControlWord 0x0200 = FALSE im ControlWord)
:= 256; // Erneutes Fahren Richtung BasePosition
:= 50;
GEH6000IL/GED6000IL