Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 45

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.9.3.2 Kraftprofile Gruppe 70 - Innengreifen
In der Modi-Gruppe 70 fährt das Produkt im ForceProfile mit
ControlWord 0x0100 von der WorkPosition Richtung BasePosition auf
das Werkstück.
Das Werkstück wird erfasst, die eingestellte Greifkraft aufgebaut und
durch den Motorstrom gehalten.
Falls beim Greifvorgang kein Werkstück gegriffen wurde, fährt das
Produkt weiter bis zur BasePosition und wird dann abgebremst. Das
Produkt fährt hinter die eingestellte Position, bevor es umdreht und auf
der BasePosition zum Stehen kommt. Dadurch können Werkstücke bis
zur BasePosition sicher gegriffen werden.
Zum Öffnen des Produkts wird das Controlword 0x0200 verwendet. Das
Produkt wird automatisch auf die WorkPosition im PositionProfil
verfahren.
Modi-Gruppe 70 - typisch für Innengreifen
DeviceMode Aktion
72 Richtung WorkPosition fahren, um das Produkt zu öffnen.
72 Richtung BasePosition fahren, bis diese oder das Werkstück erreicht ist.
Kraftprofil 72 - Standard ohne Selbsthemmung
Das Produkt fährt auf das Werkstück zu. Erfasst das Produkt das Werkstück, wird die eingestellte Greifkrkaft aufgebaut und
durch den Motorstrom gehalten.
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GEH6000IL/GED6000IL
ControlWord
0x0200
0x0100
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