Vorpositionierung Kraftprofile - Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.8.2.3 Vorpositionierung Kraftprofile
Bei den Modigruppen 80 und 90 wird eine
Vorpositionierung verwendet. Diese eignen sich
besonders für zeitoptimiertes Greifen mit
langen Hüben und anschließendem krafts-
chlüssigem Greifen.
Die Greifkraft wird durch die Verfahrgeschwind-
igkeit des Produkts und dem Motorstrom
aufgebaut. Das Produkt berechnet automatisch
aus dem Parameter GripForce die benötigte
GripVelocity.
Beim Erfassen eines Werkstücks wird eine
selbstständige mechanische Verriegelung
ausgelöst, die das energiefreie Halten des
Werkstücks ermöglicht. Zum Lösen der
Mechanik muss ein Entriegelungsvorgang
durchgeführt werden.
Zum Entriegeln der Mechanik muss das
Produkt mit DriveVelocity in Richtung der
Ruheposition gefahren werden. Das Produkt
schaltet dann selbstständig in den Positionier-
betrieb um.
Die Grafik zeigt das Außengreifen am Beispiel
der Modusgruppe 80. Bei der Modusgruppe 90
sind die BasePosition und WorkPosition
getauscht.
Parameter
BasePosition
WorkPosition
GripForce
TeachPosition
PositionTolerance
Da nur in eine Richtung gegriffen werden soll, wird die Gegenrichtung automatisch mit dem Positionierbetrieb verfahren.
Die Richtung in welcher das Werkstück gegriffen wird, wird über das Fahrprofil bestimmt:
• Außengreifen: Fahrprofilgruppe 80
• Innengreifen: Fahrprofilgruppe 90
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GEH6000IL/GED6000IL
Greifen Richtung Workposition
Geschwindigkeit
[%]
DriveVelocity
GripVelocity (be-
rechnet)
PositionTolerance (PT) PT
WorkPosition
Öffnen
Geschwindigkeit
[%]
DriveVelocity
PositionTolerance (PT) PT
BasePosition
Beschreibung
Offen-Position
Geschlossen-Position - hinter dem Werkstück
Gewünschte Greifkraft
Erwartete Position des Werkstücks
Erlaubte Toleranz für das Werkstück
PT PT PT
ShiftPosition
TeachPosition BasePosition
PT
WorkPosition
Position [mm]
PT
Position [mm]
PT