Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 44

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.9.3.1 Kraftprofile Gruppe 60 - Außengreifen
In der Modi-Gruppe 60 fährt das Produkt im ForceProfile mit
ControlWord 0x0200 von der BasePosition Richtung WorkPosition auf
das Werkstück.
Das Werkstück wird erfasst, die eingestellte Greifkraft aufgebaut und
durch den Motorstrom gehalten.
Falls beim Greifvorgang kein Werkstück gegriffen wurde, fährt das
Produkt weiter bis zur WorkPosition und wird dann abgebremst. Das
Produkt fährt hinter die eingestellte Position, bevor es umdreht und auf
der WorkPosition zum Stehen kommt. Dadurch können Werkstücke bis
zur WorkPosition sicher gegriffen werden.
Zum Öffnen des Produkts wird das Controlword 0x0100 verwendet. Das
Produkt wird automatisch im PositionProfile auf die BasePosition
verfahren.
Modi-Gruppe 60 - typisch für Außengreifen
DeviceMode Aktion
62 Richtung BasePosition fahren, um das Produkt zu öffnen.
62 Richtung WorkPosition fahren, bis diese oder das Werkstück erreicht ist. Keinen
Entriegelungsprozess durchführen.
Kraftprofil 62 - Standard ohne Selbsthemmung
Das Produkt fährt auf das Werkstück zu. Erfasst das Produkt das Werkstück, wird die eingestellte Greifkrkaft aufgebaut und
durch den Motorstrom gehalten.
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GEH6000IL/GED6000IL
ControlWord
0x0100
0x0200