Grundparameter Quickstart - Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.13

Grundparameter Quickstart

INFORMATION
Der folgende Beispielcode gilt für die Produkte GEH6000IL-03-B und GED6000IL-03-B
Für Produkte ohne Selbsthemmung (GEH6000IL-31-B, GED6000IL-31-B) muss für den Betrieb der Modus 82
verwendet werden.
Nachfolgendes Beispiel zeigt die erstmalige Initialisierung des Produkts, die Aktivierung des Motors und die Übertragung
der Prozessparameter.
// Initialisierung des Produkts,
// Einschalten des Motors,
// Erster Fahrbefehl
// = EasyStartUp Example
CASE iStep OF
0:
IF StatusBit.6 and Diag != 0x100 THEN
ControlWord
DeviceMode
WorkpieceNo
PositionTolerance
GripForce
DriveVelocity
BasePosition
ShiftPosition
TeachPosition
WorkPosition
iStep
END_IF
10:
IF StatusBit.12 AND StatusBit.1 THEN
ControlWord
iStep
END_IF
20:
IF NOT StatusWord.12 THEN
DeviceMode
ControlWord
iStep
END_IF
30:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord
iStep
END_IF
40:
IF NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord
iStep
END_IF
50:
IF NOT StatusWord.10 THEN
ControlWord
iStep
END_IF;
END_CASE
Zimmer GmbH • Im Salmenkopf 5 •  77866 Rheinau, Germany •  +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
GEH6000IL/GED6000IL
// Abfrage auf Bit PLCActive im StatusWord
:= 1; // Datenübertragung zum Produkt
:= 3; // Befehl zum Anschalten des Motors
:= 0; // 0 = aktuelle Prozessparameter werden verwendet
:= 50;
:= 50;
:= 50;
:= 100;
:= 2000;
:= 3800;
:= 4000;
:= 10; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage auf Bit DataTransferOK UND MotorON im StatusWord
:= 0; // Zurücksetzen der Initialisierung
:= 20; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage auf Beenden der Datenübertragung,
// DataTransferOK = FALSE
:= 85; // Laden eines DeviceModes
:= 1; // Beginnt mit Handshake
:= 30; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage Bit DataTransferOK = TRUE aus StatusWord,
// Reaktion des Produkts auf übertragene Daten
:= 0; // Zurücksetzen des ControlWord
:= 40; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage auf Beenden der Datenübertragung,
// DataTransferOK = FALSE
:= 512; // Handshake ist abgeschlossen
// Produkt fährt auf WorkPosition (0x0200 oder 512(dez) = MoveToWork)
:= 50; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage auf Erreichen der WorkPosition
:= 256; // Setze Fahrkommando Richtung BasePosition
:= 60;
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