Positionierprofile - Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.8.1 Positionierprofile
Die Modi 50 und 51 können zum Positionieren
des Produkts oder für formschlüssiges Greifen
verwendet werden.
Die Verfahrgeschwindigkeit wird mit DriveVe-
locity eingestellt.
Die Parameter TeachPosition und ShiftPosition
haben in diesem Modi keine Bedeutung, da
immer die BasePosition oder die WorkPosition
genau angefahren werden.
Fährt das Produkt in diesem Modus auf ein
Hindernis, wird die Bewegung abgebrochen.
Das Produkt kann wieder vom Hindernis in die
Ausgangslage gefahren werden, wenn im
ControlWord der Befehl umgeschaltet wird.
In diesem Modus können keine definierten
Greifkräfte erzeugt werden. Somit ist ein
kraftschlüssiges Greifen mit diesem Modus
nicht zulässig.
DeviceMode Aktion
50 Positionierung auf BasePosition oder WorkPosition
51 Positionierung ohne Entriegelungsvorgang auf BasePosition oder WorkPosition
Positionierprofil 50 - Standard
Die Fahrkommandos im ControlWord lösen eine Bewegung mit DriveVelocity in die entsprechende Richtung aus.
Positionierprofil 51 - Hohe Taktrate
Wie Modus 50, jedoch wird beim Start der Greifbewegung auf den Entriegelungsvorgang verzichtet. Dies bewirkt eine
Verkürzung der Reaktionszeit.
► Achten Sie darauf, dass auf die Greiferbacken keine Greifkraft wirkt.
Ö Die Bewegung kann dadurch abgebrochen werden.
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GEH6000IL/GED6000IL
Geschwindigkeit
[%]
DriveVelocity
PositionTolerance (PT)
BasePosition
PT
Position [mm]
PT PT
WorkPosition
ControlWord
0x0100/0x0200
0x0100/0x0200
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